李 策，陳海霞，漢 語(yǔ)，左勝甲，趙立剛

早期的目標(biāo)定位技術(shù)可以追溯到20世紀(jì)初期，用于提供導(dǎo)航臺(tái)方位的無(wú)線電羅盤出現(xiàn)后，定向器、四航道信標(biāo)等無(wú)線電振幅測(cè)向設(shè)備也相繼問(wèn)世，另外，還出現(xiàn)了用艦載或機(jī)載的測(cè)速儀與測(cè)向儀結(jié)合，推算出艦船或飛機(jī)位置的多種算法［1］.20世紀(jì)40年代，雙曲線定位的近程導(dǎo)航定位系統(tǒng)得到廣泛應(yīng)用［2］.50年代初，應(yīng)用高頻全信標(biāo)和距離測(cè)量設(shè)備相互結(jié)合構(gòu)成近程定位導(dǎo)航系統(tǒng)的極坐標(biāo)系統(tǒng)，能同時(shí)向飛機(jī)提供相對(duì)地面導(dǎo)航臺(tái)的方位和距離信息［3］.到了70年代，以衛(wèi)星導(dǎo)航為代表的新型定位系統(tǒng)陸續(xù)出現(xiàn)，隨之而來(lái)的多種組合定位方式為以后定位技術(shù)提供了一條發(fā)展之路.

隨著應(yīng)用光電平臺(tái)對(duì)目標(biāo)進(jìn)行定位測(cè)量系統(tǒng)的相關(guān)技術(shù)在各個(gè)領(lǐng)域應(yīng)用越來(lái)越廣泛，基于光電探測(cè)設(shè)備的相關(guān)產(chǎn)品逐步具備了完成高精度偵察目標(biāo)定位任務(wù)的基本硬件條件.本文研究基于高精度北斗定位和雙天線尋北定向的方法，設(shè)計(jì)單點(diǎn)測(cè)距測(cè)角的目標(biāo)定位方法，并且以“翼龍”無(wú)人機(jī)為模型，對(duì)目標(biāo)定位方法進(jìn)行誤差分析.

單點(diǎn)測(cè)距測(cè)角的目標(biāo)定位方法是在某一點(diǎn)利用無(wú)人機(jī)的光電平臺(tái)采集目標(biāo)的距離和角度信息，返回?zé)o人機(jī)綜合處理器對(duì)目標(biāo)進(jìn)行實(shí)時(shí)定位.在實(shí)際應(yīng)用中，此技術(shù)依賴于機(jī)載光電平臺(tái)的圖像識(shí)別跟蹤技術(shù)以及各種儀器測(cè)量技術(shù).

無(wú)人機(jī)到達(dá)目標(biāo)區(qū)域范圍后，通過(guò)機(jī)載光電平臺(tái)圖像系統(tǒng)識(shí)別目標(biāo)，并且完成對(duì)目標(biāo)的閉環(huán)跟蹤.隨后進(jìn)入測(cè)量階段，無(wú)人機(jī)在某點(diǎn)測(cè)量時(shí)，測(cè)量出無(wú)人機(jī)此刻的自身位置、北向角、姿態(tài)角、光電平臺(tái)的轉(zhuǎn)角、無(wú)人機(jī)與目標(biāo)的距離.隨后將測(cè)量信息返回?zé)o人機(jī)中的綜合處理器，通過(guò)定位算法，完成對(duì)目標(biāo)的實(shí)時(shí)定位，詳見(jiàn)圖1.

圖1 無(wú)人機(jī)測(cè)距測(cè)角定位示意圖

1 北斗定位和雙天線尋北定向

1.1 北斗定位

北斗衛(wèi)星定位的基本原理是測(cè)量出已知位置的衛(wèi)星到用戶接收機(jī)之間的距離，然后綜合多顆衛(wèi)星的數(shù)據(jù)來(lái)確定接收機(jī)的具體位置.為達(dá)到目的，衛(wèi)星的位置可以根據(jù)星載時(shí)鐘所記錄的時(shí)間在衛(wèi)星星歷中查出.而用戶到衛(wèi)星的距離則通過(guò)記錄衛(wèi)星信號(hào)傳播到用戶所經(jīng)歷的時(shí)間乘以光速得到［4-6］.

