周映江 朱松豪 趙勃 曹科才

摘 要：根據(jù)專業(yè)認證要求，著力于提高學生解決復雜工程問題的能力，我們對《自動控制原理》實驗教學內容以及實驗教學方法，進行了深入的改革。搭建八臺無人飛行器硬件平臺，設計針對本門課程的專業(yè)實驗內容，培養(yǎng)學生解決復雜工程問題的能力。教學效果表明，實驗教學改革取得初步效果，學生實驗的創(chuàng)新意識和實驗動手能力有了極大提升。

關鍵詞：實驗教學改革；自動控制原理；無人飛行器

中圖分類號：G64 文獻標識碼：A 文章編號：1673-9132（2018）33-0005-02

DOI：10.16657/j.cnki.issn1673-9132.2018.33.001

中國工程教育專業(yè)認證協(xié)會致力于通過開展工程教育專業(yè)認證，提高我國工程教育質量，為工程教育改革和發(fā)展服務，為工程教育適應政府、行業(yè)和社會需求服務，為提升中國工程教育國際競爭力服務。協(xié)會建立了國際實質等效的工程教育認證體系，認證工作得到了國際社會的廣泛認可。南京郵電大學最近幾年一直參與中國工程教育專業(yè)認證，致力于培養(yǎng)符合國際需求的創(chuàng)新型實干人才。自動控制原理課程是南京郵電大學本科自動化、測控技術與儀器、電氣工程及其自動化和智能電網(wǎng)信息工程等工科專業(yè)的一門重要的專業(yè)基礎課。該課程為控制系統(tǒng)提供了數(shù)學模型的建立、性能分析和系統(tǒng)設計的基本方法，是現(xiàn)代控制理論、過程控制、運動控制和計算機控制等后續(xù)課程的基礎。通過本課程的學習，學生能夠掌握控制系統(tǒng)分析和綜合基本方法，具備控制系統(tǒng)分析和設計的基本技能。

一、目前自動控制原理實驗教學要求及不足

自動控制原理課程主要介紹自動控制系統(tǒng)的基本原理、時域性能分析、頻域系統(tǒng)分析以及系統(tǒng)校正的方法，具有實驗性強、涉及知識面廣的特點。目前自動控制原理課程設置了五個實驗，分別是控制系統(tǒng)的時域分析；線性系統(tǒng)的根軌跡研究；系統(tǒng)的頻率響應與穩(wěn)定性分析；連續(xù)系統(tǒng)串聯(lián)校正；非線性實驗。這五個實驗，前三個實驗是利用Matlab進行簡單編程，相對來說比較簡單；后兩個實驗結合自控原理工具箱，具有較好的工程實踐意義。通過工程教育認證工作，我們發(fā)現(xiàn)，目前自動控制原理課程實驗教學環(huán)節(jié)建設還存在一些不足：（1）原有的驗證性實驗（前三個實驗）教學內容僅能使學生淺顯地認識自動控制系統(tǒng)的基本知識，往往不能將所學知識融會貫通地理解，缺乏理論聯(lián)系實際的能力，因此我們有必要對自動控制原理課程的實驗內容和方式進行改革；（2）如何在實驗教學中激發(fā)學生的學習主動性和創(chuàng)新意識，培養(yǎng)學生的動手能力、綜合知識應用能力是擺在我們面前的重要課題；（3）缺乏培養(yǎng)學生解決復雜工程問題能力的培養(yǎng)。

因此，我們有必要引進復雜工程系統(tǒng)，進行實驗改革。南京郵電大學根據(jù)本校特色，引進了8臺無人飛行器，并針對此平臺設計實驗，大力提升學生解決復雜工程問題能力。

二、基于無人飛行器的自動控制原理實驗設計

無人飛行器系統(tǒng)作為開放型實驗教學的硬件平臺，能緊密聯(lián)系課堂教學，體現(xiàn)自動控制原理各主要理論的物理意義與實際應用價值。同時，無人飛行器平臺涵蓋工業(yè)生產(chǎn)、軍事設備等各個方面。通過綜合創(chuàng)新實驗，學生能更好地理解、學習這一控制系統(tǒng)，對于提高動手能力、增強實際工程經(jīng)驗具有重要意義?；诒酒脚_可以開展多項實驗教學，并設計了以下幾種實驗來引導學生理解無人飛行器控制系統(tǒng)組成與設計，開展探究性創(chuàng)新實驗，增強實際工程經(jīng)驗。

（一）建模實驗

在對四旋翼飛行器控制系統(tǒng)進行分析和設計時，首先要建立系統(tǒng)的數(shù)學模型。而控制系統(tǒng)的數(shù)學模型是描述系統(tǒng)中各元器件的特性以及各種信號的傳遞和轉換關系的數(shù)學表達式。因此，它可使我們避開系統(tǒng)不同的物理特性，在一般意義下研究控制系統(tǒng)的普遍規(guī)律。學生可通過本實驗建立系統(tǒng)的實際模型，并評估模型建立的準確性。

（二）時域性能測試實驗

使用時域分析法對控制系統(tǒng)進行研究，就是對控制系統(tǒng)施加典型的時域輸入信號，通過測量并分析系統(tǒng)的輸出響應，實現(xiàn)對控制系統(tǒng)性能的研究。

（三）頻域性能測試實驗

頻率特性實驗測定法通過改變信號的頻率，由低頻到高頻，依次記錄各頻率點對應的系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)輸出波形。依據(jù)輸出與輸入信號的幅值比和相位差，繪制系統(tǒng)的對數(shù)頻率特性曲線，從而得出被測系統(tǒng)的頻率特性。通過頻率特性曲線的一些特征點，也可以確定出系統(tǒng)的數(shù)學模型。

三、結語

自動控制原理實驗教學改革實施了近3年時間，實驗教學改革基本達到預期效果，取得了非常好的成績。實驗教學改革提高了實驗室儀器設備的利用率，提升了學生學習的積極性，是培養(yǎng)創(chuàng)新型人才和提高學生實踐能力的重要措施，為新時代大學生成為高素質人才奠定了堅實基礎。