曹昭睿，劉鳳麗,2

(1.沈陽理工大學(xué) 機(jī)械工程學(xué)院 沈陽 110159； 2.遼寧省先進(jìn)制造與裝備重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，沈陽 110159)

隨著圖像處理技術(shù)的不斷發(fā)展和機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用的日益拓廣，機(jī)器人視覺成為了國內(nèi)外研究的焦點(diǎn)。在人工智能機(jī)器人的應(yīng)用中，經(jīng)常需要機(jī)器人去自主識別和測量物體?，F(xiàn)階段常用的識別方法有SIFT特征檢測法、SURF特征點(diǎn)檢測法、輪廓檢測法等。但這些方法的精確度往往會在目標(biāo)物被部分遮擋以及目標(biāo)物分標(biāo)率不高時受到影響，同時計(jì)算量較大。以往的目標(biāo)識別跟蹤算法需要人工劃分目標(biāo)框以確定目標(biāo)物初始位置，這樣會產(chǎn)生因人工手動劃分區(qū)域時帶來的誤差，導(dǎo)致跟蹤框精準(zhǔn)度下降。

本文在雙目視覺基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)了一種多目視覺物體探測系統(tǒng)，該系統(tǒng)基于C++/OpenCV2語言環(huán)境，利用物體顏色HSV值的特征，結(jié)合均值漂移(Meanshift)算法，實(shí)現(xiàn)對目標(biāo)物體的自動識別捕獲與測距的功能。該算法相比以往識別跟蹤算法，計(jì)算速度更快，對目標(biāo)物分辨率與輪廓完整程度要求小，測距精確度較高，且不需人工劃分興趣區(qū)域，并能夠針對多個目標(biāo)物進(jìn)行同時鎖定跟蹤；同時提出了一種仿生復(fù)眼多相機(jī)測距系統(tǒng)的排列方式。該系統(tǒng)根據(jù)目標(biāo)物的顏色特征進(jìn)行HSV分割，使目標(biāo)物與背景分離，之后通過HSV分割后的圖像質(zhì)心模擬實(shí)物的表面中心計(jì)算距離，再利用均值漂移算法鎖定目標(biāo)物體，實(shí)現(xiàn)對移動目標(biāo)物體的實(shí)時鎖定跟蹤與測距，具有實(shí)際應(yīng)用性，可以應(yīng)用到自動行駛機(jī)器人或飛行器的控制與導(dǎo)航裝置。同時本系統(tǒng)在擁有目標(biāo)物圖像模板時也可以結(jié)合Harris角點(diǎn)檢測、SURF特征點(diǎn)檢測等方法進(jìn)行目標(biāo)物識別，具有兼容性。

1 實(shí)驗(yàn)原理

1.1 HSV的目標(biāo)分割

當(dāng)目標(biāo)物體自身顏色與其所在背景的顏色有較大差異或相對比較獨(dú)特時，可以利用目標(biāo)物體自身的HSV值(色調(diào)H、飽和度S和亮度V)將其從背景中分割出來。在本系統(tǒng)中，首先需要輸入目標(biāo)物的HSV值，然后系統(tǒng)逐幀尋找符合該條件的區(qū)域，一旦出現(xiàn)一個或多個區(qū)域，將進(jìn)入人工點(diǎn)選環(huán)節(jié)，選擇后將該區(qū)域設(shè)定為HSV目標(biāo)區(qū)域并將目標(biāo)物從HSV目標(biāo)區(qū)域中分割。HSV圖像分割具體流程如下。

(1)確定目標(biāo)物HSV初始值。假設(shè)通過待測物模板可知其為m×n像素的物體，則通過均值統(tǒng)計(jì)可得待測物HSV初始值為C0={H0,S0,V0}[1]，其中H0、S0、V0為：

(1)

(2)

(3)

式中hij、sij、vij為圖像中沿i、j方向上各點(diǎn)的HSV值。

(2)計(jì)算下一幀圖片每一個像素點(diǎn)的HSV值與輸入HSV值的相似程度。若存在兩個不同HSV值時，其相應(yīng)的HSV值分別為C1、C2，則兩個顏色的相似度為S(C1，C2)[2]：