考慮到一般通用性，無(wú)人機(jī)在飛行過(guò)程中的定位數(shù)據(jù)仿真中采用單點(diǎn)的定位方式，根據(jù)目前高精度的北斗接收機(jī)單點(diǎn)定位精度能夠達(dá)到2.5m，若是在有地基增強(qiáng)站的情況下，采用差分定位方式精度可達(dá)到亞米級(jí).

1.2 雙天線尋北定向

利用北斗接收機(jī)雙天線可以完成對(duì)于兩個(gè)天線基線的尋北定向，在理論上運(yùn)用兩個(gè)天線不僅可以完成尋北定向而且可以完成對(duì)于無(wú)人機(jī)自身的俯仰角測(cè)量.所以，為了簡(jiǎn)化系統(tǒng)，無(wú)人機(jī)姿態(tài)測(cè)量也采用北斗衛(wèi)星的測(cè)量方式.

雙天線尋北利用接收機(jī)天線的載波相位差分，先求單差和雙差.單差觀測(cè)是指兩個(gè)接收機(jī)對(duì)同一顆衛(wèi)星i同步載波相位觀測(cè)值取差，有

雙差指在單差的基礎(chǔ)上，不同衛(wèi)星i，j之間再作差

式中，?(t)=ρ-λN+υ，λ是載波波長(zhǎng)，ρ=λ(φj-φi)為星站之間的距離，N為整周模糊度，υ為觀測(cè)噪聲.

天線1到天線2的距離遠(yuǎn)遠(yuǎn)小于導(dǎo)航衛(wèi)星之間的距離，所以此時(shí)一般把不同衛(wèi)星到兩個(gè)天線之間的距離當(dāng)作相同，此時(shí)兩天線的載波相位差分觀測(cè)方程為

式中，ei和ej分別表示天線到衛(wèi)星i和衛(wèi)星j的單位方向矢量；b=[x，y，z]T為在當(dāng)?shù)氐乩碜鴺?biāo)系下的基線向量，詳見(jiàn)圖2.

圖2 雙天線尋北

假設(shè)觀測(cè)到n顆衛(wèi)星，則可以得到n組基線矢量坐標(biāo)，得到觀測(cè)方程：

上述方程有兩組未知數(shù)需要求解，一組是(x，y，z)，另一組是整周模糊度.

將雙天線分別放置在無(wú)人機(jī)的兩端，則兩天線基線坐標(biāo)在載體坐標(biāo)系下為：

根據(jù)衛(wèi)星接收機(jī)得到兩天線在載體坐標(biāo)系下的位置分別為b1=[x1，y1，z1]，b2=[x2，y2，z2].設(shè)俯仰角為ε，橫滾角為γ，北向角β.根據(jù)上面提到的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換矩陣，得到有關(guān)北向角β的關(guān)系式：

其中，Rβz為繞z軸的旋轉(zhuǎn)矩陣，Rεy為繞y軸的旋轉(zhuǎn)矩陣.將矢量坐標(biāo)帶入上式：

由三個(gè)方向的旋轉(zhuǎn)矩陣及基線向量關(guān)系，得

帶入ε和β入上式，得到橫滾角

2 目標(biāo)定位解算

本文所采用的目標(biāo)定位解算方式如圖3所示，具體步驟如下：

第1步：初始狀態(tài).

由于基于北斗系統(tǒng)的定向是測(cè)量無(wú)人機(jī)上安裝的兩個(gè)天線的基線與北向的夾角，但是測(cè)量時(shí)所需要的夾角是光電平臺(tái)的圖像鏡頭（或者認(rèn)為重合的激光測(cè)距機(jī)）與北向的夾角.所以在初始狀態(tài)需要在水平面上調(diào)整光電平臺(tái)鏡頭使之與尋北的雙天線基線保持一致，方便后面的解算.

圖3 目標(biāo)地理坐標(biāo)計(jì)算示意圖

在計(jì)算中，忽略無(wú)人機(jī)北斗定位與光電平臺(tái)自身位置的定位誤差，將北斗系統(tǒng)對(duì)無(wú)人機(jī)位置的測(cè)量值當(dāng)成光電平臺(tái)位置值，且認(rèn)為光電平臺(tái)的載體坐標(biāo)系與無(wú)人機(jī)平臺(tái)的載體坐標(biāo)系一致.

