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        基于RS485總線的起落架控制系統(tǒng)實(shí)時(shí)通信算法實(shí)現(xiàn)

        2018-07-27 05:15:26
        關(guān)鍵詞:起落架字節(jié)指令

        ,

        (中航飛機(jī)起落架有限責(zé)任公司,長(zhǎng)沙 410200)

        0 引言

        隨著全新的多電/全電飛機(jī)技術(shù)的深入研究及其在多種機(jī)型中的驗(yàn)證與實(shí)際應(yīng)用,推動(dòng)了飛機(jī)起落架系統(tǒng)的收放裝置、前輪轉(zhuǎn)彎以及機(jī)輪剎車(chē)等重要功能部件從傳統(tǒng)的液壓機(jī)械式控制向數(shù)字電子控制的方式轉(zhuǎn)變。數(shù)字電子控制方式有效的實(shí)現(xiàn)了飛機(jī)重量減負(fù),同時(shí)也提升了起落架控制系統(tǒng)的響應(yīng)速率和靈活性。研究實(shí)現(xiàn)具有高可靠、高安全性的機(jī)載起落架控制系統(tǒng)成為迫切需要解決的問(wèn)題。

        數(shù)字電子控制系統(tǒng)由于其電子器件固有的失效概率,在實(shí)際系統(tǒng)的設(shè)計(jì)中主要采用功能部件的冗余部分及有效管理來(lái)彌補(bǔ)其不足。系統(tǒng)工作時(shí),冗余部件分別正常的獨(dú)立工作,任意時(shí)刻僅有一個(gè)部件完成系統(tǒng)輸出控制。冗余部件間能夠?qū)Ρ舜碎g的重要信息進(jìn)行共享、監(jiān)控及功能故障時(shí)重構(gòu),必然要求有高效、可靠的數(shù)據(jù)通信作為基礎(chǔ)支撐。

        RS485作為一種串行通信接口,具有傳輸距離較長(zhǎng)、速度較高、低成本、可靠度高等特點(diǎn),已在智能管理[1]、在線控制[2]等眾多領(lǐng)域中都有著廣泛的應(yīng)用[3]。RS485提供并保障了硬件層面Bit位數(shù)據(jù)傳輸?shù)目煽啃?,?yīng)用系統(tǒng)則可以在利用RS485總線組建主從式或總線式通信網(wǎng)絡(luò)的基礎(chǔ)上,再進(jìn)行應(yīng)用邏輯層面的通信協(xié)議/算法的設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn),可以有效提高應(yīng)用系統(tǒng)的靈活性,同時(shí)也滿足了實(shí)際應(yīng)用需求的便捷性。

        本文以AG600水陸兩棲飛機(jī)的起落架系統(tǒng)綜合試驗(yàn)平臺(tái)為基礎(chǔ),針對(duì)多路傳感器信息采集與傳輸、主備單元之間信息重構(gòu)、邏輯解算和驅(qū)動(dòng)控制的信息共享需求,組建了一種RS485主從式通信網(wǎng)絡(luò),實(shí)現(xiàn)了以幀為單位的數(shù)據(jù)解析算法,并在此基礎(chǔ)上進(jìn)行了以幀元為單位的算法優(yōu)化設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)。試驗(yàn)驗(yàn)證表明,該算法具備較好的實(shí)時(shí)性,滿足起落架控制系統(tǒng)的實(shí)時(shí)通信控制需求。

        1 控制系統(tǒng)總體架構(gòu)

        起落架控制系統(tǒng)總體架構(gòu)設(shè)計(jì)如圖1所示。

        圖1 起落架控制系統(tǒng)總體架構(gòu)

        控制系統(tǒng)主要由主控單元(主控1路、備控1路)、驅(qū)動(dòng)單元(前起驅(qū)動(dòng)主驅(qū)1路、前起驅(qū)動(dòng)備驅(qū)1路、左主起驅(qū)動(dòng)主驅(qū)1路、左主起驅(qū)動(dòng)備驅(qū)1路、右主起驅(qū)動(dòng)主驅(qū)1路、右主起驅(qū)動(dòng)備驅(qū)1路)共8路組成。

        1.1 主控單元

        作為控制系統(tǒng)的核心調(diào)度部件,主控單元實(shí)現(xiàn)的主要功能及工作原理:

        1)負(fù)責(zé)接收和響應(yīng)飛控主機(jī)下達(dá)的收放控制及系統(tǒng)工作狀態(tài)監(jiān)控指令;

        2)將接收的控制指令轉(zhuǎn)化為實(shí)際需要執(zhí)行的驅(qū)動(dòng)指令,下達(dá)給各相關(guān)驅(qū)動(dòng)單元;