(4)

式中D(C1，C2)為在HSV顏色空間模型里兩顏色在空間中的距離。當(dāng)相似度S(C1，C2)為1時，表示這兩種顏色完全相同，若為0時，表示這兩種顏色的相似度最低。設(shè)定一個相似度閾值為0.7，當(dāng)兩種顏色的相似度高于0.7時，則認(rèn)為這兩種顏色有關(guān)，將待測圖片中的像素點(diǎn)顏色灰度值賦予255；若低于0.7，則認(rèn)為兩種顏色無關(guān)，將該像素點(diǎn)的灰度值賦予0[3]。

(3)待測圖像做初步分割后，將所有大于相似度閾值的像素點(diǎn)的HSV值做均值統(tǒng)計(jì)，得到新的HSV值Cn={Hn,Sn,Vn}，再將新的HSV值作為二次分割的檢測值，將相似度閾值設(shè)定為0.9[4]，重復(fù)步驟(2)以去除周圍相似干擾色的影響。之后對二次分割后的圖像做高斯濾波以及形態(tài)學(xué)先閉后開運(yùn)算，消除分割后圖像的外部突出和內(nèi)部空洞[5]。

(4)對該分割圖形輪廓做最小外接圓提取，將提取出的圓心坐標(biāo)作為均值漂移算法目標(biāo)區(qū)域的中心坐標(biāo)。

1.2 基于均值漂移算法鎖定目標(biāo)

均值漂移(Meanshift)法是一種基于梯度的無參密度估計(jì)算法，概率密度分布的最大值在梯度概率分布上升方向[6]。本系統(tǒng)利用該方法實(shí)現(xiàn)目標(biāo)物查找、鎖定并跟蹤的過程中，需要經(jīng)過以下四個步驟：

(1)目標(biāo)物模型的表示

根據(jù)HSV分割后提取出的中心坐標(biāo)作為均值漂移算法興趣區(qū)域的中心，興趣區(qū)域面積需大于HSV分割圖形輪廓最小外接圓面積的二倍，以確保物體其他顏色部分能夠被包含在內(nèi)[7]。將興趣區(qū)域內(nèi)像素的特征通過特征直方圖的形式表征出來，該直方圖以概率密度qu的形式表現(xiàn)，具體表達(dá)式如下：

(5)

(6)

將全部圖像中可能包含目標(biāo)物的區(qū)域標(biāo)記為候選目標(biāo)區(qū)域，定義該區(qū)域中心為y，從該中心開始計(jì)算候選目標(biāo)模型。候選區(qū)域內(nèi)的目標(biāo)模型像素用xi表示，則該區(qū)域內(nèi)目標(biāo)物特征概率密度pu表達(dá)式為：

(7)

式中：h為初始幀框定區(qū)域的大小；y為候選目標(biāo)區(qū)域中心位置；Ch為標(biāo)準(zhǔn)化常量系數(shù)，Ch表達(dá)式如下式所示[8]：

(8)

(2)目標(biāo)物模型的匹配

利用巴氏系數(shù)(Bhattacharyya)判別目標(biāo)物所在區(qū)域與參考區(qū)域的特征相似程度[9]，巴氏系數(shù)ρ計(jì)算公式如下：

(9)

式中的目標(biāo)模型和候選目標(biāo)模型，都是經(jīng)過歸一化處理的n維向量。巴氏系數(shù)越大，說明目標(biāo)與候選目標(biāo)越相似。結(jié)合巴氏系數(shù)與均值向量即可得到目標(biāo)在下一幀圖像中的可能位置。

(3)確定目標(biāo)位置

通過迭代過程不斷比較目標(biāo)模型與候選模型之間的巴氏系數(shù)，以確定搜索的方向，從而得到目標(biāo)物體的移動軌跡與現(xiàn)階段位置。將所得到的巴氏系數(shù)在第n-1幀目標(biāo)位置中心鄰域附近做泰勒展開，省略高階項(xiàng)后以確定[p,q]的一階線性近似，其表達(dá)式為：

