王 靜, 陸蓉蓉, 白玉龍

復(fù)旦大學(xué)附屬華山醫(yī)院 康復(fù)醫(yī)學(xué)科 上海 200040

1 下肢外骨骼機(jī)器人原理

腦卒中是導(dǎo)致殘疾的主要原因之一。隨著醫(yī)療護(hù)理及醫(yī)療技術(shù)的提高,腦卒中后患者的存活率越來(lái)越高[1],而這同時(shí)提高了腦卒中的致殘率[1-2]。其中,肢體運(yùn)動(dòng)功能障礙增加了腦卒中后患者及家庭的沉重負(fù)擔(dān),嚴(yán)重影響患者的日常生活。因此,如何有效提高腦卒中后患者步行能力及日常生活活動(dòng)能力,成為腦卒中康復(fù)研究的主要目標(biāo)[3-4]。

基于神經(jīng)康復(fù)理論,腦卒中后患者可以通過(guò)專業(yè)康復(fù)訓(xùn)練來(lái)恢復(fù)肢體功能[5]。下肢康復(fù)機(jī)器人將機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用于下肢運(yùn)動(dòng)功能障礙者[6]。近年來(lái),隨著康復(fù)機(jī)器人技術(shù)的迅速發(fā)展,各種各樣的機(jī)器人已被廣泛應(yīng)用于臨床康復(fù)治療中[7-8]。目前,應(yīng)用于下肢運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練的康復(fù)機(jī)器人設(shè)備類型可以分為外骨骼型和末梢-效應(yīng)器型。筆者就下肢外骨骼康復(fù)機(jī)器人做簡(jiǎn)要介紹。

外骨骼機(jī)器人是一種可穿戴于人體上的機(jī)器人設(shè)備,將人工智能系統(tǒng)和機(jī)械裝置結(jié)合為一體[9]。下肢外骨骼康復(fù)機(jī)器人是一種康復(fù)設(shè)備結(jié)合計(jì)算機(jī)技術(shù)的新型設(shè)備,可提供支撐體重、防摔倒功能,用于幫助下肢運(yùn)動(dòng)功能障礙患者提高步行能力。這一設(shè)備的軸線與穿戴者的解剖軸線一致,直接控制患者的各關(guān)節(jié),進(jìn)而可最大限度避免異常姿勢(shì)或運(yùn)動(dòng)情況[10]。采用減重方式,患者步態(tài)受外骨骼移動(dòng)控制,步態(tài)模式較接近于正常人,這樣在偏癱早期即給患者輸入正常的步行模式,使患者在不具備步行能力的情況下進(jìn)行步行訓(xùn)練,進(jìn)而使患者盡早具有行走的體驗(yàn),以便能有效利用病情穩(wěn)定后最有恢復(fù)潛能的一段時(shí)期?；颊唠S著外骨骼的擺動(dòng)進(jìn)行步態(tài)訓(xùn)練,可以促進(jìn)正常步態(tài)恢復(fù),保持步行的協(xié)調(diào)性及穩(wěn)定性。

2 下肢外骨骼康復(fù)機(jī)器人發(fā)展歷史

最初,外骨骼機(jī)器人被用于步態(tài)障礙的康復(fù),以促進(jìn)上肢運(yùn)動(dòng)功能的恢復(fù)[11]。Rahman等人于2006年研發(fā)的第一代下肢外骨骼機(jī)器人是被動(dòng)型的,無(wú)論患者做什么,該設(shè)備均可使患者身體移動(dòng)到一個(gè)預(yù)定的軌跡上[12-13]。2010年,Kao等研究人員觀察到,當(dāng)穿戴被動(dòng)型步態(tài)輔助外骨骼設(shè)備行走時(shí),患者的髖部、骨盆和腿部運(yùn)動(dòng)模式保持不變,從而減少了所需的肌力消耗[13]。這一發(fā)現(xiàn)促使Quintero等人于2012年研究出第一個(gè)主動(dòng)型外骨骼機(jī)器人,該機(jī)器人可按照患者意愿向同一方向移動(dòng)[14]。與人體骨骼不同,外骨骼從外部支撐體重,使患者能夠直立、自主活動(dòng),加強(qiáng)和改善下肢自主運(yùn)動(dòng)的協(xié)調(diào)性。這種技術(shù)相比其它神經(jīng)元技術(shù),如機(jī)器人輔助步態(tài)訓(xùn)練,具有更大的生態(tài)學(xué)效度,穿戴外骨骼設(shè)備的患者可以更長(zhǎng)時(shí)間自主行走和移動(dòng)[15]。

