先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)（ADAS）的目的是為了提高汽車的安全性和駕駛舒適性，其目標(biāo)包括對象檢測與跟蹤、交通標(biāo)志檢測與識(shí)別及行人檢測等。而駕駛輔助系統(tǒng)面臨的最大的挑戰(zhàn)之一是對真實(shí)戶外場景中的車輛環(huán)境感知。立體視覺是一種眾所周知的方法，它可以對周圍的環(huán)境進(jìn)行準(zhǔn)確和詳細(xì)的感知。

本文提出了一種新的快速時(shí)空立體匹配方法，這種方法可應(yīng)用先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)（ADAS）。本文所提出的方法是使用動(dòng)態(tài)程序（DP）算法對立體圖像的邊緣點(diǎn)進(jìn)行匹配。該方法利用了兩個(gè)相鄰幀之間的時(shí)間一致性，當(dāng)前幀的視差圖的計(jì)算是通過與前一幀的匹配結(jié)果來完成的。在當(dāng)前幀，我們還會(huì)根據(jù)前一個(gè)視差圖的局部和全局視差范圍，減少每個(gè)邊緣點(diǎn)可能的匹配數(shù)量，從而減少錯(cuò)誤匹配的次數(shù)并加速匹配過程，同時(shí)基于先前幀的V視差計(jì)算每個(gè)圖像全局視差范圍。如果當(dāng)前幀的左圖像中的邊緣點(diǎn)可以與前一幀的左圖像中的另一個(gè)邊緣點(diǎn)相關(guān)聯(lián)，則搜索該邊緣點(diǎn)的局部視差范圍。所提出的方法已經(jīng)在真實(shí)和虛擬圖像序列上進(jìn)行了測試，測試的結(jié)果令人滿意。

對于未來的工作，將通過動(dòng)態(tài)編程算法中使用基于顏色的函數(shù)來將所提出的方法擴(kuò)展到彩色圖像的處理中。