單寧波，李 鴻，李 理

（長(zhǎng)沙理工大學(xué) 電氣與信息工程學(xué)院，長(zhǎng)沙 410114）

在現(xiàn)代工業(yè)過(guò)程控制中，器件逐漸增大且不斷增多，人為地進(jìn)行搬運(yùn)越來(lái)越困難，基于器件搬運(yùn)的平衡吊可以幫助人為地進(jìn)行大器件的搬運(yùn)。平衡吊是一種助力機(jī)械手，廣泛應(yīng)用于需要頻繁裝卸吊運(yùn)或具有精確定位、裝配要求的工作場(chǎng)合，可以有效減輕人工作業(yè)強(qiáng)度，提高生產(chǎn)效率[1]。常見的平衡吊使用的是手控開關(guān)控制，通過(guò)開關(guān)電源來(lái)控制平衡吊機(jī)的上下移動(dòng)，而對(duì)于安裝位置要求比較嚴(yán)格的部件，則需要通過(guò)人工多次反復(fù)通過(guò)開關(guān)來(lái)調(diào)整安裝位置?；谒欧姍C(jī)的伺服平衡吊能夠很好的解決這類問(wèn)題，伺服平衡吊可以根據(jù)人為外力進(jìn)行自我伺服修正，調(diào)節(jié)伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)配合人控制所吊重物的上下位置，它具有技術(shù)先進(jìn)、性能穩(wěn)定、成本合宜、操作維護(hù)簡(jiǎn)單等優(yōu)點(diǎn)。

1 柔性伺服平衡吊的設(shè)計(jì)

伺服平衡吊由伺服電機(jī)與平衡吊結(jié)合而成，采用交流伺服電機(jī)帶動(dòng)絞絲使重物作升降運(yùn)動(dòng)，通過(guò)電機(jī)與人力的配合，達(dá)到精準(zhǔn)升降重物的效果[2]。伺服平衡吊在裝配方面分為柔性和剛性兩種，剛性平衡吊通過(guò)剛性拉力桿連接，通過(guò)固定部件固定住重物，可以完整地保證重物運(yùn)動(dòng)路線；而柔性平衡吊通過(guò)柔性繩索連接重物，可以由操作人員自動(dòng)調(diào)整重物在空中的角度，具有準(zhǔn)確、靈活、可調(diào)節(jié)的特點(diǎn)[3]。本文中研究的就是柔性伺服平衡吊。

如圖1所示為設(shè)計(jì)的柔性伺服平衡吊。水平方向AB軸為固定工作方位的主轉(zhuǎn)動(dòng)大軸，可以選擇柔性伺服平衡吊的工作方位面。豎直方向CD軸可以在水平平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，繩索控制的鉤鎖部分可以在垂直方向上運(yùn)動(dòng)，由驅(qū)動(dòng)裝置根據(jù)人為力的作用帶動(dòng)負(fù)荷向上或向下運(yùn)動(dòng)，由此可以形成一個(gè)圓柱體的工作面。繩索線盤固定在水平橫軸上，水平方向的移動(dòng)無(wú)需驅(qū)動(dòng)裝置，由操作者在手臂前端輕輕推動(dòng)，即可使負(fù)載重物帶動(dòng)CD軸做水平平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。被吊重物無(wú)論處在什么位置上，重物，吊鉤，控制升降的滑輪的中心，CD軸的中心，三者都在同一個(gè)平面內(nèi)上。另外，頭架部分可由工作人員選擇性的控制AB軸旋轉(zhuǎn)從而調(diào)整柔性伺服平衡吊的工作空間方向。因此，操作者可以將負(fù)荷重物移到平衡吊工作水平平面范圍內(nèi)的任意一點(diǎn)。當(dāng)需要對(duì)重物進(jìn)行移動(dòng)時(shí)，通過(guò)在負(fù)載重物上下施加人為力，柔性伺服平衡吊會(huì)根據(jù)繩索拉力改變的大小和方向來(lái)自動(dòng)選擇控制伺服電機(jī)的正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對(duì)重物上繩索的收放，從而調(diào)整負(fù)載重物的上下位置。通過(guò)上下和水平方向的結(jié)合，從而構(gòu)造了一個(gè)類似于圓柱體形狀的工作空間。

圖1 柔性伺服平衡吊的平面圖Fig.1 Plan view of flexible servo balance crane

2 柔性伺服平衡吊控制設(shè)計(jì)