第2步：在無(wú)人機(jī)飛行過(guò)程中完成目標(biāo)穩(wěn)定跟蹤后，選擇測(cè)量時(shí)刻.在測(cè)量時(shí)刻，測(cè)量目標(biāo)與無(wú)人機(jī)的距離為R，圖像鏡頭在水平和俯仰相對(duì)于初始狀態(tài)轉(zhuǎn)過(guò)的方位角和俯仰角角為α、λ，求出目標(biāo)在載體坐標(biāo)系中的坐標(biāo)值（Xb，Yb，Zb），則

其中，α，λ，R為測(cè)量得到的目標(biāo)與載體坐標(biāo)系的相對(duì)方位角、俯仰角測(cè)量值及相對(duì)的距離測(cè)量值.

第3步：采用齊次坐標(biāo)轉(zhuǎn)換的方法，求出載體坐標(biāo)系到大地直角坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換矩陣；

其中，C為大地直角坐標(biāo)系與地理坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換矩陣.

其中，αs，λs，hs分別為光電探測(cè)設(shè)備的大地經(jīng)度、緯度和高度，e為地球參考橢球的第一偏心率，RN為卯酉圈曲率半徑.

C為地理坐標(biāo)系到載體的變換矩陣：

其中，?as，θas，ψas分別為光電探測(cè)設(shè)備的橫滾角、俯仰角和北向角.

第4步：完成大地直角坐標(biāo)系到大地坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換，即求出目標(biāo)在大地坐標(biāo)系中的經(jīng)度B，緯度L和高程H.目標(biāo)經(jīng)度為：

目標(biāo)緯度L和高度H可以利用迭代法求取，取迭代初值為：

直至

其中，ε1，ε2按所要求的精度決定，一般取值0.1.

最后求得的目標(biāo)在大地坐標(biāo)系下的坐標(biāo)（B，L，H）即為最終定位結(jié)果.

3 誤差分析

在對(duì)目標(biāo)的定位過(guò)程中，由于存在很多的測(cè)量過(guò)程，以及無(wú)人機(jī)在飛行中存在姿態(tài)的誤差，導(dǎo)致整個(gè)定位過(guò)程中存在眾多的隨機(jī)誤差和系統(tǒng)誤差.

3.1 無(wú)人機(jī)目標(biāo)定位誤差源分析

在單點(diǎn)無(wú)人機(jī)進(jìn)行目標(biāo)定位時(shí)，誤差源主要來(lái)源于表1.

表1 誤差源

目標(biāo)定位方法的誤差均屬于測(cè)量誤差，在目標(biāo)定位誤差方程中，帶入各參數(shù)的名義值和其相對(duì)應(yīng)的誤差值，這些參數(shù)的誤差分布基本屬于正態(tài)分布.

目標(biāo)定位方程中，要獲得各參數(shù)對(duì)計(jì)算結(jié)果的影響，首先要建立誤差傳遞方程，運(yùn)用蒙特卡洛法獲得的數(shù)學(xué)模型為xi為各參數(shù)的測(cè)量真實(shí)值，Δxi為測(cè)量誤差，F(xiàn)代表定位過(guò)程.

本文誤差分析采用蒙特卡洛誤差分析方法，步驟如下：

（1）在MATLAB軟件中輸入定位過(guò)程中使用的各個(gè)參數(shù)變量的真實(shí)值，并計(jì)算出無(wú)誤差情況下的定位結(jié)果.

（2）輸入各個(gè)參數(shù)誤差的均方根值；

（3）使用randn（）函數(shù)，生成還有誤差的各個(gè)參數(shù)變量的隨機(jī)序列；

（4）運(yùn)用蒙特卡洛方法進(jìn)行模擬仿真，計(jì)算含有誤差的目標(biāo)定位結(jié)果；

（5）重復(fù)以上方法對(duì)目標(biāo)的定位進(jìn)行多次循環(huán)仿真，對(duì)定位結(jié)果進(jìn)行統(tǒng)計(jì)輸出并分析.

3.1.1 激光測(cè)距機(jī)誤差

激光測(cè)距產(chǎn)生的誤差主要來(lái)自兩個(gè)方面：一是距離測(cè)量的誤差；二是激光測(cè)距機(jī)與光學(xué)鏡頭的光軸一致性的誤差.

