馮 策, 薄 中

(中國電子科學(xué)研究院，北京 100141)

0 引 言

深度信息的獲取是機(jī)器視覺中的重要步驟，無人機(jī)的碰撞檢測(cè)和傾斜測(cè)量、移動(dòng)設(shè)備的人臉識(shí)別等都依賴于對(duì)深度圖像的分析。近些年，一些快速、經(jīng)濟(jì)型深度傳感器[1]的誕生，為人機(jī)交互和機(jī)器視覺領(lǐng)域帶來了一系列革命性的變化。由于深度信息與光和物體表面的反射特性無關(guān)，所以與傳統(tǒng)圖像相比，深度圖像不受光照變化和陰影的影響。因此，深度圖像更容易表示對(duì)象的特征，適合于提高機(jī)器視覺任務(wù)的可靠性和實(shí)時(shí)性。

然而由于采集設(shè)備獲取的深度圖質(zhì)量不高，存在噪聲嚴(yán)重、邊緣缺失等問題，制約了其在工業(yè)領(lǐng)域的應(yīng)用。所以如何改善深度圖的質(zhì)量是本文所要研究的問題。

1 問題分析

由傳感器獲取的深度信息主要存在以下三方面問題：

(1)深度圖像的分辨率較低，不及彩色圖像的分辨率；

(2)深度圖像噪聲干擾嚴(yán)重；

(3)深度圖像在物體的邊緣處容易出現(xiàn)缺失，通常是由于一個(gè)像素點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的場景包含了不同的物體表面所引起的。

在深度圖像優(yōu)化方面，至今已經(jīng)提出了很多算法，文獻(xiàn)[2]聯(lián)合雙邊上采樣方法，是從雙邊濾波法改進(jìn)而來的，但是在引導(dǎo)圖顏色相似的地方會(huì)導(dǎo)致深度圖像的模糊，而且圖像質(zhì)量不高。文獻(xiàn)[3]中的聯(lián)合距離變換的方法改進(jìn)了自適應(yīng)核回歸算法，優(yōu)化了深度圖像細(xì)節(jié)，但沒有修復(fù)深度圖像缺失。文獻(xiàn)[4]利用多傳感器數(shù)據(jù)融合和多向?yàn)V波器進(jìn)行深度圖像質(zhì)量優(yōu)化，但是需要基于多傳感器組合，系統(tǒng)構(gòu)建復(fù)雜。文獻(xiàn)[5]分別采用不同尺寸的窗體對(duì)深度圖像進(jìn)行中值濾波，雖然可以填補(bǔ)不同大小的缺失，但是對(duì)邊緣毛糙部分沒有做平滑處理。文獻(xiàn)[6]提出改進(jìn)聯(lián)合雙邊濾波法，引入梯度約束項(xiàng)進(jìn)行圖形優(yōu)化，梯度比色彩具有更強(qiáng)的特征表示能力，引導(dǎo)圖像梯度區(qū)域具有更好的約束作用。因此，針對(duì)傳統(tǒng)深度圖像增強(qiáng)算法存在的不足，本文提出了基于局部SVD的深度圖像增強(qiáng)算法，以引導(dǎo)圖像局部協(xié)方差矩陣分解后的奇異值作為增強(qiáng)標(biāo)準(zhǔn)，自適應(yīng)的增強(qiáng)圖像，同時(shí)結(jié)合非線性濾波法進(jìn)一步優(yōu)化深度圖像的質(zhì)量。

2 算法研究工作

2.1 基于引導(dǎo)濾波的能量函數(shù)

本文算法的能量函數(shù)是基于引導(dǎo)濾波器的彩色圖像引導(dǎo)模式的，如式(1)所示。引導(dǎo)像濾波是何凱明提出線性保邊濾波算法[7]，選取引導(dǎo)濾波法是因?yàn)槠渚哂幸韵聝?yōu)點(diǎn)：

