張靜
拍不死的機(jī)器人小強(qiáng)
如果微型機(jī)器人能獲得蟑螂的生存能力,哪怕是一部分,就可能在一些苛刻的環(huán)境下,執(zhí)行特定任務(wù)。而這樣的一群機(jī)器小強(qiáng),能干什么事情就值得想象了。
華人科學(xué)家冀曉斌、劉昕暢,以及來自洛桑聯(lián)邦理工學(xué)院(EPFL)的軟傳感器實(shí)驗(yàn)室(LMTS)和綜合執(zhí)行器實(shí)驗(yàn)室(LAI)、法國塞爾吉- 蓬圖瓦茲大學(xué)的聚合物和界面物理嵌合實(shí)驗(yàn)室(LPPI)的幾位科學(xué)家,共同設(shè)計(jì)出這樣一款柔軟的昆蟲機(jī)器人,該機(jī)器人被蒼蠅拍或者鞋子拍打之后,依然可以繼續(xù)移動(dòng)。
該團(tuán)隊(duì)把該軟件機(jī)器人稱為DEAnsect,它有兩個(gè)版本,一版需要通過電線連接電源,速度每秒30毫米。另一版是無線連接、可以根據(jù)環(huán)境自主導(dǎo)航的,速度為每秒12毫米
DEAnsect 長40毫米,裸重為0.97克,而一枚一角硬幣的重量為1.15克。無線版可以攜帶0.78克的靈活電子組件,比如傳感器、控制器和電池等。該機(jī)器人可以自動(dòng)遵循“8”字形路徑移動(dòng)。
無線版裝備了板載微控制器和兩個(gè)光電二極管,用來控制“大腦和眼睛”,使“小強(qiáng)”能辨識(shí)黑白圖案,從而能根據(jù)地面上繪制的線條移動(dòng)。如上圖所示,“小強(qiáng)”可以自動(dòng)遵循“8”字形路徑移動(dòng),到達(dá)“8”字末端時(shí),也就是當(dāng)兩個(gè)光電二極管都在白色表面時(shí),機(jī)器人停止運(yùn)行。
冀曉斌表示,之后將做一個(gè)DEAnsect族群來模擬昆蟲族群的集體智能表現(xiàn),從而執(zhí)行多功能化的任務(wù),比如災(zāi)難救援,還有與自然界昆蟲聚居來研究它們。
DEAnsect配備了介電彈性體致動(dòng)器(DEAs),是一種細(xì)如毛發(fā)的人造肌肉,可以通過振動(dòng)使其前行。DEAs就是昆蟲機(jī)器人能夠輕便快速移動(dòng)的主要原因,當(dāng)然,它也允許機(jī)器人在各種路面和地形上移動(dòng)。
創(chuàng)造人造肌肉一直是科學(xué)和工程學(xué)的重大挑戰(zhàn),在材料方面,形狀記憶金屬(SMA)、氣動(dòng)制動(dòng)器和電活性聚合物(EAP)都是不錯(cuò)的選擇。在EAP領(lǐng)域,最主要的研究方向就是介電彈性體(DEs),該材料應(yīng)變大、斷裂韌性和功率重量比與天然肌肉相近,所以靈活、通用且高效的DEAs就成了制作新一代機(jī)器人的最優(yōu)選擇。
DEAnsect由3個(gè)LVSDEA (低壓堆疊式DEA)驅(qū)動(dòng),每個(gè)LVSDEA都連接一條腿,這些裝有人造肌肉的“昆蟲腿”通過快速打開和關(guān)閉電壓來運(yùn)動(dòng),每秒開關(guān)電壓達(dá)到450次。腿與地面大概呈45度,利用方向摩擦力向前移動(dòng)。
機(jī)器人利用獨(dú)立的腿部驅(qū)動(dòng)力進(jìn)行自動(dòng)轉(zhuǎn)向。當(dāng)三條腿都在活動(dòng)狀態(tài)時(shí),機(jī)器人向前移動(dòng),當(dāng)前腿和左腿處于活動(dòng)狀態(tài)時(shí),右腿作為軸點(diǎn),機(jī)器人向右轉(zhuǎn)。同理可以向左轉(zhuǎn)和向后轉(zhuǎn)。
該團(tuán)隊(duì)使用納米制造技術(shù),通過降低彈性體膜的厚度,開發(fā)出只有幾個(gè)分子厚的柔軟、高導(dǎo)電性的電極,使人造肌肉能夠在相對(duì)較低的電壓下工作。這種巧妙的設(shè)計(jì)使研究人員可以大大減小電源的尺寸。
EPFL軟換能器實(shí)驗(yàn)室主任赫伯特·謝拉評(píng)價(jià)說:“DEA通常在幾千伏的電壓下工作,這需要一個(gè)大型的電源裝置?!薄拔覀兊脑O(shè)計(jì)使僅重0.2克的機(jī)器人就可以背負(fù)一切所需的東西?!?/p>
赫伯特·謝拉補(bǔ)充道:“這項(xiàng)技術(shù)為DEA在機(jī)器人技術(shù)中的廣泛應(yīng)用、智能機(jī)器人昆蟲群巡檢、遠(yuǎn)程維修提供了新的可能性,甚至可以通過派遣機(jī)器人到昆蟲群落中生活來加深對(duì)昆蟲群落的了解?!?p>
A 為裸重機(jī)器人圖;B 為該機(jī)器人可以自動(dòng)導(dǎo)航“8”字路徑并在末端停止;C 為組裝之后的DEAnsect 頂視圖;D 為DEAnsect 側(cè)視圖;E 為變形的DEAnsect 側(cè)視圖,膠帶將機(jī)器人的身體固定在彎曲的狀態(tài)下。DEAnsect 在正常和變形的狀態(tài)下均可移動(dòng)
問:你是如何想到要做這個(gè)機(jī)器人的?靈感來源是什么?是蟑螂嗎?
