摘要：隨著世界工業(yè)化程度的加深，對機器人的設(shè)計要求隨之增高，InteRobot軟件作為工業(yè)機器人仿真工具，應(yīng)用廣泛，本文主要介紹了InteRobotot軟件的界面和仿真步驟， InteRobot 注意事項。

關(guān)鍵詞：InteRobot；工業(yè)機器人；仿真

隨著世界工業(yè)化程度的加深，對機器人的設(shè)計要求隨之增高，為了防止在應(yīng)用中出現(xiàn)運行失效或事故，因此在前期采用仿真的方式進行約束條件控制設(shè)計越發(fā)重要起來。

1 InteRobot軟件介紹

InteRobot軟件（機器人離線編程軟件）是由華中科技大學(xué)國家數(shù)控系統(tǒng)工程技術(shù)研究中心和華數(shù)機器人有限公司聯(lián)合開發(fā)的一款機器人離線編程應(yīng)用軟件。它基于自主開發(fā)的三維平臺，滿足離線編程軟件的開放式、模塊化、可擴展的要求。可以完成機器人加工的路徑規(guī)劃，動畫仿真，干涉檢查，機器人姿態(tài)優(yōu)化、軌跡優(yōu)化，后置代碼?？筛鶕?jù)用戶的特殊需求進行開發(fā)和改進，實現(xiàn)特殊用途。廣泛應(yīng)用于打磨、雕刻、激光焊接、數(shù)控加工等領(lǐng)域。

1.1 工作站導(dǎo)航樹

以工作站作為根節(jié)點，下有三個子節(jié)點，包括機器人組、工件坐標(biāo) 系組和工序組。后續(xù)以這三個節(jié)點為根節(jié)點，產(chǎn)生不同的子節(jié)點。

1.2 工作場景導(dǎo)航樹

以工作 場景作為根節(jié)點，下有一個子節(jié)點。后續(xù)也會在工作組節(jié)點上產(chǎn)生其他子節(jié)點。

1.3 機器人控制器

包含管理示教器的控制措施，以及用于虛擬控制器的同步、配置和分配給它的任務(wù)的控制措施。可以選擇不同的功能模式（PC模式與示教器模 式）。

1.4 機器人屬性欄

主要作用是對機器人進行仿真控制，控制機器人的姿態(tài)，讓機器人按照用戶的預(yù)期運動，或者是運動到用戶指定的位置上。包括四部分，機器人選擇部分、基坐標(biāo)系相對于世界坐標(biāo)系部分、機器人工具坐標(biāo) 系虛軸控制部分、機器人實軸控制部分、機器人回歸初始位置控制部分。

2 InteRobot仿真步驟及注意事項

2.1 導(dǎo)入機器人

在工作站導(dǎo)航欄中選【機器人組】節(jié)點，再到菜單欄 中點擊【機器人庫】打開機器人庫選擇導(dǎo)入的具體機器人類型。

2.2 導(dǎo)入工具

導(dǎo)入工具之前先導(dǎo)入機器人，在工作站導(dǎo)航樹中，在已導(dǎo)入機器人節(jié)點上，選中該節(jié)點， 然后到菜單欄中的【工具庫】菜單，打開工具庫選擇所需要的工具。

2.3 導(dǎo)入模型

在導(dǎo)航欄中的工作場景右鍵工件組，導(dǎo)入模 型，點擊【選擇模型】按鈕，在文件對框中可選擇要導(dǎo)入的模型文件，點擊確定，就實現(xiàn)了模型的導(dǎo)入功能。導(dǎo)入后，在視圖中選中三維模型，并且在工作場景導(dǎo)航樹中，在工件節(jié)點下創(chuàng)建以該工件為名字的子節(jié)點，支持導(dǎo)入多個三維模型構(gòu) 建工作站。

2.4 工件標(biāo)定

目的是導(dǎo)入模型后，把型移動到正確的位置，以便后續(xù)操作。在需要標(biāo)定位置的模型節(jié)點上右鍵，選擇彈出菜單中【工件標(biāo)定】。

2.5 創(chuàng)建運動仿真

在工作站導(dǎo)航樹中點擊工序組，右鍵點選【創(chuàng)建操作】此時會彈出創(chuàng)建操作窗口，點選示教操作，根據(jù)導(dǎo)入的工具的是夾具還是工具來選擇加工模式。

2.6 添加示教點

創(chuàng)建示教操作后，在示教操作節(jié)點右鍵點選，選擇【編輯點】菜單，彈出編輯點窗口。在編輯點界面，用戶通過機器人屬性欄中的當(dāng)前位置參數(shù)來調(diào)整機器人的姿態(tài)，將機器人姿態(tài)調(diào)整到合適姿態(tài)后。

添加改點為加工機器人時的路徑點，可通過點擊編輯點窗口中的【記錄點】按鈕，通過添加示 教點來記錄機器人加工的運動軌跡。

2.7 運動仿真

示教操作在路徑點添加完成之后可以進行運動仿真，在示教操作右鍵節(jié)點上點選【運動仿真】菜單，彈出運動仿真功能界面。在視圖窗口中會顯示所有路徑點，在仿真窗口界面上，列表會顯示當(dāng)前仿真路徑的所有點的詳細信息。

仿真界面主要分為四部分：仿真路徑選擇、仿真路徑所包含的點參數(shù)列表、IPC控制器插補、仿真控制部分。

仿真路徑選擇中用戶可以選取需要仿真的路徑，列表中出現(xiàn)與選取仿真路徑相對應(yīng)的參數(shù)信息，包括X、Y、Z、RX、RY、RZ。點擊列表中所在的行，機器人可以直接運動到相應(yīng)的位置上。IPC控制器插補包括IPC控制器插補勾選框、加載程序到IPC，以及加載程序到IPC后出現(xiàn)的控制 按鈕包括加載、運行、暫停、停止按鈕。仿真控制包括仿真速度控制進度條、中間控制按鈕包括復(fù)位、暫停、快退、播放、 快進，下方是仿真進度控制條。

2.8 發(fā)送程序文件

運動仿真窗口中含有IPC控制器插補模塊，該模塊實現(xiàn)PC端發(fā)送程序文件到IPC控制器中，可在示教器上加載運行的功能，即實現(xiàn)把仿真路徑轉(zhuǎn)化為IPC控制器識別的 PRG程序文件，在運動仿真后勾選【IPC控制器插補】勾選框 后，點擊【加載程序到IPC】按鈕，此時PC端的PRG文件將發(fā)送到IPC控制器中，可在示教器上查看該程序文件。

3 結(jié)語

InteRobot仿真軟件針對工業(yè)機器人仿真設(shè)計，仿真能力強大，其中的理實一體化功能建立了與機器人控制器的雙向連接，可以通過選擇不同的模式進行應(yīng)用，一方面（示教器模式）可實時獲取控制器的各項數(shù)據(jù)，并在視圖上實現(xiàn)仿真機器人與實際機器人的同步動作；另一方面（PC模式）集成了示教器的主要功能，可在軟件上直接向機器人控制器發(fā)送動作指令和程序，并接收控制器的反饋信息很適合實踐教學(xué)。現(xiàn)在已經(jīng)在多個院校建立了理實一體化實驗室，反應(yīng)良好。

參考文獻：

[1]華數(shù)機器人官網(wǎng).http：//www.hsrobotics.cn/web/product/software/Interobot/.

[2]InteRobot軟件培訓(xùn)資料.

作者簡介：李向林（1977），男，漢族，四川閬中人，碩士，高級工程師。