        3)接收各驅(qū)動(dòng)單元反饋的邏輯解算及狀態(tài)信息;

        4)對(duì)各驅(qū)動(dòng)單元的反饋信息進(jìn)行綜合,執(zhí)行起落架系統(tǒng)級(jí)控制邏輯解算;

        5)將飛控主機(jī)的指令執(zhí)行及控制系統(tǒng)的健康狀態(tài)通過(guò)ARINC429總線反饋給飛控主機(jī);

        6)默認(rèn)狀態(tài)下,主控單元正常工作輸出,備控單元正常工作但不輸出控制信號(hào),僅在主控單元出現(xiàn)故障時(shí)才接管輸出控制。

        1.2 驅(qū)動(dòng)單元

        作為控制系統(tǒng)的執(zhí)行驅(qū)動(dòng)部件,驅(qū)動(dòng)單元實(shí)現(xiàn)的主要功能及工作原理:

        1)負(fù)責(zé)接收主控單元下達(dá)的驅(qū)動(dòng)指令和單元工作狀態(tài)監(jiān)控指令;

        2)將接收的驅(qū)動(dòng)指令轉(zhuǎn)化為實(shí)際需要執(zhí)行的驅(qū)動(dòng)指令;

        3)負(fù)責(zé)完成所連接的位置傳感器信息采集及傳感器校準(zhǔn),連接的傳感器包括前起驅(qū)動(dòng)主/備單元各7路,左主起驅(qū)動(dòng)主/備單元各6路、右主起驅(qū)動(dòng)主/備單元各6路,共38路(7×2+6×2+6×2);

        4)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)單元級(jí)邏輯解算,驅(qū)動(dòng)作動(dòng)部件完成驅(qū)動(dòng)功能;

        5)將主控單元下達(dá)指令的執(zhí)行情況及驅(qū)動(dòng)單元自身的健康狀態(tài)通過(guò)RS485總線反饋給主控單元;

        6)默認(rèn)狀態(tài)下,主驅(qū)單元正常工作輸出,備驅(qū)單元正常工作但不輸出控制信號(hào),僅在主驅(qū)單元出現(xiàn)故障時(shí)才接管輸出控制。

        1.3 數(shù)據(jù)通訊與共享

        1)主控單元與飛控主機(jī)之間通過(guò)ARINC429總線(采用總線及通信協(xié)議由飛控主機(jī)方確定)進(jìn)行通信,具體的ARINC429總線信息可參考文獻(xiàn)[4]做進(jìn)一步的詳細(xì)了解;

        2)主控單元與各驅(qū)動(dòng)單元通過(guò)RS485總線進(jìn)行控制命令(包括起落架收指令、起落架放指令、應(yīng)急放指令)及健康狀態(tài)(包括傳感器工作狀態(tài)、系統(tǒng)上電自檢測(cè)PBIT、周期/連續(xù)自檢CBIT等)以及系統(tǒng)告警指示等信息的傳輸;

        3)主控單元和驅(qū)動(dòng)單元各自的主、備單元之間通過(guò)共享RAM方式進(jìn)行信息的重構(gòu)且互為備份;

        4)系統(tǒng)設(shè)置主位置(硬件板塊插接位置)、單元工作有效兩個(gè)狀態(tài)標(biāo)識(shí)位用以識(shí)別主/備單元,當(dāng)系統(tǒng)識(shí)別出兩個(gè)標(biāo)識(shí)位都有效時(shí)才確定其為主單元,否則識(shí)別為備份單元,具體的有效性由相應(yīng)的CPLD硬件仲裁確定。

        2 通信算法設(shè)計(jì)

        對(duì)于應(yīng)用系統(tǒng)而言,RS485串行通訊標(biāo)準(zhǔn)定義了電壓、阻抗等內(nèi)容,但不對(duì)軟件協(xié)議給予定義,它通過(guò)對(duì)起始、停止電平的檢測(cè)與轉(zhuǎn)換,加上奇偶校驗(yàn)以及硬件握手信號(hào)等,實(shí)現(xiàn)并保障了通信的可靠性,其提供服務(wù)的僅僅是面向Bit位的基礎(chǔ)通信,要實(shí)現(xiàn)應(yīng)用系統(tǒng)的業(yè)務(wù)邏輯,特別是在主從式、總線型通信架構(gòu)中多設(shè)備之間進(jìn)行通信時(shí),必然需要通過(guò)自定義的通信協(xié)議來(lái)實(shí)現(xiàn),即本文所指的面向應(yīng)用系統(tǒng)業(yè)務(wù)邏輯的通信算法。