3 下肢外骨骼康復(fù)機(jī)器人典型產(chǎn)品

3.1 Lokomat

Lokomat于1999年由瑞士Hocoma醫(yī)療器械公司與瑞士蘇黎士Balgrist醫(yī)學(xué)院康復(fù)中心合作研制[16],是目前臨床上最具代表性的下肢外骨骼康復(fù)機(jī)器人,也是第一套能輔助下肢運(yùn)動(dòng)功能障礙患者進(jìn)行減重步行訓(xùn)練的機(jī)器人。Lokomat基本結(jié)構(gòu)包括髖關(guān)節(jié)和膝關(guān)節(jié)表面的動(dòng)力步態(tài)矯形器、體重支撐系統(tǒng)、運(yùn)動(dòng)跑臺(tái)。外骨骼可驅(qū)動(dòng)患者腿部在矢狀面上實(shí)現(xiàn)步態(tài)運(yùn)動(dòng),四個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)可驅(qū)動(dòng)髖關(guān)節(jié)、膝關(guān)節(jié)做屈伸動(dòng)作。Lokomat被廣泛應(yīng)用于多種運(yùn)動(dòng)功能障礙的康復(fù)中,幫助患者改善運(yùn)動(dòng)功能,包括步態(tài)、平衡及肌力等,尤其是在急性和亞急性期。此外,Lokomat還具有人工智能裝置,可實(shí)現(xiàn)人機(jī)協(xié)調(diào)性康復(fù)訓(xùn)練。

3.2 Lokohelp

Lokohelp是2008年由德國(guó)公司開(kāi)發(fā)和生產(chǎn)的一種步態(tài)訓(xùn)練機(jī)器人,屬于由跑臺(tái)驅(qū)動(dòng)而非外部設(shè)備驅(qū)動(dòng)的下肢矯形器系統(tǒng),由跑臺(tái)裝置、減重支撐裝置、步態(tài)分析評(píng)估裝置、安全報(bào)警及生命體征監(jiān)測(cè)裝置四部分組成[17]。在Lokohelp的輔助訓(xùn)練下,患者可主動(dòng)步行,主動(dòng)伸膝關(guān)節(jié)、髖關(guān)節(jié),不僅可用于基本的步態(tài)康復(fù)訓(xùn)練,而且可以幫助患者完成下坡運(yùn)動(dòng),對(duì)步態(tài)功能訓(xùn)練有明顯的改善作用。此外,具有易組裝、拆卸、調(diào)整特性的Lokohelp,可以在不同坡度上進(jìn)行康復(fù)功能訓(xùn)練,主要用于臨床上非早期階段的步態(tài)功能訓(xùn)練,可顯著降低參與者的人力及體力消耗。

3.3 HAL

HAL是2009年由日本筑波大學(xué)和賽博達(dá)因機(jī)器人技術(shù)公司聯(lián)合研發(fā)的可穿戴式下肢康復(fù)機(jī)器人[18],是世界上第一個(gè)生物體型機(jī)器人。HAL充分利用使人力、機(jī)械、信息技術(shù)相融合的生物體機(jī)器人控制論[19],屬于由自發(fā)控制系統(tǒng)和自主控制系統(tǒng)構(gòu)成的混合系統(tǒng)。自發(fā)控制系統(tǒng)可通過(guò)生物電信號(hào)完全控制HAL,自主控制系統(tǒng)自動(dòng)產(chǎn)生可反映人體活動(dòng)特點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)模式[18]。HAL的腿部結(jié)構(gòu)通過(guò)直接放置在關(guān)節(jié)上的諧波驅(qū)動(dòng)器直流電機(jī)為髖關(guān)節(jié)和膝關(guān)節(jié)的屈曲、伸展提供動(dòng)力。踝關(guān)節(jié)屈曲、伸展自由度是被動(dòng)的。下肢組件通過(guò)帶有地面反作用力傳感器的特殊鞋,以及小腿和大腿上的線束、寬腰帶與穿戴者接觸。HAL可以提高步行速度和步幅長(zhǎng)度,因此可用于患者的步態(tài)訓(xùn)練。嚴(yán)重偏癱患者使用HAL,不僅有助于改善行走能力,而且有助于在移除HAL后走路時(shí)采用新的步態(tài)模式[19]。