(10)

將候選目標(biāo)帶入式(10)后得：

(11)

式中wi為權(quán)重系數(shù)，其表達(dá)式如下：

(12)

(13)

式中g(shù)(x)=-k(x)。

1.3 目標(biāo)距離測定

基于雙目視差測距法，設(shè)計(jì)了一種多目視差測距系統(tǒng)。當(dāng)參與目標(biāo)物觀測的相機(jī)大于兩個時，可根據(jù)雙目視差法進(jìn)行擴(kuò)展，根據(jù)此方法擴(kuò)展的系統(tǒng)能夠以在原有系統(tǒng)上增大測距精確度，同時擴(kuò)大視場范圍。假設(shè)一個多目視差系統(tǒng)中存在n個陣列排布的相機(jī)，首先設(shè)立一個主相機(jī)，最終所測的目標(biāo)物距離則以所選主相機(jī)為基準(zhǔn)，將該相機(jī)所在坐標(biāo)系與世界坐標(biāo)系聯(lián)立，使主相機(jī)坐標(biāo)系與目標(biāo)物坐標(biāo)系對應(yīng)；其他相機(jī)作為參考相機(jī)，可以分別與主相機(jī)視為雙目測距系統(tǒng)組。將參考相機(jī)依次與主相機(jī)做相機(jī)標(biāo)定處理，得出n-1組標(biāo)定矩陣，其中需保持主相機(jī)內(nèi)矩陣不變。在得到所有相機(jī)的內(nèi)外矩陣之后，依次將參考相機(jī)與主相機(jī)做視差算法，求得目標(biāo)距主相機(jī)距離。本系統(tǒng)的目標(biāo)測距有以下幾個環(huán)節(jié)組成。

(1)確定主相機(jī)與參考相機(jī)

當(dāng)多相機(jī)參加拍攝時，相機(jī)的陣列方式與測距方式因相機(jī)個數(shù)不同而有所改變，假設(shè)相機(jī)個數(shù)為n，則具體陣列與測距方式如下：

當(dāng)n為偶數(shù)時，將相機(jī)按照對稱方式進(jìn)行陣列，即任意一個位于相機(jī)平面空間(±x，+y)坐標(biāo)位置的相機(jī)均有一個與之對應(yīng)的相機(jī)，該對應(yīng)相機(jī)坐標(biāo)滿足(±x，-y)。假設(shè)相機(jī)個數(shù)為四個，則應(yīng)按照如圖1所示進(jìn)行陣列。

圖1 四相機(jī)陣列方式

設(shè)位于圖1中右上角相機(jī)為0號相機(jī)，坐標(biāo)為(x，y)；左上角相機(jī)為1號相機(jī)，坐標(biāo)為(-x，y)；右下角相機(jī)為2號相機(jī)，坐標(biāo)為(x，-y)；左下角相機(jī)為3號相機(jī)，坐標(biāo)為(-x，-y)。偶數(shù)相機(jī)組在設(shè)立主相機(jī)與參考相機(jī)時需要循環(huán)設(shè)立，首先設(shè)立0號相機(jī)為主相機(jī)，將其余相機(jī)設(shè)立為參考相機(jī)，將主相機(jī)分別與參考相機(jī)組合形成雙目相機(jī)組后進(jìn)行相機(jī)標(biāo)定與目標(biāo)物測距。完成0號相機(jī)為主相機(jī)的計(jì)算后，再將1號相機(jī)設(shè)立為主相機(jī)，將其余相機(jī)設(shè)立為參考相機(jī)并進(jìn)行標(biāo)定與測距。重復(fù)上述步驟至全部相機(jī)均作為主相機(jī)進(jìn)行標(biāo)定與測距。