(1)線性濾波器，不依賴于濾波核大小，只依賴于像素?cái)?shù)量；

(2)基于窗口的濾波，適用于GPU并行計(jì)算方式；

(3)可以有效抑制圖像噪聲；

(4)邊緣以及細(xì)節(jié)的改善優(yōu)于傳統(tǒng)的保邊濾波算法。

引導(dǎo)濾波器是利用引導(dǎo)圖I來改善圖像p的質(zhì)量，在以像素點(diǎn)k為中心的窗口內(nèi)局部線性變換：

ε‖ak‖2

(1)

ak=(CIp)(CI+εU)-1

(3)

bk=(U-ak)uk

(4)

uk=1/η∑j∈ω(k)Ij

(7)

首先對(duì)待處理的深度圖像進(jìn)行鄰域插值，將待處理深度圖p的分辨率插值到與引導(dǎo)圖I相同，然后最小化能量函數(shù)，確定線性系數(shù)，使得輸出圖像q和輸入圖像I的差別最小。深度圖像包含三種類型的區(qū)域：邊緣區(qū)域、平坦區(qū)域和細(xì)節(jié)區(qū)域。本文主要工作是對(duì)細(xì)節(jié)和邊緣區(qū)域進(jìn)行增強(qiáng)，濾除平坦區(qū)域的噪聲，改善深度圖像的質(zhì)量。

2.2 面向深度圖像的引導(dǎo)濾波法問題分析

引導(dǎo)濾波器中，在I=p和ε>0的情況下：

對(duì)于“細(xì)節(jié)和邊緣區(qū)域”，也就是梯度值變化較大的窗口ωk，ak趨近于1，bk趨近于0。

通過以上分析，可知引導(dǎo)濾波器在梯度變化較大的區(qū)域，增強(qiáng)效果比較明顯，而在平坦區(qū)域，平滑效果比較明顯。深度圖像中梯度變化較大的區(qū)域，通常是前背景邊界處，但是這一部分在彩色引導(dǎo)圖中的梯度變化可能很小，如圖1(b)所示。因此，在這種區(qū)域，不僅達(dá)不到增強(qiáng)邊緣的效果，還會(huì)導(dǎo)致模糊邊緣的問題。

另一方面，在梯度變化較大的區(qū)域，引導(dǎo)圖I與深度圖p會(huì)很相似，如果此區(qū)域I的紋理比較復(fù)雜，而此區(qū)域的深度圖像只是一條簡單前背景分界線，濾波后的深度區(qū)域會(huì)因?yàn)榻咏贗，而影響深度信息準(zhǔn)確性，導(dǎo)致區(qū)域出現(xiàn)混淆的情況，“混淆”區(qū)域在濾波過程中出現(xiàn)的比較頻繁，是本文重點(diǎn)解決的問題。如圖2(b)所示：

圖1 “模糊”區(qū)域

圖2 “混淆”區(qū)域

總結(jié)起來，面向深度圖像的引導(dǎo)濾波器存在以下兩方面的問題：

(1)彩色引導(dǎo)圖的前景和背景邊緣部分顏色相似，導(dǎo)致濾波后的深度圖像邊緣部分模糊，無法區(qū)分前背景，如圖1所示。

(2)引導(dǎo)濾波器是引導(dǎo)圖像I與濾波輸出q的局部線性濾波器。紋理復(fù)雜的區(qū)域I與p會(huì)很相似，因此深度信息會(huì)受彩色圖像影響，導(dǎo)致區(qū)域“混淆”，如圖2所示。

2.3 局部協(xié)方差SVD的增強(qiáng)算法

由上節(jié)分析可知，系數(shù)ak主要決定濾波圖像的細(xì)節(jié)部分，當(dāng)增大ak值得時(shí)候，邊緣和細(xì)節(jié)部分會(huì)得到增強(qiáng)，如圖3所示：

圖3 增大ak的效果

本文引入?yún)?shù)α來控制圖像增強(qiáng)的效果，ak變?yōu)椋?/p>

ak=α(CIp)(CI+εU)-1

(8)

