王自亮 羅德林 吳順祥

摘要：覆蓋航跡規(guī)劃技術(shù)對(duì)于提高無(wú)人機(jī)的目標(biāo)搜索能力和正確完成任務(wù)能力具有重要的意義。針對(duì)凹多邊形區(qū)域形狀，本文提出一種無(wú)人機(jī)覆蓋算法，該算法旨在協(xié)助無(wú)人機(jī)自主完成無(wú)遺漏地覆蓋搜索給定區(qū)域。首先，描述了如何選取無(wú)人機(jī)的飛行方向;其次，給出了如何將凹多邊形轉(zhuǎn)變?yōu)橥苟噙呅蔚牧鞒?，并詳?xì)說(shuō)明無(wú)人機(jī)覆蓋區(qū)域的過(guò)程;最后，通過(guò)仿真示例驗(yàn)證了算法的有效性與正確性。

關(guān)鍵詞：無(wú)人機(jī);航跡規(guī)劃;目標(biāo)搜尋;區(qū)域覆蓋;凹多邊形

中圖分類(lèi)號(hào)：TJ760;V279文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A文章編號(hào)：1673-5048（2019）01-0095-06[SQ0]

0引言

無(wú)人機(jī)（UAV）已經(jīng)被廣泛用于軍用和民用領(lǐng)域，航跡規(guī)劃是保證無(wú)人機(jī)實(shí)現(xiàn)真正意義的“無(wú)人”的關(guān)鍵。覆蓋區(qū)域作為無(wú)人機(jī)的重要任務(wù)之一，要求無(wú)人機(jī)能夠無(wú)遺漏地覆蓋給定區(qū)域。

目前，國(guó)內(nèi)外對(duì)于無(wú)人機(jī)的航跡規(guī)劃算法有大量的研究。文獻(xiàn)[1-2]采用算法規(guī)劃無(wú)人機(jī)的偵察路徑，無(wú)人機(jī)依照此路徑飛行保證代價(jià)最小。文獻(xiàn)[3]采用Voronoi圖根據(jù)威脅源劃分給定區(qū)域，在此基礎(chǔ)上計(jì)算出一條能夠規(guī)避危險(xiǎn)的路徑，保證無(wú)人機(jī)可以安全抵達(dá)目標(biāo)位置。文獻(xiàn)[4]提出了構(gòu)造目標(biāo)存在概率圖，采用遺傳算法實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)的航跡規(guī)劃。上述航跡規(guī)劃的方法都是基于點(diǎn)到點(diǎn)的，即無(wú)人機(jī)位置到目標(biāo)位置，沒(méi)有實(shí)現(xiàn)無(wú)遺漏地覆蓋給定區(qū)域。文獻(xiàn)[5-6]采用之字形覆蓋策略實(shí)現(xiàn)了無(wú)遺漏地覆蓋凸多邊形區(qū)域，其中文獻(xiàn)[6]提到將凹多邊形進(jìn)行凸分割后，無(wú)人機(jī)再覆蓋每個(gè)凸的子區(qū)域。在這兩篇文獻(xiàn)的研究基礎(chǔ)上，本文通過(guò)尋找最小寬度所對(duì)應(yīng)的邊從而確定飛行方向，并詳細(xì)描述了無(wú)需將凹多邊形區(qū)域先進(jìn)行凸分割預(yù)處理，無(wú)人機(jī)直接進(jìn)入?yún)^(qū)域執(zhí)行覆蓋任務(wù)的算法。

通過(guò)仿真示例驗(yàn)證算法的有效性與正確性，并進(jìn)行總結(jié)。由于無(wú)人機(jī)具有轉(zhuǎn)彎半徑的限制，假設(shè)無(wú)人機(jī)的轉(zhuǎn)彎半徑和無(wú)人機(jī)上攜帶的探測(cè)器的探測(cè)半徑相等。

1航跡規(guī)劃算法

1.1飛行方向的選擇

文獻(xiàn)[7]給出了無(wú)人機(jī)在覆蓋區(qū)域?yàn)橥苟噙呅螘r(shí)飛行方向選取的證明，即飛行路徑平行于最小寬度所在的邊時(shí)能夠保證轉(zhuǎn)彎次數(shù)最少。對(duì)于區(qū)域?yàn)榘级噙呅螘r(shí)，飛行方向的選取和凸多邊形的情況一致，飛行路徑仍然和最小寬度所在的邊平行，這樣能夠保證無(wú)人機(jī)完成覆蓋任務(wù)且飛行路徑最短。

3結(jié)論

無(wú)人機(jī)的路徑規(guī)劃在許多領(lǐng)域具有重要的作用，本文對(duì)無(wú)人機(jī)覆蓋凹多邊形區(qū)域進(jìn)行了研究。按照所提出的算法，能夠保證無(wú)人機(jī)盡可能地少覆蓋無(wú)需搜索的區(qū)域完成覆蓋給定區(qū)域的任務(wù)，且不需要對(duì)區(qū)域進(jìn)行凸分割處理，再讓無(wú)人機(jī)對(duì)每個(gè)凸多邊形子區(qū)域進(jìn)行覆蓋，實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)直接對(duì)區(qū)域進(jìn)行覆蓋。

多無(wú)人機(jī)協(xié)同完成任務(wù)是未來(lái)的研究趨勢(shì)。本文僅僅描述了單架無(wú)人機(jī)覆蓋凹多邊形區(qū)域，對(duì)于多無(wú)人機(jī)協(xié)同覆蓋搜索給定區(qū)域，首先需要按照無(wú)人機(jī)可覆蓋面積大小對(duì)區(qū)域進(jìn)行分割，文獻(xiàn)[8]中給出了解決方案，分割好的每個(gè)子區(qū)域都分派一架無(wú)人機(jī)。隨后每個(gè)子區(qū)域由其所對(duì)應(yīng)的無(wú)人機(jī)完成覆蓋搜索的任務(wù)，可以由本文提出的算法完成。

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