3.4 H2

H2是西班牙Technaid等人研究的一種新型下肢外骨骼康復(fù)機(jī)器人[20]。這一機(jī)器人屬于輕量級(jí)電池供電設(shè)備,專為臨床環(huán)境中的地面步態(tài)訓(xùn)練而設(shè)計(jì)。H2設(shè)置了具有六個(gè)自由度的雙邊佩戴裝置,其中髖關(guān)節(jié)、膝關(guān)節(jié)和踝關(guān)節(jié)是驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)。一般非固定型外骨骼康復(fù)機(jī)器人無(wú)踝關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng),對(duì)于腦卒中后患者的步態(tài)功能康復(fù)而言,足下垂在大多數(shù)患者中很常見(jiàn),因此踝關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)對(duì)解決足下垂問(wèn)題至關(guān)重要,這也是H2特有的優(yōu)勢(shì)。此外,H2具有舒適、輕便、結(jié)構(gòu)堅(jiān)固的特點(diǎn)。外骨骼框架包括大腿、小腿、鉸鏈髖關(guān)節(jié)、膝蓋、腳踝,以及鉸接腳板和腰部的雙向支撐。

3.5 LOPES

LOPES是2007年由荷蘭特溫特大學(xué)生物醫(yī)學(xué)技術(shù)研究所Veneman等人設(shè)計(jì)的一種步態(tài)功能康復(fù)下肢外骨骼機(jī)器人[21],結(jié)合了一個(gè)可自由伸縮的二維感應(yīng)式骨盆段與包含三個(gè)可驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的下肢外骨骼,其中兩個(gè)在髖部,一個(gè)在膝部。關(guān)節(jié)受阻抗控制,使機(jī)器人和訓(xùn)練對(duì)象之間產(chǎn)生雙向機(jī)械作用。評(píng)估測(cè)試結(jié)果表明,LOPES有患者主導(dǎo)和機(jī)器人驅(qū)動(dòng)模式,這兩種模式下機(jī)器人可分別被控制跟隨及引導(dǎo)患者步行。

3.6 ReWalk

2012年,以色列ReWalk Robitics公司開(kāi)發(fā)了ReWalk[22]。ReWalk包括電動(dòng)外骨骼裝置、計(jì)算機(jī)控制器、可接觸地面的傳感器及電池單元,電池和主機(jī)都有一個(gè)內(nèi)置的備份系統(tǒng)[23]。外骨骼具有大腿、小腿及鉸接膝關(guān)節(jié)的雙側(cè)外部支撐,分別鉸接至腳板和向近側(cè)的骶骨帶。ReWalk使用閉環(huán)算法軟件控制。髖關(guān)節(jié)和膝關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)受電機(jī)控制,腳踝則使用彈簧輔助背屈的機(jī)械關(guān)節(jié)鉸接。由于運(yùn)動(dòng)的激活是在患者自我控制和啟動(dòng)之下進(jìn)行的,因此ReWalk比普通的機(jī)器人驅(qū)動(dòng)控制更安全。軟件設(shè)計(jì)方面,ReWalk可以防止患者在發(fā)生摔倒時(shí)臀和膝關(guān)節(jié)的快速屈曲,并可控制由站到坐的速度。站立和行走期間,患者的穩(wěn)定性和安全性通過(guò)并行使用的拐杖、步行器、爬樓梯欄桿等步行助推器來(lái)實(shí)現(xiàn)。

3.7 Ekso

Ekso Bionics機(jī)器人公司研發(fā)和制造的Ekso外骨骼康復(fù)機(jī)器人[24],具有使用電池供電的外骨骼,能幫助下肢癱瘓的患者進(jìn)行步行活動(dòng)。Ekso由電機(jī)和傳感器組合而成,通過(guò)幫助患者身體平衡和定位,使患者能夠以高效互惠的步態(tài)模式在地面上行走。軀干和腿帶的設(shè)計(jì)用于患者獨(dú)立或在略微幫助的情況下較容易地進(jìn)出Ekso。

