謝雨霏，楊新民，劉曉利，王勝紅

（1.南京理工大學(xué)瞬態(tài)物理國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，南京210094；2.淮海工業(yè)集團(tuán)有限公司，長(zhǎng)治046000）

0 引言

相關(guān)濾波類算法因兼具魯棒性好、計(jì)算量少的特點(diǎn)，在被廣泛關(guān)注的同時(shí)，也在歷屆視覺(jué)目標(biāo)跟蹤（Visual Object Tracking，VOT）挑戰(zhàn)賽［1］中有著令人驚艷的表現(xiàn)。

最早將相關(guān)濾波用于目標(biāo)跟蹤的是MOSSE算法［2］，該算法采用灰度特征，跟蹤速度高達(dá)669fps，遠(yuǎn)遠(yuǎn)超出了其他算法。CSK［3］在MOSSE的基礎(chǔ)上引入了循環(huán)矩陣和核函數(shù)的概念，該算法雖然也使用灰度特征，但跟蹤效果比MOSSE更勝一籌。KCF［4］采用HOG特征，將CSK算法的圖像特征通道從單通道擴(kuò)展為多通道。CN［5］在CSK算法的基礎(chǔ)上使用顏色特征替換了灰度特征，并改進(jìn)了CSK算法的更新機(jī)制。DSST［6］主要解決了目標(biāo)在跟蹤過(guò)程中的尺度變化問(wèn)題，可使算法較好地應(yīng)對(duì)目標(biāo)尺度變化。LCT［7］借鑒了TLD算法中的隨機(jī)厥分類器，增加了置信度濾波器，能夠較好地解決目標(biāo)遮擋問(wèn)題。

但是，目前已提出的大部分基于相關(guān)濾波的跟蹤算法大多忽略了背景圖像信息，而背景圖像信息在先驗(yàn)知識(shí)的獲取、跟蹤精度的提高等方面均起著十分重要的作用。為充分利用目標(biāo)背景圖像信息，本文在DSST跟蹤器的基礎(chǔ)上，提出了一種融合背景圖像信息的多特征壓縮跟蹤算法。在數(shù)據(jù)集 OTB?13［8］上進(jìn)行的跟蹤實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，相對(duì)于一些傳統(tǒng)跟蹤算法，本文提出的改進(jìn)算法在跟蹤精度上有了較大的提高。

1 DSST相關(guān)濾波算法簡(jiǎn)介

DSST是一種可以進(jìn)行自適應(yīng)尺度變換的相關(guān)濾波類算法，其包括位置濾波器算法和尺度濾波器算法。由于本文工作主要建立在DSST基礎(chǔ)之上，因此首先對(duì)該算法做出簡(jiǎn)要介紹。

1.1 位置濾波器

多通道特征的相關(guān)濾波器將t幀提取的圖像塊a0設(shè)為d維特征向量，al代表第l維特征，l∈｛1，…，d｝。通過(guò)建立最小化代價(jià)函數(shù)構(gòu)造最優(yōu)相關(guān)濾波器ht，每個(gè)特征維度包含1個(gè)濾波器hl。

式（1）可根據(jù) Parseval定理推導(dǎo)得出。其中，?代表循環(huán)運(yùn)算；hl、al、g均為M×N的矩陣，g為訓(xùn)練樣本a的期望輸出；λ1為正則項(xiàng)系數(shù)，用來(lái)消除樣本頻譜中零頻分量的影響，避免式（1）的解出現(xiàn)零分子。

使用式（5）計(jì)算（t+1）幀的矩形圖像塊z的響應(yīng)得分y，目標(biāo)位置p可以通過(guò)求解相關(guān)濾波器的最大響應(yīng)值得到

1.2 尺度濾波器

DSST算法建立了一維獨(dú)立的相關(guān)濾波器，作為尺度搜索和目標(biāo)估計(jì)的方法。首先以目標(biāo)位置p為中心，在周圍M×N的矩形區(qū)域計(jì)算一個(gè)特征金字塔，然后使用式（3）、式（4）更新尺度空間跟蹤過(guò)濾器st。濾波器的大小為M×N×S，M和N分別代表濾波器的高度和寬度，S代表尺度變換的數(shù)量。

