曾聰　鐘建坤　曾文波　吳國君

【摘 要】針對民用客車的安全行駛，采取有效的實時監(jiān)控。滿足基于物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的智能交通系統(tǒng)產(chǎn)品客戶高品質(zhì)和差異化的市場要求，提高產(chǎn)品的可靠性，節(jié)約生產(chǎn)成本，提升產(chǎn)品性能等方面成為從業(yè)者及客戶關(guān)注的關(guān)鍵技術(shù)問題。文章設(shè)計了一種基于北斗/GPS雙模車載終端定位技術(shù)，該技術(shù)結(jié)合了北斗和GPS兩者的優(yōu)點，設(shè)計出可選定位導(dǎo)航。利用北斗/GPS定位模塊采集客車在任何時間任何位置信息，再通過3G/4G移動通信模塊把采集的數(shù)據(jù)信息傳輸?shù)焦W(wǎng)IP服務(wù)器上，并在控制中心的終端顯示器上顯示當(dāng)前車輛運行狀態(tài)及車輛位置信息。系統(tǒng)實驗數(shù)據(jù)表明：該雙模定位技術(shù)能實現(xiàn)車輛實時監(jiān)控。北斗/GPS雙模定位能避免信號死角，具有定位精度高，定位性能穩(wěn)定，可實現(xiàn)短信互通的優(yōu)點。

【關(guān)鍵詞】物聯(lián)網(wǎng)；無線通信技術(shù)；北斗/GPS定位

【中圖分類號】U495；U463.67【文獻標(biāo)識碼】A 【文章編號】1674-0688（2018）09-0081-04

0 引言

隨著社會經(jīng)濟的發(fā)展，物質(zhì)的需求越來越多，這不得不涉及運輸業(yè)。運輸業(yè)的快速發(fā)展必然使得物流管理和道路管理變得更復(fù)雜多樣，比如：道路交通事故頻繁發(fā)生、駕駛員疲勞駕駛、人為超速超載等。這些問題日益突出，而且難以用人力去有效控制。

1 智能交通系統(tǒng)采用3G/4G移動通信技術(shù)的必然性

據(jù)統(tǒng)計，目前全國機動車已達到2億輛。這個機動車數(shù)量的增加必然會給城市的交通暢通帶來壓力，同時還可能制約城市的發(fā)展。有了這一問題的出現(xiàn)，那么必然會促使解決問題的方法誕生，智能交通系統(tǒng)概念應(yīng)運而生。所謂的智能交通系統(tǒng)是用先進的信息技術(shù)、數(shù)據(jù)通訊及計算機的處理技術(shù)，將電子傳感、電子控制等技術(shù)有效地集成運用于整個地面交通管理系統(tǒng)而建立的一種在大范圍內(nèi)全方位發(fā)揮作用的實時、準確、高效的綜合交通運輸管理系統(tǒng)。

智能交通系統(tǒng)最主要的對象是車輛，那么我們可以通過3G/4G無線通信技術(shù)，進行汽車的信息收集與共享，通過信息處理，實現(xiàn)車與車、車與人、車與路、人與人、車與第三方服務(wù)商的協(xié)調(diào)溝通，達到道路交通的更有效利用。以下是例舉智能交通系統(tǒng)采用3G/4G移動通信技術(shù)的必然選擇。

（1）連接對象的移動性。我們現(xiàn)在廣泛應(yīng)用的是互聯(lián)網(wǎng)和移動通信網(wǎng)絡(luò)，這些都是人與人相互交流，并沒有涉及物與人之間的聯(lián)系。而智能交通系統(tǒng)是屬于人與車輛、車輛與車輛、車輛與道路、車輛與站點之間還有車輛與綜合信息平臺的連接服務(wù)。智能交通系統(tǒng)核心都是圍繞這一車展開的，而車是移動的，所以在車輛高速移動過程當(dāng)中通信鏈路及傳輸速率穩(wěn)定是智能交通系統(tǒng)的基礎(chǔ)。