現(xiàn)代光電平臺(tái)中己經(jīng)普遍采用固態(tài)激光測(cè)距機(jī)，激光測(cè)距機(jī)原理是激光器產(chǎn)生高能激光，對(duì)準(zhǔn)目標(biāo)進(jìn)行發(fā)射后，通過(guò)計(jì)算激光回波與激光發(fā)射的時(shí)間差乘以光速，即可得到激光器與目標(biāo)的距離.激光測(cè)距機(jī)有采用相干測(cè)距和非相干測(cè)距（普通）兩種方式，其定位精度也不同，詳見(jiàn)表2.

表2 激光測(cè)距機(jī)性能

通常無(wú)人機(jī)機(jī)載光電平臺(tái)均設(shè)計(jì)為可見(jiàn)光攝像機(jī)與激光測(cè)距機(jī)獨(dú)立光路，即可見(jiàn)光攝像機(jī)與激光距機(jī)是兩個(gè)獨(dú)立的設(shè)備，獨(dú)立安裝于光電平臺(tái)的內(nèi)框架.由于光電平臺(tái)內(nèi)框架安裝基面的加工誤差，可見(jiàn)光攝像機(jī)的安裝基面的加工誤差、激光測(cè)距機(jī)安裝基面的加工誤差，內(nèi)框架變形等因素，造成可見(jiàn)光攝像機(jī)與激光測(cè)距機(jī)安裝在平臺(tái)內(nèi)框架后，光軸不能完全平行，此情況帶來(lái)的定位誤差也會(huì)累加在激光測(cè)距誤差里，如圖4.

圖4 光軸不一致

3.1.2 光電平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)誤差

在對(duì)目標(biāo)位置進(jìn)行解算時(shí)，需要知道光電平臺(tái)自身轉(zhuǎn)動(dòng)的角度.目前，主流的光電平臺(tái)通過(guò)裝配在方位軸系上和俯仰軸系上的角度編碼器測(cè)量目標(biāo)在平臺(tái)坐標(biāo)系下的轉(zhuǎn)動(dòng)的角度.當(dāng)光電平臺(tái)的光軸對(duì)準(zhǔn)目標(biāo)時(shí)，光電平臺(tái)編碼器俯仰角、光電平臺(tái)編碼器方位角.由于編碼器自身分辨率精度、重復(fù)性、光電平臺(tái)的編碼器安裝面不平整、編碼器軸與光電平臺(tái)的軸不完全重合等因素，造成方位角、俯仰角編碼器測(cè)量誤差，如圖5所示.

圖5 角度編碼器

除了角度編碼器，還有應(yīng)用IMU等其他測(cè)量設(shè)備對(duì)光電平臺(tái)轉(zhuǎn)角進(jìn)行測(cè)量的工具.目前常用的高精度光電平臺(tái)轉(zhuǎn)角精度測(cè)量可以達(dá)到0.2mrad，相對(duì)于北向角測(cè)量誤差顯得很小.

3.1.3 北斗系統(tǒng)雙天線尋北定向誤差

（1）誤差公式分析.在第（3.1）小節(jié)中，推導(dǎo)了通過(guò)北斗接收機(jī)三天線的方法進(jìn)行尋北定向和無(wú)人機(jī)姿態(tài)角的測(cè)量.

對(duì)式（8）進(jìn)行微分，得到

得到北向角誤差：

同理，對(duì)無(wú)人機(jī)的俯仰角和橫滾角進(jìn)行微分，得到俯仰角和橫滾角的誤差分別為：

由此可見(jiàn)，無(wú)人機(jī)北向角、橫滾角和俯仰角都與基線長(zhǎng)度呈反比，在無(wú)人機(jī)上的三個(gè)基線兩兩越遠(yuǎn)則越有利于無(wú)人機(jī)姿態(tài)角的精度提高.

（2）姿態(tài)角誤差仿真.傳統(tǒng)的光釬陀螺尋北儀目前的尋北定向精度在1密位（約0.06°），本文所提出的利用北斗多天線尋北能否具有使用價(jià)值則取決于誤差因素.通過(guò)不同基線長(zhǎng)度的仿真，得到三個(gè)角度的誤差如表3.