2.1 柔性伺服平衡吊中的伺服控制原理

柔性伺服平衡吊對(duì)于柔性連接裝置采用的是彈簧式拉力傳感器，將應(yīng)變片粘貼于彈性體表面之后再連接在柔性繩索上。由于外部拉力的變化，柔性繩索發(fā)生彈性變化，使與柔性繩索連接的彈性體表面的電阻應(yīng)變片也隨之產(chǎn)生形變，與此同時(shí)它的阻值也發(fā)生變化，再經(jīng)過(guò)對(duì)應(yīng)的全橋測(cè)量電路就可以將此段時(shí)間的電阻值的變化轉(zhuǎn)換為電信號(hào)的變化，從而實(shí)現(xiàn)了將外力變化轉(zhuǎn)化為電信號(hào)變化的過(guò)程，即可通過(guò)此過(guò)程來(lái)測(cè)量拉力的變化[4]。

伺服系統(tǒng)也稱為隨動(dòng)系統(tǒng)，是使被控物體的位置方向等輸出量能夠跟隨輸入量變化而變化的自動(dòng)控制系統(tǒng)。柔性伺服平衡吊可設(shè)置懸浮模式和手控模式，手控模式通過(guò)操縱手動(dòng)開關(guān)來(lái)控制電機(jī)正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)，懸浮模式則通過(guò)施加人為力來(lái)進(jìn)行提升搬運(yùn)。伺服系統(tǒng)的控制可分為電壓環(huán)、速度環(huán)、位置環(huán)，如圖2所示。無(wú)論是懸浮控制還是手動(dòng)控制，最后都轉(zhuǎn)換為對(duì)電壓信號(hào)的控制。而電壓環(huán)的控制器設(shè)計(jì)一般為了滿足快速響應(yīng)都采用PI控制以保證系統(tǒng)的響應(yīng)實(shí)時(shí)性和準(zhǔn)確性。

圖2 伺服電機(jī)控制系統(tǒng)Fig.2 Servo motor control system

2.2 柔性伺服平衡吊中的信號(hào)處理

當(dāng)柔性連接繩索受到拉力變化，彈性體發(fā)生形變，從而使阻抗發(fā)生變化，同時(shí)使激勵(lì)電壓發(fā)生變化，輸出一個(gè)變化的模擬信號(hào)。該模擬信號(hào)經(jīng)過(guò)放大電路放大后進(jìn)入AD轉(zhuǎn)換器。伺服平衡吊主要通過(guò)對(duì)傳感器傳送的拉力信號(hào)進(jìn)行計(jì)算和判斷。當(dāng)重物處于平衡狀態(tài)，通過(guò)傳感器傳遞的信號(hào)，判斷和計(jì)算重物重力；當(dāng)拉力超過(guò)重物重力時(shí)，判定需要向下移動(dòng)，伺服電機(jī)放線，繩索變長(zhǎng)，重物下移；當(dāng)拉力小于重物重力時(shí)，判定需要向上移動(dòng)，伺服電機(jī)收線，繩索變短，重物上升。從而實(shí)現(xiàn)對(duì)重物上下位置的控制。

隨遇平衡是影響柔性伺服平衡吊的一個(gè)關(guān)鍵因素。平衡吊的隨遇平衡是指：吊鉤上所掛的物體，不論是有多種，運(yùn)行到工作范圍內(nèi)的任意位置后都可以隨意的停下并保持靜止?fàn)顟B(tài)[5]。由于柔性連接其特殊連接方式，無(wú)法像剛性連接的平衡吊可以直接控制物體的運(yùn)動(dòng)和停止，由于繩索的存在，會(huì)導(dǎo)致吊起來(lái)的重物會(huì)有上下振動(dòng)甚至左右擺動(dòng)的可能，自我擺動(dòng)力是類似于阻尼振蕩力，它的圖示如圖3所示。它可能會(huì)影響伺服平衡吊的判斷。此外，伺服平衡吊往往工作在環(huán)境比較惡劣的工業(yè)環(huán)境，干擾源也比較多，常常伴隨著沖激信號(hào)，會(huì)對(duì)系統(tǒng)產(chǎn)生較大的干擾。

圖3 伺服平衡吊中常常出現(xiàn)的阻尼振蕩力Fig.3 Damping oscillation force often appearing in servo balance crane