（2）傳輸?shù)募皶r性。智能交通系統(tǒng)的連接對象是在高速移動的車輛或者是低速的鄉(xiāng)間小道，那么車輛必然涉及交通安全和道路堵塞問題。車與車之間、車與行人之間、車與駕駛者之間、車與道路之間是否能夠及時傳輸信息是保證智能交通系統(tǒng)發(fā)揮關(guān)鍵作用的保障。

（3）信息傳輸?shù)目煽啃?。由于智能交通系統(tǒng)當(dāng)中有著數(shù)量龐大的網(wǎng)絡(luò)傳輸通信節(jié)點并且多以集群的形式出現(xiàn)，實時數(shù)據(jù)非常龐大，對于這海量的數(shù)據(jù)交互，網(wǎng)絡(luò)的信息傳輸可靠性要求就特別高。而目前能滿足這一要求的無線通信技術(shù)非3G/4G技術(shù)莫屬，這技術(shù)可以提供高清視頻，精確車輛位置信息。

2 智能交通系統(tǒng)采用北斗/GPS雙模定位

近年來，GPS的定位導(dǎo)航已經(jīng)普及到很多類型車上，提供全時空、全天候、高精度、連續(xù)實時的導(dǎo)航、定位和授時。目前世界上有四大導(dǎo)航系統(tǒng)，分別是美國的全球?qū)Ш蕉ㄎ幌到y(tǒng)（GPS）、歐盟的伽利略定位系統(tǒng)（Galileo）、俄羅斯的格洛納斯定位系統(tǒng)（GLONASS）與中國的北斗定位系統(tǒng)（BD）。GPS是世界上四大導(dǎo)航系統(tǒng)中應(yīng)用最廣泛也是應(yīng)用最久的，其對車輛定位的研究較為深入。2012年底，我國宣布北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)正式提供區(qū)域服務(wù)，同時公布了北斗系統(tǒng)空間信號接口控制文件（Inerface control document，ICD）正式版，北斗民用才開始進入研發(fā)和應(yīng)用階段。那么加快研究我國自主研發(fā)的北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)提供的導(dǎo)航、定位、授時服務(wù)的實際應(yīng)用就變得有重要意義。

目前市面上的車載終端主要基于美國的GPS衛(wèi)星定位系統(tǒng)，并未結(jié)合我國具有自主知識產(chǎn)權(quán)的北斗衛(wèi)星定位系統(tǒng)。同時，現(xiàn)有的車載導(dǎo)航系統(tǒng)多為非開放式。而且GPS衛(wèi)星定位系統(tǒng)和BD衛(wèi)星定位系統(tǒng)有著各自的優(yōu)點，GPS的主要特點如下：？譹？訛?zāi)軌蛉?、全天候工作。能夠覆蓋全球98%的面積。？譺？訛定位精度高。單機定位精度優(yōu)于10 m，采用差分定位，精度可達厘米級和毫米級。？譻？訛操作簡便，應(yīng)用廣泛。只需要1臺GPS接收機即可準確定位用戶所在的位置。已經(jīng)廣泛應(yīng)用于軍事工程、道路工程、車輛、船舶導(dǎo)航等多種應(yīng)用中。與GPS相比，北斗定位系統(tǒng)具有如下特點：？譹？訛北斗導(dǎo)航系統(tǒng)可以提供導(dǎo)航定位服務(wù)，其精度可以達到重點地區(qū)水平10 m，高程10 m，其他大部分地區(qū)水平20 m，高程20 m；測速精度優(yōu)于0.2 m/s，這和美國GPS的水平差不多。？譺？訛授時服務(wù)。授時精度可達到單向優(yōu)于50 ns，雙向優(yōu)于10 ns。？譻？訛短報文通信服務(wù)。這一功能能夠保證在我國及周邊地區(qū)具備每次120個漢字的短信息交換能力。？譼？訛具備一定的保密、抗干擾和抗摧毀能力。系統(tǒng)的導(dǎo)航定位用戶容量不再受到限制，并且保證用戶設(shè)備的體積小、質(zhì)量輕、功耗低，滿足手持、機載、星載、彈載等各種載體的需要。