        2.1 幀結(jié)構(gòu)定義

        針對(duì)起落架控制系統(tǒng)的通信需求,每次通信的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度為15個(gè)字節(jié)(包括數(shù)據(jù)的頭、尾標(biāo)識(shí)信息),本文在參考文獻(xiàn)[5-7]中幀格式設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)上,簡(jiǎn)化設(shè)計(jì)了如圖2所示固定長(zhǎng)度的幀結(jié)構(gòu)。

        圖2 幀結(jié)構(gòu)定義

        幀結(jié)構(gòu)主要由6部分組成:

        1)幀頭:表示一幀數(shù)據(jù)的開(kāi)始,用于同步控制,系統(tǒng)默認(rèn)設(shè)定為0xAA,長(zhǎng)度為1字節(jié);

        2)目的ID:表示各主備單元分配的ID號(hào),表明該幀數(shù)據(jù)的接收者,取值范圍(0~7,255),其中255為廣播ID,僅由主控單元發(fā)起單元BIT、故障復(fù)位等特殊指令時(shí)使用,長(zhǎng)度為1字節(jié);

        3)源ID:表示各主備單元分配的ID號(hào),表明該幀數(shù)據(jù)的發(fā)送者,取值范圍(0~7),長(zhǎng)度為1字節(jié);

        4)傳輸數(shù)據(jù):內(nèi)容為要傳輸?shù)臄?shù)據(jù),長(zhǎng)度固定為10個(gè)字節(jié);

        5)控制位:表示該源ID發(fā)送的數(shù)據(jù)是控制輸出/備份輸出的標(biāo)識(shí),長(zhǎng)度為1字節(jié);

        6)幀尾:表示一幀數(shù)據(jù)的結(jié)尾,系統(tǒng)默認(rèn)設(shè)定為0x55,長(zhǎng)度為1字節(jié)。

        2.2 單幀解析算法

        所謂單幀解析算法是指在待解析數(shù)據(jù)中同時(shí)存在數(shù)據(jù)頭、數(shù)據(jù)尾且數(shù)據(jù)長(zhǎng)度符合幀長(zhǎng)度要求時(shí),即為解析出完整的數(shù)據(jù)幀。

        針對(duì)系統(tǒng)中每幀數(shù)據(jù)長(zhǎng)度為15個(gè)字節(jié),采用循環(huán)緩沖區(qū)結(jié)構(gòu)(數(shù)據(jù)緩沖區(qū)大小64字節(jié),最多同時(shí)緩存四幀數(shù)據(jù))實(shí)現(xiàn)接收數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)。設(shè)計(jì)使用的數(shù)據(jù)指針包括:新數(shù)據(jù)指針NIdx、數(shù)據(jù)訪問(wèn)指針AIdx,幀有效標(biāo)識(shí)Fflag(初始時(shí)為假)。

        1)數(shù)據(jù)接收采用中斷方式,流程如圖3所示,基本思想如下。

        圖3 中斷數(shù)據(jù)接收流程

        a)接收到新數(shù)據(jù),判斷幀頭標(biāo)識(shí),為假轉(zhuǎn)到b),為真轉(zhuǎn)到c);

        b)判斷新數(shù)據(jù)是否為幀頭,是則置幀頭標(biāo)識(shí)為真,轉(zhuǎn)到d),否則轉(zhuǎn)到e);

        c)判斷單元ID檢測(cè)標(biāo)識(shí),為假則判斷該數(shù)據(jù)是否與當(dāng)前單元ID或?yàn)?55,是則單元ID檢測(cè)標(biāo)識(shí)為真,轉(zhuǎn)到d),否則轉(zhuǎn)到b);

        d)將新數(shù)據(jù)添加到數(shù)據(jù)緩沖區(qū)NIdx位置,NIdx增1,中斷返回;

        e)丟棄當(dāng)前新數(shù)據(jù),中斷返回。

        2)單幀解碼算法采用定時(shí)器方式周期處理,流程如圖4所示,基本思想是:

        圖4 單幀解析流程

        a)判斷緩沖區(qū)的有效數(shù)據(jù)長(zhǎng)度≥15(幀長(zhǎng))?是則轉(zhuǎn)到b),否則轉(zhuǎn)到e);

        b)判斷數(shù)據(jù)緩沖區(qū)AIdx增14處數(shù)據(jù)是否為幀尾標(biāo)識(shí),是則轉(zhuǎn)到c),否則轉(zhuǎn)到d);

        c)置Fflag為真,返回實(shí)際數(shù)據(jù),AIdx增15,轉(zhuǎn)到e);

        d)置Fflag為假,在數(shù)據(jù)緩沖區(qū)中檢索幀頭,存在則置AIdx增x(x為幀頭位置計(jì)數(shù)),轉(zhuǎn)到a),否則置AIdx為NIdx,轉(zhuǎn)到e);