假設(shè)平衡吊上吊的重物處于平衡狀態(tài)，當(dāng)拉力超過(guò)規(guī)定約束力的時(shí)候，就可以判定有人為的干預(yù)，可以通過(guò)系統(tǒng)自身對(duì)拉力的判斷來(lái)進(jìn)行上下運(yùn)動(dòng)。由于電壓環(huán)的控制器采用的是PI控制，對(duì)此導(dǎo)致伺服平衡吊出現(xiàn)了在平衡狀態(tài)下的不平衡，則會(huì)通過(guò)PI控制器而出現(xiàn)對(duì)干擾信號(hào)的放大，繼而使伺服平衡吊出現(xiàn)自身振蕩從而失去平衡，甚至出現(xiàn)上下振蕩等危險(xiǎn)工作狀態(tài)。由于伺服平衡吊的控制方法較為固定，且系統(tǒng)比較完整，通過(guò)多次調(diào)節(jié)增益參數(shù)，仍不能解決此類問(wèn)題。

而當(dāng)出現(xiàn)阻尼振蕩力或者沖激干擾力時(shí)，由于此類的干擾力往往特征比較明顯，可以通過(guò)對(duì)傳遞的信號(hào)進(jìn)行濾波處理，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)干擾信號(hào)的過(guò)濾，從而解決伺服平衡吊失衡的問(wèn)題。

3 數(shù)字濾波法

3.1 數(shù)字濾波算法介紹

濾波方法是抑制干擾、獲取有效信號(hào)的一種有效途徑，一般可以通過(guò)硬件濾波器電路對(duì)信號(hào)進(jìn)行過(guò)濾或通過(guò)數(shù)字濾波算法計(jì)算有效數(shù)據(jù)排除干擾信號(hào)提高測(cè)試數(shù)據(jù)準(zhǔn)確性。硬件濾波采用一定規(guī)格的RC振蕩濾波器或LC濾波器等構(gòu)建模擬濾波器來(lái)進(jìn)行濾波。軟件濾波器則通過(guò)一定的程序計(jì)算或判斷來(lái)減少或削弱干擾信號(hào)的影響[6]。

由于硬件濾波往往需要增加額外的設(shè)備，所以通過(guò)數(shù)字濾波消除干擾信號(hào)也是一種常見的濾波方法。并且數(shù)字濾波具有以下優(yōu)點(diǎn)：①數(shù)字濾波由程序?qū)崿F(xiàn)，可以多通道共享濾波；②無(wú)硬件設(shè)備，可靠性高，穩(wěn)定性好，且各電路之間沒(méi)有阻抗匹配問(wèn)題；③數(shù)字濾波可以濾除低頻干擾信號(hào)；④可根據(jù)需要選擇不同的濾波方法或改變參數(shù)。

數(shù)字濾波的算法有很多，最常見的濾波算法包括：限幅濾波法、中位值濾波法、算術(shù)平均濾波法，這三種算法是最基本的濾波方法。此外還有消抖濾波法、遞推濾波法、中位值平均濾波法、限幅平均濾波法、加權(quán)遞推平均濾波法和限幅消抖濾波法。以上的濾波方法都是由最基本的濾波方法改進(jìn)或融合而得[7-8]。

對(duì)于柔性伺服平衡吊的數(shù)字濾波思想則是首先通過(guò)中位值采樣法對(duì)系統(tǒng)中重物的重力進(jìn)行采樣計(jì)算，再運(yùn)用限幅濾波法和加權(quán)遞推平均濾波法對(duì)外部的干擾以及對(duì)自身阻尼振蕩力進(jìn)行處理。

中位值采樣法是指連續(xù)采樣N次數(shù)據(jù)，通過(guò)冒泡算法迅速排列N次采樣值，取中間值為本次有效值（如果N為奇數(shù)，取中間數(shù)；如果N為偶數(shù)，取中間兩數(shù)的平均值）。對(duì)于柔性伺服平衡吊，由于平衡狀態(tài)比較穩(wěn)定，通過(guò)AD采樣之后的數(shù)據(jù)可以迅速計(jì)算出它的中位值，即為重物的重力指。經(jīng)過(guò)測(cè)試發(fā)現(xiàn)采樣中間部分的數(shù)據(jù)基本保持一致，可以保證對(duì)重物重力的測(cè)試的準(zhǔn)確。