當(dāng)n為奇數(shù)時，將相機(jī)按照輻射方式進(jìn)行陣列，即將一個相機(jī)設(shè)立為主相機(jī)，標(biāo)號為0號，并將其置于相機(jī)平面中心位置，坐標(biāo)為(0,0)；其余相機(jī)均為參考相機(jī)，圍繞主相機(jī)呈同心圓狀輻射擺放，具體擺放位置根據(jù)實(shí)際空間大小確定，需滿足任意一個參考相機(jī)均有一個對應(yīng)相機(jī)與其關(guān)于主相機(jī)對稱。假設(shè)相機(jī)個數(shù)為五個，則應(yīng)按照如圖2所示進(jìn)行陣列。

圖2 五相機(jī)陣列方式

(2)相機(jī)標(biāo)定

若需要確立相機(jī)與待測物體之間的距離，首先需要確定相機(jī)的內(nèi)外矩陣。其中相機(jī)的內(nèi)矩陣包含了焦距、主點(diǎn)、傾斜系數(shù)和畸變系數(shù)四個參數(shù)，該四個參數(shù)完全由相機(jī)自身結(jié)構(gòu)決定，不受擺放位置、角度等環(huán)境影響。內(nèi)矩陣M形式如下[11]：

(14)

式中：f為x、y方向上透鏡物理焦長與CCD每個單元尺寸的乘積；x0、y0為相機(jī)芯片中心相對于光軸在x、y方向上的偏移距離。

相機(jī)外矩陣包含了旋轉(zhuǎn)矩陣R和平移矩陣T。旋轉(zhuǎn)矩陣代表了世界坐標(biāo)系的坐標(biāo)軸相對于攝像機(jī)坐標(biāo)軸的方向；平移矩陣代表了在攝像機(jī)坐標(biāo)系下空間原點(diǎn)的位置，兩個矩陣共同描述了如何把點(diǎn)從世界坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換到攝像機(jī)坐標(biāo)系。外矩陣公式如下[12]：

(15)

式中ψ為相機(jī)光軸在x方向上的偏轉(zhuǎn)角度。

(16)

式中φ為相機(jī)光軸在y方向上的偏轉(zhuǎn)角度。

(17)

式中θ為相機(jī)光軸在z方向上的偏轉(zhuǎn)角度。

R=Rx(ψ)*Ry(φ)*Rz(θ)

(18)

(19)

式中t矩陣為相機(jī)在x、y、z三個方向上的偏移分量矩陣。

本系統(tǒng)基于張正友棋盤標(biāo)定法，利用Matlab2015進(jìn)行相機(jī)標(biāo)定。對于n個奇數(shù)相機(jī)，需要將所有參考相機(jī)分別與主相機(jī)進(jìn)行標(biāo)定，共標(biāo)定n-1組矩陣；對于偶數(shù)個相機(jī)，為確保精準(zhǔn)性，則需分別將所有相機(jī)設(shè)立為主相機(jī)并進(jìn)行互相標(biāo)定，共標(biāo)定n×(n-1)組矩陣。在不需要較高的精確度時，偶數(shù)個相機(jī)也可只設(shè)立一個主相機(jī)，以減小計(jì)算量，此時共標(biāo)定n-1組矩陣。

(3)目標(biāo)測距

將相機(jī)分組后，據(jù)雙目測距系統(tǒng)進(jìn)行分組測距。已知像平面坐標(biāo)系中的目標(biāo)物坐標(biāo)[XYZ1]T，主相機(jī)與參考相機(jī)的像點(diǎn)分別滿足如下關(guān)系[13]：

(20)

式中[u1v11]T為目標(biāo)物坐標(biāo)在主相機(jī)像平面上的成像坐標(biāo)；Mleft為主相機(jī)內(nèi)矩陣；[u2v21]T為目標(biāo)物坐標(biāo)在參考相機(jī)像平面上的成像坐標(biāo)；Mright為參考相機(jī)內(nèi)矩陣。

其中M矩陣為內(nèi)外參矩陣相乘得到的。將M矩陣展開為mij陣，可以得到：

(21)

(22)

聯(lián)立式(21)、(22)，可以得到：

(23)