隨著α增大，邊緣模糊的部分得到了增強(qiáng)，這樣可以解決“模糊”區(qū)域的問題，但缺點(diǎn)是引導(dǎo)圖紋理對(duì)于深度信息的影響也會(huì)隨之增加，即“混淆”區(qū)域的增強(qiáng)，如圖4中方框部分所示。為了解決“混淆”區(qū)域問題，本文引入了SVD分解算法。

SVD分解算法具有良好的穩(wěn)定性和不變性，其分解的奇異值反映數(shù)據(jù)的內(nèi)在屬性，通常用于降低噪聲，主元成份提取(PCA)，圖像壓縮的算法，搜索引擎語義層次檢索的LSI。矩陣奇異值分解(SVD)屬于矩陣對(duì)角化分解的一種，是針對(duì)一般矩陣的對(duì)角化分解算法，定義如下。

設(shè)A∈Rm×n，則存在正交矩陣：

U=[u1,…，um]∈Rm×m,V=[v1,…，vn]∈Rn×n

使A=UDVT

U是m*m階酉矩陣，D為m*n階對(duì)角矩陣，VT是n*n階酉矩陣。其中：D=diag(s1,s2,s3,…,sn)，s1,s2,s3,…,sn為矩陣的奇異值，s1≥s2≥s3…≥sn≥0。

本文將引導(dǎo)圖的局部協(xié)方差矩陣CI進(jìn)行SVD分解：

UDUT=SVD(CI)

(9)

ak變?yōu)椋?/p>

s1,s2,s3為CI的奇異值，代表局部區(qū)域梯度變化度的能量值，能量值越大，梯度變化越大，s1,s2,s3遞減排列，其代表的區(qū)域梯度變化值也呈遞減趨勢(shì)。通常情況下，邊緣區(qū)域是梯度變化較大區(qū)域，而混淆區(qū)域是相對(duì)邊緣區(qū)域變化稍弱的區(qū)域，因此，本文聯(lián)想到了利用奇異值所反映的屬性來找到混淆區(qū)域，這也是本文算法的關(guān)鍵。

嘗試縮小s2，濾波效果如圖4所示。隨著s2的減小，深度圖像的“混淆”區(qū)域逐漸增強(qiáng)。

圖4 減小s2的效果

由上圖可見，s2是代表CI中混淆部分的奇異值，混淆區(qū)域是濾波過程中想要去除的區(qū)域，這也是本文最為感興趣的部分，因此，可以利用這個(gè)特征來解決區(qū)域“混淆”的問題：

(1) 在s2較大的部分，即混淆的部分，α取較小值，減小“混淆”區(qū)域的增強(qiáng)。在s2較小的部分，即非混淆區(qū)域，α取較大值，增強(qiáng)非混淆區(qū)域。

(2) 增大奇異值s2和s3，削弱混淆和噪聲。

根據(jù)以上分析，本文改進(jìn)濾波模型，式(10)中的α改為自適應(yīng)參數(shù)：

α=aexp(-s2τ)

(11)

α的值隨著s2的減小而增大，混淆區(qū)域的s2較大，則α較小。經(jīng)過一組圖片的試驗(yàn)，式(11)中的參數(shù)a取3.5, τ取150。

式(10)中的D變?yōu)椋?/p>

(12)

這里參考了ShinshuUniv的算法[8]，采用了指數(shù)模型對(duì)奇異值進(jìn)行縮放，實(shí)驗(yàn)中β和γ分別取0.8和0.5。

2.4 聯(lián)合雙邊濾波法優(yōu)化

增強(qiáng)后的圖像質(zhì)量得到了改善，但是仍有部分混淆存在，如圖5方框中所示，因此需要進(jìn)一步的優(yōu)化。

圖5 未優(yōu)化的效果

經(jīng)典的保邊濾波算法雙邊濾波法[9]，是在高斯濾波的基礎(chǔ)上進(jìn)行的改進(jìn)，考慮了距離差異權(quán)重的同時(shí)，也考慮到了周圍像素灰度差異權(quán)重。后期出現(xiàn)了聯(lián)合雙邊濾波法[10]，聯(lián)合雙邊濾波法的灰度相似性權(quán)重是基于引導(dǎo)圖像進(jìn)行計(jì)算的，而不是基于輸入圖像的。如下式所示：