限幅濾波法又稱程序判斷濾波法，通過(guò)設(shè)定連續(xù)兩次采樣Xi和Xi-1允許的最大偏差值（設(shè)為ΔF）來(lái)進(jìn)行判斷，如果兩次采樣之間的差小于等于ΔF，則采樣值Xi有效，若差大于ΔF，則本次采樣無(wú)效，使用之前的采樣值Xi-1代替本次采樣值的Xi?？梢杂行魅跚昂笙嗖钶^大的信號(hào)干擾，可以有效過(guò)濾沖激干擾。原理如下公式：

式中：Xi為新采樣數(shù)據(jù)；Xi-1為前一個(gè)采樣數(shù)據(jù)。

加權(quán)遞推平均濾波是對(duì)算術(shù)平均值濾波算法的一種改進(jìn)。主要針對(duì)時(shí)間采集序列的數(shù)據(jù)采集之后，用最新的采樣值代替序列中最早的采樣值，與此同時(shí)對(duì)N次采樣值分別乘上不同的加權(quán)系數(shù)之后再求累加和，既可以保證系統(tǒng)采樣數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性，與算術(shù)平均值濾波法和遞推平均濾波法相比，又保證了實(shí)時(shí)性檢測(cè)的序列，并且對(duì)系統(tǒng)最新的采樣值有較好的保持效果[9-10]。

考慮到編程實(shí)現(xiàn)的簡(jiǎn)捷性，以及處理器對(duì)于數(shù)據(jù)的處理能力，規(guī)定采樣序列的n為8，令從老到新的第i個(gè)采樣值的權(quán)重：

則各權(quán)重分別取為 k1=0.0278；k2=0.0556；k3=0.0833；k4=0.1111；k5=0.1389；k6=0.1667；k7=0.1944；k8=0.2222。

上述的權(quán)重分配可以滿足數(shù)據(jù)采集中對(duì)于采樣數(shù)值的實(shí)時(shí)性和準(zhǔn)確性的要求。

3.2 數(shù)字濾波算法的應(yīng)用

當(dāng)平衡吊上吊的重物處于平衡狀態(tài)，便可以根據(jù)拉力傳感器傳送的數(shù)據(jù)來(lái)進(jìn)行判斷。當(dāng)拉力變化量超過(guò)一定數(shù)值時(shí)，就可以有系統(tǒng)自行判定有人為力的干預(yù)，從而通過(guò)系統(tǒng)自身對(duì)拉力的判斷來(lái)進(jìn)行上下運(yùn)動(dòng)。

基于此問(wèn)題，采用采樣數(shù)據(jù)預(yù)處理的方法，通過(guò)軟件將得到的采樣信號(hào)進(jìn)行濾波，提高其信噪比，以實(shí)現(xiàn)減少或去除輸入信號(hào)的干擾和噪聲，盡可能使濾波之后的信號(hào)更接近于此段時(shí)間內(nèi)拉力的變化量，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)柔性伺服平衡吊的控制。

對(duì)于重物的重力G而言，由于重力的值較為固定，且數(shù)值較大，通過(guò)安裝的控制開關(guān)可以將重物提升至懸浮狀態(tài)，再可以通過(guò)中位值濾波，根據(jù)“冒泡排序法”或“快速排序法”，可以快速地得到重物重力G的數(shù)值。

接著以重物重力采樣值為基準(zhǔn)，通過(guò)采樣數(shù)據(jù)與基準(zhǔn)的比較，將計(jì)算量控制在較小的范圍。通過(guò)計(jì)算前后兩次采樣值的差值，通過(guò)限幅濾波法來(lái)判斷數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性，借此對(duì)沖激信號(hào)的干擾進(jìn)行過(guò)濾，以免外部電磁干擾和沖激碰撞對(duì)系統(tǒng)的干擾。再通過(guò)加權(quán)遞推平均濾波法，通過(guò)計(jì)算一個(gè)采樣周期內(nèi)采樣值的加權(quán)算術(shù)平均和，來(lái)消除阻尼擺動(dòng)干擾對(duì)系統(tǒng)的影響。