3.8 WA-H

WA-H是2014年由韓國(guó)首爾HEXAR公司專為腦卒中后偏癱患者研發(fā)的一種價(jià)格便宜的便攜式可穿戴式步態(tài)輔助機(jī)器人[25]。使用WA-H進(jìn)行步態(tài)訓(xùn)練,可以改善神經(jīng)功能障礙患者的平衡性和運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)性。WA-H在步態(tài)訓(xùn)練期間主要在矢狀面上運(yùn)動(dòng),因此使用電機(jī)輔助膝關(guān)節(jié)和髖關(guān)節(jié)在矢狀面上運(yùn)動(dòng)。此外,在冠狀面上,通過(guò)被動(dòng)髖關(guān)節(jié)可用于追蹤患者的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)情況,以便在步行期間實(shí)現(xiàn)質(zhì)心偏移,并可用于調(diào)整和配合關(guān)節(jié)的位置。踝關(guān)節(jié)借助彈簧附件以輔助踝關(guān)節(jié)背屈和防止足下垂。WA-H相比原有的Lokomat等機(jī)器人,質(zhì)量更輕,并可隨時(shí)進(jìn)行安裝和使用,且不需要額外的設(shè)備,實(shí)用性更強(qiáng)。

3.9 SMA

SMA是由日本本田研發(fā)公司開(kāi)發(fā)的新型可穿戴式外骨骼機(jī)器人[26]。SMA可提高步行能力,增強(qiáng)老年人和步行功能障礙患者的社區(qū)活動(dòng)能力、社會(huì)交往能力。SMA穿戴于髖關(guān)節(jié)周圍,在每個(gè)髖關(guān)節(jié)處提供獨(dú)立、主動(dòng)的屈曲和伸展動(dòng)力,以輔助患者步行。Carolyn等人研究表明,應(yīng)用SMA和功能導(dǎo)向性特殊訓(xùn)練干預(yù)措施,可明顯改善時(shí)空步態(tài)參數(shù)?？梢?jiàn),SMA是一種較好的輔助治療工具,有助于改善腦卒中后患者的運(yùn)動(dòng)功能。

4 臨床應(yīng)用研究

目前臨床上研究的最具代表性的下肢外骨骼康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人是Lokomat和HAL。因國(guó)內(nèi)外對(duì)其它機(jī)器人的臨床應(yīng)用研究報(bào)道較少,故以下著重分析上述兩種代表性下肢外骨骼康復(fù)機(jī)器人在臨床應(yīng)用中的研究。

4.1 Lokomat

國(guó)內(nèi)外對(duì)于Lokomat的臨床應(yīng)用研究已有很多[27-32]。Chang等人[10]研究了機(jī)器人輔助治療在腦卒中康復(fù)中的應(yīng)用,選擇十項(xiàng)隨機(jī)對(duì)照試驗(yàn),分析Lokomat下肢康復(fù)機(jī)器人輔助治療對(duì)亞急性期、慢性期腦卒中后患者步行功能的影響[33-42]。2007年的兩項(xiàng)試驗(yàn)結(jié)果表明,Lokomat輔助治療對(duì)提高腦卒中后患者步態(tài)功能的效果優(yōu)于傳統(tǒng)物理治療[33,43]。這兩項(xiàng)試驗(yàn)招募病人數(shù)量相對(duì)較少,第一項(xiàng)是有關(guān)亞急性期腦卒中后患者的試驗(yàn)性研究[43]。隨后,2008年Hornby等人[34]的研究結(jié)果表明,傳統(tǒng)康復(fù)治療對(duì)改善慢性期腦卒中后患者步行功能的效果優(yōu)于Lokomat輔助治療。Hidler等人[35]在一項(xiàng)多中心、隨機(jī)試驗(yàn)中也對(duì)機(jī)器人輔助治療在提高亞急性期腦卒中后患者步態(tài)功能方面的效果進(jìn)行了研究,結(jié)果表明,與傳統(tǒng)多樣性步態(tài)訓(xùn)練相比,機(jī)器人輔助訓(xùn)練對(duì)提高患者步行能力的效果較差。因此,上述研究均認(rèn)為在同等訓(xùn)練強(qiáng)度下,傳統(tǒng)治療相比Lokomat等外骨骼康復(fù)機(jī)器人輔助治療,能更有效提高腦卒中后患者的步態(tài)功能。其它研究結(jié)果顯示,傳統(tǒng)物理治療結(jié)合機(jī)器人輔助訓(xùn)練改善腦卒中后運(yùn)動(dòng)功能障礙者的步態(tài)功能,優(yōu)于單獨(dú)的傳統(tǒng)治療,尤其是對(duì)亞急性期腦卒中后患者而言[36-39]。2009年,Schwartz等人[40]實(shí)施了一項(xiàng)大樣本臨床試驗(yàn),研究結(jié)果表明,機(jī)器人設(shè)備結(jié)合常規(guī)物理治療與單純的常規(guī)治療相比,在亞急性期腦卒中后患者的步態(tài)功能康復(fù)治療中具有更好的療效。因此,Lokomat等外骨骼康復(fù)機(jī)器人或許不能替代傳統(tǒng)物理治療以提高腦卒中后患者的步態(tài)功能,但是可與傳統(tǒng)物理治療結(jié)合起來(lái)幫助腦卒中后患者康復(fù),尤其是對(duì)于亞急性期腦卒中后患者而言。然而,對(duì)于慢性期腦卒中后運(yùn)動(dòng)功能障礙者,機(jī)器人改善步態(tài)功能的療效研究還不是很充分。