2 融合背景圖像信息和多特征壓縮的相關(guān)濾波跟蹤算法

在此簡(jiǎn)述DSST算法的不足和相應(yīng)的改進(jìn)方法。

2.1 背景圖像信息融合

相關(guān)濾波類跟蹤算法背景圖像信息利用率低，主要是由兩方面因素導(dǎo)致的，為避免跟蹤結(jié)果出現(xiàn)漂移，搜索范圍只有上一幀目標(biāo)大小的2倍，能利用的背景圖像信息很少。為了抑制邊界效應(yīng)而添加的余弦窗，使得背景圖像信息再度減少。因此，在面對(duì)目標(biāo)快速運(yùn)動(dòng)、遮擋或背景模糊等復(fù)雜情況時(shí)，相關(guān)濾波類算法的跟蹤效果并不理想。為了更充分地利用背景圖像信息，提高跟蹤精度，本文借鑒上下文感知相關(guān)濾波器的跟蹤算法［9］，以目標(biāo)為中心，將周圍的背景圖像信息融入位置濾波器。通過(guò)在位置濾波器中添加背景圖像信息，可以削弱背景圖像信息對(duì)濾波器的干擾，進(jìn)而提高跟蹤精度。

在t幀時(shí)刻，提取目標(biāo)a0∈Rn周圍的背景圖像塊ai∈Rn。 此時(shí)，新的位置濾波器需滿足式（7）

式（8）中，A0∈Rn×n和Ai∈Rn×n分別為a0、ai循環(huán)矩陣的形式，k為加入的背景圖像塊的個(gè)數(shù)，λ2為對(duì)所有背景塊加以約束使其歸零的正則項(xiàng)。其余部分（如目標(biāo)檢測(cè)）與原DSST跟蹤求解的過(guò)程一致，具體公式推導(dǎo)詳見(jiàn)文獻(xiàn)［9］。

2.2 自適應(yīng)融合

本文選擇了判別能力強(qiáng)的2種特征對(duì)目標(biāo)的外觀進(jìn)行描述，分別是 CN 特征［5］與 HOG 特征［10?11］。

雖然CN特征和HOG特征都能有效提升相關(guān)濾波類跟蹤器的跟蹤性能，但是當(dāng)背景光照發(fā)生劇烈變化時(shí)，單獨(dú)采用CN特征的跟蹤器很難有效地從背景中判別出目標(biāo)。事實(shí)上，CN特征與HOG特征是互補(bǔ)的，它們分別為圖像的0階和1階特征，可以從不同方面對(duì)圖像進(jìn)行表達(dá)。為了充分發(fā)揮2種特征的優(yōu)勢(shì)，達(dá)到提升跟蹤性能的目的，本文在特征融合前首先進(jìn)行了特征置信度分析。

跟蹤結(jié)果置信度通常由Fmax判定，定義為

式中，yt為t幀時(shí)刻的響應(yīng)得分圖，F(xiàn)max為其中最大的響應(yīng)值。這種指標(biāo)中的每一幀僅使用了響應(yīng)得分圖中的一個(gè)值，缺乏足夠的可靠性。為了能夠更好地衡量結(jié)果的置信度，需引入APCE判據(jù)［12］對(duì)置信度進(jìn)行評(píng)價(jià)，定義為

2.3 特征壓縮

特征是影響相關(guān)濾波類跟蹤算法速度的關(guān)鍵因素。CN特征與HOG特征的結(jié)合雖然能在一定程度上提高跟蹤精度，但勢(shì)必會(huì)影響算法速度。為了能夠在不降低跟蹤性能的前提下，在一定程度上提升算法速度，需對(duì)位置濾波器和尺度濾波器的特征信息進(jìn)行降維壓縮，將CN特征和HOG特征分別從10維/31維降為4維/18維。