本文通過結(jié)合兩者的優(yōu)勢互補，配置成可選模式，將接收到的位置信息通過移動通信模塊上傳到公網(wǎng)IP服務(wù)器上，達到實現(xiàn)車輛實時監(jiān)控的目的。

3 衛(wèi)星定位技術(shù)的原理

定位模塊要不間斷地選擇合適的北斗、GPS衛(wèi)星并接收其星歷參數(shù)和時間信息，通過計算獲取相應(yīng)的三維坐標(biāo)的位置、方向、速度等信息，并將這些信息通過3G/4G移動通信模塊上傳到服務(wù)器，利用云計算進行數(shù)據(jù)處理。

模塊采用的是絕對定位原理：假設(shè)模塊的空間坐標(biāo)為（x，y，z），衛(wèi)星與模塊間的距離是L，通過導(dǎo)航電文可獲得北斗或GPS衛(wèi)星的瞬時坐標(biāo)（X，Y，Z），根據(jù)以下式子

L=■

只要同時獲得3顆衛(wèi)星信息，就可以算出模塊坐標(biāo)（x，y，z）。

4 北斗/GPS的模塊硬件設(shè)計

4.1 北斗/GPS模塊采用的芯片

本文的北斗/GPS模塊采用的是GA833-3芯片。GA833-3芯片是一款高性能、低功耗、小尺寸北斗兼容GPS雙模衛(wèi)星定位接收模組，支持北斗和GPS單系統(tǒng)定位或雙系統(tǒng)聯(lián)合定位。GA833-3包含33個跟蹤通道，可以同時接收所有北斗和GPS可見衛(wèi)星。外形尺寸和主要信號接口與多款GPS模塊完全兼容，可直接替換使用。GA833-3的主要性能指標(biāo)如下。

4.1.1 定位時間

（1）熱啟動時間：平均2 s。

（2）溫啟動時間：平均3 s。

（3）冷啟動時間：平均35 s。

4.1.2 靈敏度

（1）雙模捕獲靈敏度：-148 dBm；單北斗捕獲靈敏度：-138 dBm。

（2）雙模跟蹤靈敏度：-163 dBm；單北斗跟蹤靈敏度：-153 dBm。

4.1.3 定位精度

（1）定位精度：<10 m。

（2）速度誤差：0.01 m/s。

（3）1PPS誤差：10 ns。

4.1.4 功耗

（1）工作電壓：3.3 VDC（主電源和RTC供電電壓）。

（2）工作電流：小于40 mA（不包含天線供電）。

（3）RTC電流：小于10 uA。

4.1.5 環(huán)境特性

（1）工作溫度：-40～85 ℃。

（2）存儲溫度：-45～85 ℃。

4.2 北斗/GPS模塊的電路設(shè)計

如圖1行車記錄儀終端內(nèi)部提供主電源VCC（2.8～4.3 V）到芯片輸入端，芯片接收來自北斗/GPS雙模有源天線的信號，信號從RF_IN端進入。VANT主要作用是根據(jù)有源天線的供電需求來提供不同的電壓。超級法拉電容則可以對電源起穩(wěn)定作用，避免主電壓突然變化對芯片造成傷害。RXA是串口接收，對接嵌入式ARM處理器，ARM處理器通過解算反饋使得北斗/GPS選擇獲取何種導(dǎo)航系統(tǒng)信號；TXA是串口輸出，同樣對接嵌入式ARM處理器，將信號數(shù)據(jù)輸送給ARM處理器解算。

5 北斗/GPS組合導(dǎo)航軟件設(shè)計

由于北斗衛(wèi)星定位系統(tǒng)和GPS衛(wèi)星定位系統(tǒng)有各自的優(yōu)勢與特點，所以我們硬件是采用北斗/GPS雙模定位模塊，那么軟件也采用雙模導(dǎo)航設(shè)計。采用雙模導(dǎo)航軟件設(shè)計完成北斗/GPS模塊軟件系統(tǒng)的控制和數(shù)據(jù)融合解算。如圖2可看出數(shù)據(jù)處理流程。