表3 雙天線尋北誤差

總體上看，雙天線的基線長(zhǎng)度與定位誤差呈反比關(guān)系，隨著基線長(zhǎng)度增加誤差收斂減慢，趨于平緩.在基線長(zhǎng)度達(dá)到9m時(shí)，北向角的測(cè)量誤差接近傳統(tǒng)光纖陀螺尋北儀的定向精度.我國(guó)翼龍無(wú)人機(jī)，機(jī)身長(zhǎng)度11m，若是在機(jī)頭和機(jī)尾分別安裝用于尋北的天線，則在無(wú)人機(jī)可以達(dá)到高精度的尋北.但是由于測(cè)量橫滾角的基線長(zhǎng)度取決于機(jī)身高度，目前無(wú)人機(jī)的機(jī)身高度不會(huì)高于4m，所以橫滾角的測(cè)量在此方法中會(huì)相對(duì)較大.將上表繪制成圖像，如圖6.

圖6 基線長(zhǎng)度與尋北姿態(tài)誤差

3.2 誤差分析與仿真

本節(jié)分析的誤差的來(lái)源主要來(lái)自于三個(gè)方面：一是采用雙天線對(duì)無(wú)人機(jī)尋北定向；二是激光測(cè)距機(jī)對(duì)目標(biāo)的測(cè)距；三是無(wú)人機(jī)自身的位置精度.根據(jù)上面的定位公式，目標(biāo)在大地坐標(biāo)系下與各個(gè)測(cè)量量的關(guān)系為：

下表列出了定位過(guò)程中，本章所分析誤差源參量的模擬值、誤差值及各變量誤差服從的概率分布情況如表4、表5、表6.

表4 誤差源仿真數(shù)值

表5 數(shù)據(jù)來(lái)源

仿真數(shù)據(jù)說(shuō)明，無(wú)人機(jī)位置誤差（緯度、精度和高程）來(lái)自于成都通航公司所產(chǎn)3040型接收機(jī)的單點(diǎn)誤差參考值，位置的信息來(lái)自于成都市的緯度、精度和海拔高程.無(wú)人機(jī)的北向角、俯仰角和橫滾角數(shù)據(jù)來(lái)自于北斗三天線進(jìn)行尋北測(cè)姿時(shí)的仿真數(shù)據(jù)，無(wú)人機(jī)機(jī)身長(zhǎng)度參考中國(guó)“翼龍”型無(wú)人機(jī)，模擬無(wú)人機(jī)在飛行過(guò)程中與地平面保持水平平穩(wěn)飛行.光電平臺(tái)的俯仰角和方位角參考一般數(shù)據(jù).激光測(cè)距機(jī)測(cè)距參考“翼龍”型無(wú)人機(jī)的測(cè)距作用范圍.

表6 其他分量仿真值

本文誤差分析中，沒(méi)有對(duì)無(wú)人機(jī)的俯仰角和橫滾角進(jìn)行誤差分析，目前的機(jī)載光電平臺(tái)往往是獨(dú)立于機(jī)體，即機(jī)體的微小俯仰和橫滾轉(zhuǎn)動(dòng)不會(huì)影響光電平臺(tái)的姿態(tài)，在本文的模型中，將無(wú)人機(jī)載體與光電平臺(tái)載體坐標(biāo)系簡(jiǎn)化為一體，所以認(rèn)為在定位過(guò)程中無(wú)人機(jī)一直保持平穩(wěn).

在無(wú)人機(jī)機(jī)載光電平臺(tái)目標(biāo)定位過(guò)程中，表中各個(gè)定位用參數(shù)相互獨(dú)立，所以，采用控制變量法分析單個(gè)參數(shù)與定位結(jié)果的對(duì)應(yīng)關(guān)系，分析定位結(jié)果的誤差同各變量之間的關(guān)系，即只改變以上參數(shù)中的某一個(gè)參數(shù)的真實(shí)值或誤差值，其他變量的名義值或誤差值不變，由此得出這個(gè)參數(shù)或其誤差對(duì)定位精度的影響.利用MATLAB軟件，通過(guò)誤差圖直觀地表現(xiàn)各個(gè)誤差源對(duì)定位精度的影響.

（1）無(wú)人機(jī)測(cè)距誤差對(duì)定位精度的影響.在定位誤差中只加入激光測(cè)距機(jī)的測(cè)距誤差，其他仿真數(shù)值采用表中的數(shù)據(jù)，激光測(cè)距定位誤差采用非相干激光測(cè)距的3m誤差，得到定位誤差和誤差值分布圖（如圖7所示）.