其中Ip為結(jié)果圖像，Iq為輸入圖像，g為灰度相似權(quán)重，d為幾何相似權(quán)重。

針對(duì)深度圖像的特點(diǎn)以及存在的問題，本文對(duì)雙邊濾波法進(jìn)行了改進(jìn)，具有以下功能：

(1)平滑無用的細(xì)節(jié)和噪聲；

(2)聯(lián)合彩色引導(dǎo)圖對(duì)邊緣進(jìn)行優(yōu)化；

(3)填補(bǔ)深度圖像的缺失。

本文采用的聯(lián)合雙邊濾波法是基于Lab顏色空間，權(quán)重因子是三個(gè)通道顏色差值，濾波器模型如下：

空間濾波算法是利用鄰域像素的加權(quán)平均結(jié)果來填充中心像素，但是鄰域中存在無效像素：一種是缺失像素；第二種是與待填充的中心像素不處于同一物體上的鄰域像素。

處于同一物體上的像素可以利用顏色相似的權(quán)重因子來判斷。而缺失像素的灰度值通常較小，因此，可以設(shè)定深度閾值來判定像素的缺失，小于閾值的則為缺失像素，對(duì)中心像素?zé)o貢獻(xiàn)。因此，式(14)變?yōu)椋?/p>

(16)

2.5 算法流程

本文基本算法流程如下：

圖6 算法流程圖

(1)根據(jù)引導(dǎo)濾波構(gòu)建算法能量函數(shù)；

(2)對(duì)引導(dǎo)圖像進(jìn)行局部協(xié)方差矩陣分解；

(3)將得到的奇異值作為能量函數(shù)核心參數(shù)的修正標(biāo)準(zhǔn)，自適應(yīng)的優(yōu)化圖像；

(4)最后結(jié)合改進(jìn)聯(lián)合雙邊濾波法進(jìn)一步優(yōu)化深度圖像的質(zhì)量。

3 實(shí)驗(yàn)結(jié)果

在PC機(jī)器上，利用Python實(shí)現(xiàn)了本文提出的算法，計(jì)算機(jī)配置為Intel(R)Core(TM)i7CPU(3.3GHz) 8GB內(nèi)存。實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)采用了middlebury[11]標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)集。標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)集的彩色圖像分辨率為1376×1088。

為驗(yàn)證本文方法的可行性與有效性， 就本文算法與聯(lián)合雙邊濾波法計(jì)算結(jié)果以及真實(shí)深度圖像進(jìn)行比較。由圖7(a)可見，原圖像分辨率較低，噪聲嚴(yán)重，質(zhì)量較差。經(jīng)過本文本算法優(yōu)化后，深度圖像的質(zhì)量得到有效地改善，如圖7(c)所示。與圖7(b)的聯(lián)合雙邊濾波法結(jié)果進(jìn)行比較，本文算法的結(jié)果更接近于真實(shí)的深度圖像。

圖7 算法效果對(duì)比

4 結(jié) 語

本文提出了基于局部SVD的深度圖像增強(qiáng)算法，對(duì)引導(dǎo)圖像局部協(xié)方差矩陣進(jìn)行SVD分解，并根據(jù)奇異值的大小自適應(yīng)的增強(qiáng)深度圖像，本文算法一方面增強(qiáng)了深度圖像的細(xì)節(jié)，另一方面平滑了深度圖像的噪聲，有效地改善了深度圖像的質(zhì)量。在公開測(cè)試集上驗(yàn)證本文算法，并與真實(shí)深度信息以及聯(lián)合雙邊濾波法優(yōu)化結(jié)果進(jìn)行了比較，本文算法對(duì)于質(zhì)量較差(分辨率低，噪聲嚴(yán)重)的深度圖像優(yōu)化效果較為理想，對(duì)于細(xì)節(jié)部分給予了很好的增強(qiáng)，但算法的缺點(diǎn)是在窗口尺寸較大的情況下比較耗時(shí)。