本文還對(duì)尺度濾波器進(jìn)行了壓縮，使用壓縮尺度濾波器［13］進(jìn)行了對(duì)目標(biāo)尺度的檢測(cè)，其基本思路是在計(jì)算過(guò)程中將尺度層數(shù)從DSST算法中的33層降低為17層。在得到壓縮尺度濾波器響應(yīng)結(jié)果的Fourier域之后，通過(guò)插值方法，將尺度數(shù)量從17插值到33，以獲得更精確的尺度定位。

2.4 算法流程

本文提出的算法流程具體如下：

輸入：圖像xt，上一幀目標(biāo)位置pt-1和尺度βt-1，濾波模型ht-1，尺度模型st-1。

1）在圖像xt中，對(duì)尺度為βt-1、位置為pt-1的通過(guò)循環(huán)移位得到的所有候選樣本提?。℉OG+CN）特征A0（xt，pt-1）；

3）根據(jù)式（11）得到響應(yīng)圖yt，更新目標(biāo)位置pt。

式中，F(xiàn)max和Fmin分別代表t幀響應(yīng)圖中的最大值和最小值，F(xiàn)m，n為響應(yīng)圖中第m行、第n列的響應(yīng)值，mean表示求取平均值。

當(dāng)且僅當(dāng)2項(xiàng)指標(biāo)，即Fmax和APCE都大于其歷史平均值的一定比例β1、β2時(shí)，認(rèn)為當(dāng)前特征可靠，允許進(jìn)行特征融合。

4）在圖像xt中，對(duì)尺度為βt-1、位置為pt的各尺度層所有候選樣本提取HOG特征；

輸出：目標(biāo)的位置pt和尺度βt，更新濾波模型ht，尺度模型st。

3 實(shí)驗(yàn)結(jié)果與分析

本文在提出了融合背景圖像信息的多特征壓縮跟蹤算法的基礎(chǔ)上，根據(jù)有關(guān)評(píng)價(jià)指標(biāo)在OTB標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)集上驗(yàn)證了該算法的性能。OTB?13由51個(gè)被標(biāo)注的視頻序列組成，數(shù)據(jù)集中的序列主要由11種不同挑戰(zhàn)性的影響因素構(gòu)成。本文利用文獻(xiàn)［8］中的OPE評(píng)價(jià)方法，對(duì)改進(jìn)算法的各方面性能進(jìn)行了分析。

3.1 實(shí)驗(yàn)環(huán)境及算法參數(shù)設(shè)置

本文改進(jìn)算法是在Matlab＆Mex混合編譯環(huán)境下實(shí)現(xiàn)的，計(jì)算機(jī)的配置為Intel Core i5?4300U CPU＠1.90GHz，內(nèi)存為2.50GB。在算法中，位移濾波器所使用的特征為HOG+CN特征組，尺度層數(shù)采用17層。在改進(jìn)算法中增加的參數(shù)如表1所示，位置估計(jì)中的其他參數(shù)參考DSST算法［6］。

3.2 背景圖像信息融合性能分析

選取Subway序列中被遮擋的片段進(jìn)行背景圖像信息融合性能分析，對(duì)比如圖1所示。從第38幀開(kāi)始，跟蹤目標(biāo)被遮擋，由于遮擋面積較小，對(duì)DSST和改進(jìn)算法的影響不大，響應(yīng)圖是單峰的。在第39幀時(shí)，目標(biāo)大部分區(qū)域被遮擋。如圖1（b）所示，DSST的響應(yīng)圖不再是單峰。改進(jìn)算法加入了背景圖像信息，雖然比38幀最大響應(yīng)值略微降低，但圖1（c）中的響應(yīng)圖仍有較高的可信度。當(dāng)跟蹤進(jìn)行到第40幀時(shí)，目標(biāo)區(qū)域完全被遮擋，DSST的響應(yīng)圖持續(xù)震蕩，Subway序列跟蹤失敗。改進(jìn)算法的最大響應(yīng)值雖然低于38幀峰值，但單峰響應(yīng)圖表明當(dāng)前跟蹤結(jié)果可信，圖1（a）可以保持穩(wěn)定跟蹤。