圖7 誤差值及分布

定位誤差的均值為1.583m.在定位公式中可以看出，激光測(cè)距的誤差對(duì)于整個(gè)定位精度的影響較小，在定位過(guò)程中不是主要的誤差源.

（2）無(wú)人機(jī)尋北對(duì)于目標(biāo)定位的影響.在其他誤差源不加入誤差的情況下，只加入由于雙天線基線長(zhǎng)度為9m時(shí)，尋北定向?qū)е碌谋毕蚪钦`差，誤差為0.0621°，得到誤差結(jié)果如圖8.

圖8 誤差值及分布

通過(guò)計(jì)算，定位誤差的平均誤差為25.6m，與激光測(cè)距誤差相比，北向角誤差對(duì)于定位誤差的影響較大.

（3）基線長(zhǎng)度與激光測(cè)距對(duì)目標(biāo)影響.

圖9 基線長(zhǎng)度、測(cè)距與定位誤差關(guān)系

經(jīng)過(guò)誤差仿真，如圖9，可以看出，隨著雙天線基線長(zhǎng)度的不斷增加，定位誤差大幅度增加，激光測(cè)距的誤差隨著基線長(zhǎng)度的增加對(duì)定位誤差的影響不明顯.雙天線基線從9m到1m的仿真中，定位誤差從20m增加近2000m.在雙天線架構(gòu)基線小于過(guò)5m時(shí)，則定位誤差會(huì)超過(guò)100m.所以在本文設(shè)計(jì)的基于“翼龍”型無(wú)人機(jī)的雙天架設(shè)中，盡量選擇遠(yuǎn)距離的雙天線架構(gòu).

（4）加入全部誤差源后的目標(biāo)定位誤差.對(duì)表4中的誤差源全部帶入，觀察在本節(jié)所提的定位方法中目標(biāo)定位的精度值.

在加入無(wú)人機(jī)自身定位誤差、9m基線時(shí)的尋北誤差和激光測(cè)距誤差后，定位的平均誤差33.563m，結(jié)果如圖10所示.

圖10 誤差值及分布

（5）無(wú)人機(jī)不同位置時(shí)誤差情況.本方案設(shè)計(jì)的誤差仿真分析僅對(duì)北緯度30.5°，東經(jīng)104°，高程為3600m的一個(gè)孤立點(diǎn)上（本文所述孤立點(diǎn)為無(wú)人機(jī)單獨(dú)的位置點(diǎn)），對(duì)所設(shè)計(jì)的單點(diǎn)測(cè)距測(cè)角定位進(jìn)行誤差分析.基于此，模擬無(wú)人機(jī)在北緯0°到90°，步進(jìn)為10°；東經(jīng)0°到180°，步進(jìn)為20°；高成為3600m的100個(gè)點(diǎn)，采用本文所述的雙天線尋北9m基線、激光測(cè)距為5km，且誤差源分布服從表4時(shí)，各個(gè)位置的誤差情況.

圖11 不同位置時(shí)的誤差情況

從圖11中可以看出，在無(wú)人機(jī)位置隨著經(jīng)度的變化，目標(biāo)的定位精度變化不大；隨著無(wú)人機(jī)緯度的變化，目標(biāo)定位精度變化也不大，但是在緯度到90°時(shí)，由于經(jīng)線在地球的南北極分布密集，定位誤差突然大幅增加.

4 結(jié)論

本文重點(diǎn)研究基于單點(diǎn)測(cè)距測(cè)角的目標(biāo)定位方法.提出基于北斗雙天線的測(cè)量的尋北方法，在此基礎(chǔ)上分析目標(biāo)定位方法.并且對(duì)所提出的定位方法進(jìn)行誤差仿真分析.

初步證明該方法在9m基線的雙天線尋北條件下，單點(diǎn)測(cè)距測(cè)角定位中，角度誤差影響要大于距離誤差的影響，對(duì)5km外的目標(biāo)的定位精度達(dá)到約30m，能夠達(dá)到一般無(wú)人機(jī)在線目標(biāo)裝訂或修訂的定位精度要求.

另外，不同的經(jīng)緯度仿真結(jié)果表明，大部分測(cè)量點(diǎn)與本節(jié)所模擬的仿真點(diǎn)誤差精度相似.但是在靠近南北極的地方，由于經(jīng)線分布密集，導(dǎo)致定位誤差增大.