4.2 HAL

Louie等研究人員[44]在研究動(dòng)力型外骨骼機(jī)器人對(duì)亞急性期及慢性期腦卒中后患者的步態(tài)功能康復(fù)中,選擇了八項(xiàng)試驗(yàn)來(lái)研究動(dòng)力型下肢外骨骼康復(fù)機(jī)器人輔助治療對(duì)亞急性期、慢性期腦卒中后患者步行功能的影響。

在四項(xiàng)亞急性期腦卒中研究中,只有一項(xiàng)是隨機(jī)對(duì)照試驗(yàn)[19],表明使用HAL的患者與常規(guī)傳統(tǒng)治療步態(tài)康復(fù)相比,在功能性步行分級(jí)評(píng)分方面有顯著改善。然而,研究發(fā)現(xiàn)HAL干預(yù)和常規(guī)治療對(duì)于步速或耐力之間的差異并不顯著。一項(xiàng)小型前后對(duì)照的亞急性期腦卒中研究也發(fā)現(xiàn),亞急性期患者在外骨骼機(jī)器人輔助步態(tài)訓(xùn)練后的功能性分級(jí)評(píng)分有顯著提高[45]。在亞急性期腦卒中的其它兩項(xiàng)前后對(duì)照研究中[46-47],患者僅經(jīng)過(guò)一段時(shí)期康復(fù)訓(xùn)練,步行速度即可得到改善。

在其它四項(xiàng)慢性期腦卒中研究中,由50名志愿者參與的隨機(jī)對(duì)照試驗(yàn)結(jié)果表明[48],訓(xùn)練時(shí)間相一致的穿戴外骨骼機(jī)器人訓(xùn)練組參與者在提高步速方面無(wú)顯著性差異。相比之下,非隨機(jī)對(duì)照試驗(yàn)結(jié)果發(fā)現(xiàn)[49],與常規(guī)物理治療相比,使用HAL訓(xùn)練后的步行速度和功能性移動(dòng)時(shí)間有顯著變化,且在臨床上有顯著意義。然而,對(duì)照組沒(méi)有經(jīng)歷等量的訓(xùn)練時(shí)間。在另外兩項(xiàng)小樣本后期研究中,每項(xiàng)研究都有三名參與者,研究結(jié)果不一致[50-51]。在其中一項(xiàng)前后對(duì)照研究中[50],通過(guò)使用6 min步行測(cè)試評(píng)估,顯示參與者在耐力方面得到了明顯改善。兩項(xiàng)小樣本前后對(duì)照研究[50-51]中,三名參與者在功能性移動(dòng)時(shí)間方面得到了明顯改善。使用0.06～0.14 m/s的極小臨床重要差異評(píng)估,結(jié)果顯示參與者在步速方面的提高具有臨床意義[52]。

4.3 小結(jié)

綜合相關(guān)研究結(jié)果顯示,下肢外骨骼康復(fù)機(jī)器人或許不能替代傳統(tǒng)物理治療以提高腦卒中后患者的步態(tài)功能,但是可與傳統(tǒng)物理治療相結(jié)合,以輔助治療亞急性期腦卒中后患者的步態(tài)功能康復(fù)。另一方面,外骨骼機(jī)器人與傳統(tǒng)物理治療相比,對(duì)慢性期腦卒中后患者的步態(tài)功能康復(fù)在臨床上無(wú)顯著差異[10]。此外,由于目前臨床上的研究均是小樣本研究,因此需要實(shí)施大樣本、設(shè)計(jì)嚴(yán)謹(jǐn)?shù)脑囼?yàn)研究,以表明下肢外骨骼康復(fù)機(jī)器人是否能夠更有效地促進(jìn)腦卒中后患者整體康復(fù)。