根據(jù)以上關(guān)系，可以采用最小二乘法求解出空間坐標(biāo)。此時便可得到根據(jù)該參考相機(jī)與主相機(jī)所求的目標(biāo)物距離，該距離為物體與主相機(jī)之間的水平距離。重復(fù)以上步驟，將余下所有參考相機(jī)分別于主相機(jī)組合，求出n-1組關(guān)于主相機(jī)的距離。將所得數(shù)據(jù)求均值處理，最終得到所求目標(biāo)物距離。

對于n個奇數(shù)相機(jī)，測距結(jié)果共有n-1個，則最終結(jié)果為：

(24)

式中，L奇為奇數(shù)相機(jī)與最終目標(biāo)物距離；li為i號參考相機(jī)與主相機(jī)組合后的目標(biāo)物計(jì)算距離。

對于n個偶數(shù)相機(jī)，測距結(jié)果共有n(n-1)個，則最終結(jié)果為：

(25)

式中,L偶為偶數(shù)相機(jī)與最終目標(biāo)物距離；lij為i、j號相機(jī)組合后的目標(biāo)物計(jì)算距離。

2 實(shí)驗(yàn)結(jié)果

本系統(tǒng)共由目標(biāo)物識別、目標(biāo)區(qū)域跟蹤、目標(biāo)距離測量與目標(biāo)位置刷新四個環(huán)節(jié)組成，系統(tǒng)處理流程圖如圖3所示。

實(shí)驗(yàn)儀器采用四攝像機(jī)偶數(shù)陣列，相機(jī)型號為CAM5031-V3，分辨率為640×480，幀率30FPS，相鄰相機(jī)縱向間隔45mm，橫向間隔30mm。目標(biāo)物顏色呈紅色，拍攝面積為23mm×20mm，輸入H值范圍為170～190、S值范圍為153～230、V值范圍為77～127，為保證成像分辨率，物體在距離相機(jī)30cm范圍內(nèi)無規(guī)則運(yùn)動。實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的編寫環(huán)境為Visul Studio 2012，補(bǔ)充函數(shù)庫為OpenCV 2.4.13，相機(jī)標(biāo)定軟件為Matlab2015 B，標(biāo)定方法為張正友棋盤標(biāo)定法，系統(tǒng)運(yùn)行過程如圖4所示。

圖3 系統(tǒng)流程圖

圖4 系統(tǒng)運(yùn)行過程

圖4中左側(cè)四窗口為四相機(jī)探測視頻，實(shí)線正方形目標(biāo)框?yàn)楸徊东@的目標(biāo)區(qū)域，若未被人工點(diǎn)選則為虛線正方形目標(biāo)框，未出現(xiàn)可識別目標(biāo)物測不出現(xiàn)目標(biāo)框。右側(cè)為目標(biāo)物實(shí)時距離反饋窗口。試驗(yàn)中共錄制了時長為10s的測試視頻，共300幀，選取第60幀至第70幀作為參考，其每幀實(shí)際距離與測量結(jié)果對比如表1所示。

表1 第60幀至第70幀結(jié)果

從實(shí)驗(yàn)結(jié)果上看，系統(tǒng)所測量的目標(biāo)物距離較為穩(wěn)定，準(zhǔn)確性較高,觀測范圍較大，偏差值均小于5%，表明該系統(tǒng)能夠完成目標(biāo)物的識別、測距與跟蹤功能。其中目標(biāo)物識別面積越大、移動速度越慢，測量距離越準(zhǔn)確；目標(biāo)物識別面積越小、移動速度越快，系統(tǒng)所提取的信息越少，偏差越大。

3 結(jié)束語

設(shè)計(jì)了一種利用目標(biāo)物HSV特征分割目標(biāo)，利用均值漂移算法鎖定目標(biāo)，并基于雙目視覺拓展的多目視覺法測量目標(biāo)的自動識別跟蹤系統(tǒng)。能夠自主對具有特殊顏色特征的目標(biāo)物實(shí)行實(shí)時識別跟蹤與測距。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，該方法穩(wěn)定性好，精準(zhǔn)度較高，觀測范圍大，具有實(shí)際應(yīng)用能力。