我們給模塊通電后，則開始初始化，將前次的定位信號確定進入熱啟動、溫啟動或冷啟動的選擇衛(wèi)星信號模式；設(shè)置的參數(shù)引導(dǎo)衛(wèi)星信號單元多北斗/GPS衛(wèi)星信號同時進行捕獲，捕獲成功后就進入信號跟蹤單元，信號跟蹤當(dāng)中主要是有環(huán)路控制、位同步、幀同步及電文接收；北斗和GPS是兩個相互獨立的衛(wèi)星定位系統(tǒng)，系統(tǒng)之間用的坐標(biāo)、時間、星歷、偽距觀測是存在差異的。那么就要利用數(shù)據(jù)融合單元來完成他們之間的時間轉(zhuǎn)換、坐標(biāo)轉(zhuǎn)換、格式轉(zhuǎn)換、偽距組合，再通過RAIM自主完備性檢測處理數(shù)據(jù)。再根據(jù)模式來選擇最優(yōu)定位系統(tǒng)，將數(shù)據(jù)進行導(dǎo)航解算，并為用戶輸出位置、信號、時間等信息。

6 北斗/GPS雙模定位的性能指標(biāo)與實驗數(shù)據(jù)

6.1 性能指標(biāo)

該車輛終端采用北斗/GPS雙系統(tǒng)導(dǎo)航模塊GA833-3芯片，可實現(xiàn)首次冷啟動定位時間小于35 s，熱啟動小于1 s，重捕獲信號靈敏度-145 dBm，跟蹤靈敏度-159 dBm，定位精度小于5 m（CEP，-13 dBm），速度精度0.2 m/s。由表1可看出，本終端系統(tǒng)的幾項指標(biāo)優(yōu)于其他的研究結(jié)果。

6.2 實驗數(shù)據(jù)

我們經(jīng)過系統(tǒng)終端仿真進行測試，從服務(wù)器端獲取實時位置數(shù)據(jù)可得到行駛車輛的位置信息（經(jīng)度和緯度）、行駛速度、里程、航向角與車輛的狀態(tài)。圖3顯示的是平面圖，我們在仿真系統(tǒng)上選擇平面圖，并選擇牌號為粵P03565的車輛，從系統(tǒng)顯示圖可以看到時間是2018-06-08 15∶51∶51，該車輛速度是0 km/h（北），車走的里程是8 975.10 km，狀態(tài)可顯示卡片的運行是否正常、網(wǎng)絡(luò)信號的強度。圖4顯示的三維衛(wèi)星圖，我們在仿真系統(tǒng)上選擇三維衛(wèi)星圖，同時選擇另一牌號為粵P07338的車輛，則從系統(tǒng)顯示得到數(shù)據(jù)，時間是2018-06-08 15∶55∶17，速度是92.00 km/h（西），位置是廣東省河源市東源縣船塘鎮(zhèn)G78汕昆高速，里程是1 856.60 km，同時會出現(xiàn)報警提示車輛已超速，狀態(tài)可顯示卡片的運行是否正常、網(wǎng)絡(luò)信號的強度。

7 結(jié)語

本文的智能交通系統(tǒng)是基于物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)下采用了3G/4G移動通信技術(shù)，同時定位技術(shù)采用的是北斗/GPS雙模定位技術(shù)，定位技術(shù)上的硬件設(shè)計是采用GA833-3芯片。該芯片的優(yōu)越性能使得仿真實驗結(jié)果達到了預(yù)期定位效果，各項性能指標(biāo)也優(yōu)于其他單模導(dǎo)航系統(tǒng)，表現(xiàn)出了該車輛終端雙模定位技術(shù)的潛力。

參 考 文 獻

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[責(zé)任編輯：鐘聲賢]