5 下肢外骨骼康復(fù)機(jī)器人優(yōu)缺點(diǎn)

5.1 在運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練中的優(yōu)勢(shì)

相比傳統(tǒng)康復(fù)治療,下肢外骨骼康復(fù)機(jī)器人可以輔助肢體進(jìn)行高強(qiáng)度、高重復(fù)性康復(fù)訓(xùn)練,從而促使腦卒中后患者的神經(jīng)控制機(jī)制重建,最終改善患者肢體運(yùn)動(dòng)功能。下肢外骨骼康復(fù)機(jī)器人具有精確性、靈活性及柔性特點(diǎn),可實(shí)時(shí)準(zhǔn)確調(diào)整運(yùn)動(dòng)參數(shù)與力學(xué)參數(shù)。此外,為了增強(qiáng)患者的積極主動(dòng)參與性,現(xiàn)已研發(fā)出結(jié)合虛擬現(xiàn)實(shí)等多媒體技術(shù)的康復(fù)機(jī)器人系統(tǒng),使康復(fù)訓(xùn)練過(guò)程充滿樂(lè)趣,從而使康復(fù)治療效果更佳?；颊呖梢砸暂^低的心率、較少能量的消耗進(jìn)行長(zhǎng)時(shí)間訓(xùn)練,提高耐力。吊帶及固定帶的保護(hù),增強(qiáng)了訓(xùn)練的安全性。下肢外骨骼康復(fù)機(jī)器人具有運(yùn)動(dòng)、防護(hù)、支撐三項(xiàng)功能,可以輔助患者改善各種運(yùn)動(dòng)功能,并可以應(yīng)用于更廣泛的環(huán)境中。

5.2 在腦卒中康復(fù)中應(yīng)用的局限性

目前,下肢外骨骼康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的研究尚處于發(fā)展階段,仍存在諸多問(wèn)題,包括結(jié)構(gòu)復(fù)雜、控制難度較大、價(jià)格昂貴等。下肢外骨骼康復(fù)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)和控制系統(tǒng)仍不夠完善,對(duì)患者關(guān)節(jié)角度、力矩、速度等缺乏實(shí)時(shí)準(zhǔn)確控制。大多數(shù)機(jī)器人訓(xùn)練模式比較僵化,患者主動(dòng)參與性仍較差,僅依賴于機(jī)器人完成訓(xùn)練,進(jìn)而極大影響了康復(fù)訓(xùn)練效果。最重要的是,下肢外骨骼康復(fù)機(jī)器人對(duì)腦卒中后不同階段康復(fù)訓(xùn)練的持續(xù)時(shí)間和治療強(qiáng)度尚無(wú)定論。

6 應(yīng)用展望

隨著社會(huì)老齡化趨勢(shì)加重,腦卒中發(fā)病率逐年提高,致殘率隨之增高,這使康復(fù)機(jī)器人顯示出較大的實(shí)用價(jià)值。動(dòng)力型下肢外骨骼康復(fù)機(jī)器人代表一種相對(duì)較新的技術(shù),目前臨床試驗(yàn)表明,動(dòng)力型下肢外骨骼康復(fù)機(jī)器人能夠安全有效地用于亞急性期和慢性期腦卒中后患者的步態(tài)訓(xùn)練干預(yù)[44]。下肢外骨骼康復(fù)機(jī)器人可以使患者克服在輪椅上無(wú)法應(yīng)對(duì)的環(huán)境條件,如爬樓梯等。此外,還可以在更廣泛的環(huán)境中使用,如工作場(chǎng)所、家庭及康復(fù)醫(yī)院等,并幫助患者進(jìn)行日常生活活動(dòng)?？梢?jiàn),隨著科技的不斷進(jìn)步與發(fā)展,下肢外骨骼康復(fù)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)和控制系統(tǒng)將不斷提升與改進(jìn)。相信在不久的將來(lái),下肢外骨骼康復(fù)機(jī)器人輔助治療對(duì)腦卒中后患者不同階段的步態(tài)功能會(huì)有顯著改善作用。