吳昭　田西蘭　王斌

【摘 要】基于計算機視覺技術(shù)的鐵軌道檢測在現(xiàn)代化鐵路防護安全起著至關(guān)重要的作用，本文提出一種基于傳統(tǒng)軌道識別技術(shù)的后處理算法，可有效的減少天氣、光照、鐵路周邊環(huán)境復(fù)雜等因素帶來的識別干擾，提高系統(tǒng)的魯棒性。工程應(yīng)用實踐證明了本文所提方法的有效性。

【關(guān)鍵詞】異物入侵;Canny算子;Hough變換;軌道識別;多幀融合

中圖分類號： TP391.41文獻標識碼： A文章編號： 2095-2457（2019）05-0032-002

0 引言

隨著我國經(jīng)濟社會和鐵路事業(yè)的不斷快速發(fā)展，2018年末，全國鐵路運營里程達到12.4萬公里，其中高速鐵路2.2萬公里以上，而且隨著新一代高鐵技術(shù)的發(fā)展，列車速度已經(jīng)達到350km/h，因此，鐵路安全成為鐵路發(fā)展中一個重要的環(huán)節(jié)，由于鐵路沿線防護不健全，以及防止異物檢測系統(tǒng)的不完善，鐵路安全事故頻發(fā)，這些事故的發(fā)生無疑給我們的鐵路安全敲響了警鐘，及時發(fā)現(xiàn)并清除鐵路軌道入侵異物，保障列車安全勢在必行[1-4]。本文在傳統(tǒng)Canny算子和Hough變換的軌道識別方法基礎(chǔ)上提出了單幀綜合決策和多幀處理結(jié)果融合的處理思路，有效的增強了軌道識別的準確性，提高了系統(tǒng)的環(huán)境適應(yīng)能力。

1 Canny算子和Hough變換

Canny算子原理是尋找圖像中梯度的極大值，它會遍歷每一個像素點與其水平和垂直方向的像素點極值比較，如果當前像素梯度幅值大于相鄰像素的梯度幅值，則該像素可能是邊緣點，如果小于的話，則認為是非邊緣點，它還使用了高斯濾波來進行原始圖像的降噪和雙閾值檢測以及邊緣連接技術(shù)[5-9]。

Hough變換是一種計算機視覺中的一個重要工具，能夠幫助我們在圖像識別形狀。Hough變換的基本思想是：將直線上每一個數(shù)據(jù)點變換為參數(shù)平面中的一條直線或者曲線，利用共線的數(shù)據(jù)點對應(yīng)的參數(shù)曲線相交于參數(shù)空間一點的關(guān)系，使直線的提取問題轉(zhuǎn)換為計數(shù)問題[10]。

2 多幀融合設(shè)計

攝像機采集的單幀圖像經(jīng)過Canny算子進行邊緣檢測，再經(jīng)過Hough變換提取圖像中的直線，獲取軌道的直線。在實際環(huán)境中，由于天氣、光照以及鐵軌周邊環(huán)境較為復(fù)雜，導(dǎo)致算法閾值較難統(tǒng)一，易出現(xiàn)建筑、電線桿等非系統(tǒng)關(guān)心的識別對象，為了解決上述問題，提高鐵軌識別率，可利用線段合并、斜率剔除為主的單幀綜合決策和利用線段重建和利用歷史識別數(shù)據(jù)結(jié)合當前幀的識別結(jié)果進行多幀融合的技術(shù)來提高算法的魯棒性，算法流程如圖1所示。

圖像經(jīng)過Canny算子邊緣檢測得到圖像中物體的邊緣信息，再利用Hough變換提取邊緣信息中的線段，通常Hough變換會找到圖像中許多線段，其中鐵軌的直線是系統(tǒng)所需要識別到的，其他一些則不是，同時還會出現(xiàn)同一條鐵軌識別成兩條直線的情景。由圖1可知，本系統(tǒng)在基于Canny算子和Hough變換的基礎(chǔ)上添加了后處理算法，系統(tǒng)利用同一條直線斜率和斜距相同的方法進行了線段合并，由于鐵軌的路徑在圖像中的位置信息較為固定，系統(tǒng)將根據(jù)線段的斜率進行剔除非鐵軌的線段，再此基礎(chǔ)上系統(tǒng)再利用多幀結(jié)果融合多次的歷史數(shù)據(jù)對識別出的線段進行投票，大于設(shè)定票數(shù)的線段則認為是鐵軌。

3 實驗結(jié)果和分析

本系統(tǒng)采用Windows環(huán)境，基于VS2008平臺下開發(fā)，調(diào)用計算機視覺開源庫Opencv的接口，Opencv作為一個跨平臺的計算機視覺庫，以BSD許可證授權(quán)發(fā)行，免費用于商業(yè)和研究領(lǐng)域，它包含許多常用的算法，已經(jīng)廣泛應(yīng)用于對實時性要求較高的計算機視覺和模式識別系統(tǒng)的開發(fā)。

系統(tǒng)調(diào)用Opencv庫中cvCanny（）函數(shù)和cvHoughLines2（）函數(shù)，設(shè)定好接口閾值，對原始圖像進行輪廓提取和線段提取，圖2（a）圖為Canny算子提取的圖像輪廓圖，從圖2（b）部分看出，系統(tǒng)經(jīng)過Canny算子和Hough變換檢測出較多的線段，可以看出圖中的線段集存在兩類問題，一、識別出非鐵軌的直線線段，二、鐵軌的線段被識別成兩段。系統(tǒng)利用線段合并和斜率剔除的方法處理后，將相同的直線合并和去除非鐵軌的線段，其處理后效果可見圖2（c）。由圖2（c）看出仍然具有非鐵軌的直線，最后可用多幀結(jié)果投票的方式來去除非鐵軌的直線，然后進行線段重建，恢復(fù)鐵軌的路徑，最終效果效果見圖2（d）。

4 總述

實驗表明，在傳統(tǒng)Canny算子和Hough變換的軌道識別基礎(chǔ)上，增加了線段合并、斜率剔除單幀綜合決策、線段重建和利用多幀識別結(jié)果融合的后處理手段，有效的提高了軌道識別的準確性，為后續(xù)的鐵軌異物入侵研究奠定了基礎(chǔ)。

【參考文獻】

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