具體算法步驟如下：

步驟1通過(guò)提升，將重物提升至懸浮狀態(tài)。

步驟2通過(guò)中位值采樣法，計(jì)算出吊機(jī)平衡狀態(tài)下拉力的值，即重物的重力G。

步驟3確定合適的采樣頻率?？紤]到處理器的處理能力和數(shù)據(jù)的復(fù)雜程度，n取為8。

步驟4通過(guò)限幅濾波法，對(duì)AD采樣的采樣值進(jìn)行判斷，消除錯(cuò)誤信號(hào)，并將正確的采樣值依次存入對(duì)應(yīng)的存儲(chǔ)單元。

步驟5將采樣值依次與G相減，即可得到此段過(guò)程中拉力的變化量。

步驟6通過(guò)加權(quán)遞推平均濾波法計(jì)算此段過(guò)程拉力變化量的加權(quán)算術(shù)平均值。

步驟7處理器對(duì)拉力信號(hào)變化進(jìn)行判斷：若拉力變化量約等于0，代表此段時(shí)間內(nèi)沒(méi)有拉力的變化，若拉力變化，則根據(jù)拉力的正負(fù)選擇性的進(jìn)行上下運(yùn)動(dòng)。

具體流程如圖4所示。

4 算法應(yīng)用與仿真結(jié)果

采集某次柔性伺服平衡吊的100 s內(nèi)實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)，通過(guò)Matlab仿真得到圖5和圖6。在實(shí)驗(yàn)開始階段，通過(guò)中位值采樣法可以在短時(shí)間內(nèi)迅速得到重物重力大概為1000 N左右。通過(guò)限幅濾波法對(duì)外部的干擾進(jìn)行過(guò)濾，對(duì)于沖激干擾信號(hào)進(jìn)行過(guò)濾，采集到準(zhǔn)確的拉力變化的數(shù)據(jù)。在10 s、50 s和80 s左右，出現(xiàn)的沖激信號(hào)干擾通過(guò)濾波處理進(jìn)行了消除。在25 s和55 s左右，對(duì)重物施加標(biāo)準(zhǔn)50 N向下的壓力和標(biāo)準(zhǔn)50 N向上的拉力，在85 s處，施加了一個(gè)人工向上不規(guī)則的力；在每次施加力之后，拉力傳感器會(huì)迅速將拉力的變化量傳遞給處理器，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)重物升降的控制，都通過(guò)濾波很好地篩選了出來(lái)。在每次施加的外力結(jié)束之后，重物由于自身的慣性會(huì)產(chǎn)生阻尼振蕩力，從圖中可以觀察到加權(quán)遞推平均濾波法可以將此部分的阻尼振蕩力的數(shù)據(jù)明顯的削弱甚至消除，從而保證拉力的變化量能夠準(zhǔn)確地傳遞給伺服平衡吊。通過(guò)比較濾波前后的數(shù)據(jù)變化，文中所述的方法可以保證拉力數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性，從而保證柔性伺服平衡吊的正常工作。通過(guò)實(shí)驗(yàn)和測(cè)試，此方法可以很好地解決伺服平衡吊的失衡工作問(wèn)題。

圖4 伺服平衡吊流程Fig.4 Servo balance crane flow chart

圖5 濾波前拉力采樣數(shù)據(jù)仿真圖Fig.5 Pre-filtering pull sampling data simulation diagram

圖6 濾波后拉力數(shù)據(jù)仿真圖Fig.6 Filtered pull force data simulation diagram

5 結(jié)語(yǔ)

柔性伺服平衡吊在實(shí)際工作中出現(xiàn)對(duì)干擾信號(hào)放大而導(dǎo)致系統(tǒng)的可能失衡的問(wèn)題，提出在柔性伺服平衡吊在接受外部的信號(hào)過(guò)程中進(jìn)行濾波處理。通過(guò)中位值采樣法、限幅濾波法和加權(quán)遞推平均濾波法結(jié)合的算法，首先對(duì)開始階段采集的數(shù)據(jù)進(jìn)行采樣處理，迅速確定好重物的重力值，然后對(duì)采樣數(shù)據(jù)進(jìn)行限幅濾波，過(guò)濾掉外部沖激干擾，再通過(guò)加權(quán)遞推平均濾波，剔除由于柔性繩索帶來(lái)的阻尼振蕩力。最后通過(guò)Matlab的仿真以及實(shí)際試驗(yàn)，驗(yàn)證了數(shù)字濾波方法的可行性，可以保證柔性伺服平衡吊接受到準(zhǔn)確的信號(hào)并解決了平衡吊的失衡工作問(wèn)題。