圖1 背景圖像信息融合性能分析Fig.1 Fusion performance analysis of background image information

3.3 與DSST跟蹤器的對(duì)比分析

對(duì)所選取的6組視頻序列分別用DSST和改進(jìn)算法進(jìn)行了跟蹤測(cè)試，跟蹤效果對(duì)比如圖2所示。

對(duì)改進(jìn)算法進(jìn)行定性分析，如圖2所示。Bas?ketball序列包含目標(biāo)形變和背景干擾，DSST在跟蹤過(guò)程中逐漸偏移目標(biāo)中心，轉(zhuǎn)而跟蹤目標(biāo)局部，而改進(jìn)算法能夠很好地應(yīng)對(duì)這種情況，確保跟蹤精度。Couple序列在19幀附近受到目標(biāo)形變和快速運(yùn)動(dòng)的影響，改進(jìn)算法同樣能夠有效應(yīng)對(duì)。Freeman1和Panda序列主要出現(xiàn)了尺寸變化、目標(biāo)平面內(nèi)和平面外旋轉(zhuǎn)等情況，DSST在Freeman1序列的169幀和Panda序列的400幀附近分別跟丟目標(biāo)，而改進(jìn)算法能夠有效地持續(xù)跟蹤。Tiger2和Subway序列主要發(fā)生了目標(biāo)形變和目標(biāo)遮擋的問(wèn)題，由于DSST只有HOG特征，沒(méi)有背景圖像信息，所以其分別在108幀和43幀跟蹤失敗，改進(jìn)算法可以有效地持續(xù)跟蹤。

分別對(duì)DSST和改進(jìn)算法的目標(biāo)跟蹤數(shù)據(jù)做出定量計(jì)算，結(jié)果如表2所示。

以上6組視頻序列表明，中心距離精度平均提高了52.8%，重疊率平均提高了49.3%，中心位置誤差最小降低至4.04，Basketball和Subway序列均基本實(shí)現(xiàn)了準(zhǔn)確跟蹤。實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)表明，改進(jìn)算法在各方面的性能均更優(yōu)越。

3.4 與各主流跟蹤器的比較

本文采用統(tǒng)一的評(píng)價(jià)指標(biāo)將算法與其他7種主流的跟蹤算法進(jìn)行了評(píng)價(jià)，并在算法中使用了傳統(tǒng)的手工提取特征，這些算法包括了CT、TLD、KCF、Struck、DSST 和 fDSST。

如圖3所示，在所有參與比較的8種跟蹤算法中，本文提出的改進(jìn)算法在數(shù)據(jù)集OTB?13上的表現(xiàn)最為出色，跟蹤精度總體較DSST算法提高了5.3%。對(duì)OTB?13數(shù)據(jù)集中涵蓋的多種挑戰(zhàn)因素進(jìn)行分析，發(fā)現(xiàn)當(dāng)目標(biāo)發(fā)生平面外旋轉(zhuǎn)、尺度變化或遮擋時(shí)，改進(jìn)算法能夠較好地應(yīng)對(duì)，跟蹤精度分別提高了5.3%、3.3%和7.8%，相比DSST算法效果提升較明顯。

4 結(jié)論

本文在DSST框架下，提出了一種融合背景圖像信息的多特征壓縮跟蹤算法。為了提高目標(biāo)跟蹤的精度和魯棒性，將背景圖像信息融入位置濾波器。合并CN顏色特征和HOG特征，通過(guò)2種特征分別的位置濾波器響應(yīng)圖最大值及APCE指標(biāo)實(shí)現(xiàn)了自適應(yīng)的響應(yīng)融合，提高了模型融合的效率。為提升運(yùn)行速度，對(duì)位置濾波器和尺度濾波器的特征信息進(jìn)行降維壓縮。實(shí)驗(yàn)對(duì)比分析表明，改進(jìn)算法提高了跟蹤的精度與成功率，在遮擋、形變、尺度變化等情況下均具有較高的魯棒性，具有重要的理論和應(yīng)用研究?jī)r(jià)值。