冀曉斌:我做這個(gè)機(jī)器人的靈感是爬行類昆蟲。當(dāng)然蟑螂也是啟發(fā)源泉之一。昆蟲體重很輕,但是卻可以非常靈敏,而且柔性的身體可以賦予他們頑強(qiáng)的生命力。尤其是昆蟲族群體現(xiàn)的集體智能賦予它們更強(qiáng)的集體生存能力。
問:DEAnsect的突出特征是被蒼蠅拍拍打之后依然可以運(yùn)動(dòng),并且可以自主導(dǎo)航,這是如何實(shí)現(xiàn)的,難點(diǎn)是什么?
冀曉斌:DEAnsect之所以能夠幸免于拍打而繼續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn),是因?yàn)樗擒涹w人造肌肉驅(qū)動(dòng)的。我們使用的人造肌肉是一層只有20微米厚的彈性體硅膠薄膜,柔軟的本質(zhì)使得這類驅(qū)動(dòng)器可以在被扭曲、擠壓等發(fā)生變形的條件下繼續(xù)工作。所以,DEAnsect即使被拍打,驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)依然可以工作,這是為什么它能繼續(xù)行進(jìn)的原因。
關(guān)于自主巡航,我們?cè)谲涹w機(jī)器昆蟲上集成了整個(gè)機(jī)器人系統(tǒng),包括微控制器當(dāng)做大腦進(jìn)行邏輯決斷,光二極管當(dāng)做雙眼來識(shí)別路線,還有電池來供能。難點(diǎn)在于,昆蟲大小的自主軟體機(jī)器人從來沒有發(fā)表過。因?yàn)檐涹w驅(qū)動(dòng)器的功率一般很低,尤其是在昆蟲級(jí)別,讓軟體昆蟲機(jī)器人負(fù)載整個(gè)機(jī)器人系統(tǒng),包括傳感器、控制器、驅(qū)動(dòng)器、供能系統(tǒng)等等,是非常具有挑戰(zhàn)性的。
介電型彈性體致動(dòng)器(DEA)是一類人造肌肉,具有高輸出功率,但是一般需要幾千伏來驅(qū)動(dòng)。幾千伏電壓的電子配件的大小和重量,限制了DEA機(jī)器人的小型化與整體性能。我們的工作降低了DEA驅(qū)動(dòng)電壓的一個(gè)數(shù)量級(jí),從而使我們可以使用超輕質(zhì)量(小于一克)的控制與供能系統(tǒng)。
問:DEAs能在低電壓下工作是一個(gè)突破,這個(gè)機(jī)器人需要的電壓是多少,目前的續(xù)航能力如何?
冀曉斌:自主DEAnsect被設(shè)計(jì)的工作電壓是450伏特。我們可以用相同的納米制造工藝制造更低電壓運(yùn)轉(zhuǎn)的DEAs(100V)。目前,在電池充滿一次電的情況下,可以連續(xù)工作大約14分鐘,沒電以后可以再次充電,然后繼續(xù)工作。
問:Herbert Shea說這項(xiàng)技術(shù)為智能機(jī)器人昆蟲群巡檢提供了可能性,但是機(jī)器人不會(huì)飛的話是不是會(huì)影響性能和應(yīng)用場(chǎng)景?相比于哈佛大學(xué)RoboBee的RoboFly,DEAnsect有哪些優(yōu)劣勢(shì)?
冀曉斌:根據(jù)不同的應(yīng)用環(huán)境,巡檢機(jī)器人可以被設(shè)計(jì)為在空中飛行,陸地爬行,還有水下游泳。陸地上的巡檢不一定非要飛行機(jī)器人,比如之前波士頓動(dòng)力的Spot mini,就是四足陸地機(jī)器人,用于建筑工地的巡檢任務(wù)。
我很喜歡哈佛大學(xué)的Robobee還有Robofly,可是他們大多數(shù)都是有線連接的,無線版本的Robobee也被發(fā)表,但是整個(gè)飛行時(shí)間只有幾秒,而且需要強(qiáng)光光源為集成的太陽能電池供電才能實(shí)現(xiàn)無線飛行。供能設(shè)備的集成一直是小型輕量化機(jī)器人的瓶頸。
DEAnsect的最大優(yōu)勢(shì)是完全獨(dú)立自主,不需要外部供能設(shè)備,因?yàn)榭沙潆婁囯姵匾呀?jīng)集成在機(jī)器人上。其次的優(yōu)勢(shì)是DEAnsect 是由軟體人造肌肉驅(qū)動(dòng),賦予它頑強(qiáng)的生命力。
劣勢(shì)是DEAnsect目前為手工組裝,所以制造一個(gè)族群需要耗費(fèi)大量精力,而且手工組裝精度也受限制。所以DEAnsect的自動(dòng)化制造過程需要被研發(fā)。
冀曉斌:我們將來的長期目標(biāo)是做一個(gè)DEAnsect族群來模擬昆蟲族群的集體智能表現(xiàn)。從而執(zhí)行多功能化的任務(wù),比如災(zāi)難救援,還有與自然界昆蟲聚居來研究它們。