        e)函數(shù)退出。

        注:算法中增x操作是指數(shù)據(jù)加x后取模64的操作。

        2.3 通訊策略

        起落架控制系統(tǒng)中采用主控單元接收飛控機(jī)的指令(指令頻度10 Hz),再下達(dá)給驅(qū)動(dòng)單元執(zhí)行的模式工作(控制頻度20 Hz)??刂葡到y(tǒng)設(shè)定任意一次通訊均由主控單元(主)發(fā)起,驅(qū)動(dòng)單元(主、備)應(yīng)答反饋的時(shí)間片輪轉(zhuǎn)方式,主要包括:

        1)主控單元(主)向驅(qū)動(dòng)單元(主/備)發(fā)起通信指令;

        2)驅(qū)動(dòng)單元(主/備)接收到主控單元(主)的通信指令后,進(jìn)行信息打包并反饋。

        采用時(shí)間片輪轉(zhuǎn)的主從應(yīng)答方式,避免了通信總線的訪問(wèn)沖突。

        3 算法優(yōu)化設(shè)計(jì)

        3.1 單幀解析算法分析

        采用時(shí)間片輪轉(zhuǎn)的主從應(yīng)答方式,帶來(lái)了系統(tǒng)一定效率的損失。對(duì)主控單元而言,單次完整的通訊涉及驅(qū)動(dòng)單元的主/備各3個(gè)共6次通信,按控制頻度20 Hz(50 ms)、通信3 ms/時(shí)間片來(lái)計(jì)算,用于通信的CPU實(shí)際占用率為6×3/50×100%=36%,對(duì)于系統(tǒng)本身的實(shí)時(shí)性要求而言,能夠滿足實(shí)際應(yīng)用要求。

        由單幀解析算法可知,算法處理的是定長(zhǎng)數(shù)據(jù),把整個(gè)通信數(shù)據(jù)的處理分成兩個(gè)環(huán)節(jié):串口中斷數(shù)據(jù)接收和目的ID驗(yàn)證、幀內(nèi)傳輸數(shù)據(jù)的驗(yàn)證提取。

        改進(jìn)思路是:將數(shù)據(jù)驗(yàn)證提取歸并到串口數(shù)據(jù)接收的同時(shí)進(jìn)行,即數(shù)據(jù)接收的同時(shí)進(jìn)行幀元數(shù)據(jù)的驗(yàn)證提取。此外,為了提高算法的靈活性,將定長(zhǎng)數(shù)據(jù)變更為變長(zhǎng)數(shù)據(jù),同時(shí)加強(qiáng)了幀數(shù)據(jù)的有效性校驗(yàn)方式。

        3.2 變長(zhǎng)幀結(jié)構(gòu)定義

        在圖2中幀結(jié)構(gòu)定義的基礎(chǔ)上,設(shè)計(jì)的變長(zhǎng)幀結(jié)構(gòu)定義如圖5所示,由7部分組成。

        圖5 變長(zhǎng)幀結(jié)構(gòu)定義

        1)數(shù)據(jù)長(zhǎng)度:表示該幀傳輸數(shù)據(jù)的字節(jié)數(shù),長(zhǎng)度為1字節(jié);

        2)幀尾:將系統(tǒng)默認(rèn)設(shè)定的0x55變更為傳輸數(shù)據(jù)的校驗(yàn)和(累加,取反,加1,取低7位;或?yàn)閿?shù)據(jù)字節(jié)的異或操作),長(zhǎng)度為1字節(jié)。

        3)其余各字段與圖2中所述的含義相同。

        3.3 幀元解析算法

        幀元解析算法采用串口中斷函數(shù)實(shí)現(xiàn),在串口數(shù)據(jù)接收的同時(shí)進(jìn)行幀元數(shù)據(jù)的校驗(yàn)和提取,算法用到的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)與單幀解析算法相同,當(dāng)前驗(yàn)證標(biāo)識(shí)Vtag初始化為幀頭,流程如圖6所示。

        圖6 幀元解析算法流程

        基本思想是:

        a)接收到新數(shù)據(jù),將其添加到數(shù)據(jù)緩沖區(qū)NIdx位置,NIdx增1;

        b)判斷數(shù)據(jù)緩沖區(qū)是否有新數(shù)據(jù)(AIdx≠NIdx),有則轉(zhuǎn)到c),否則轉(zhuǎn)到l);

        c)臨時(shí)存儲(chǔ)AIdx到TIdx;

        d)判斷Vtag是否為幀頭,是則轉(zhuǎn)到e),否則轉(zhuǎn)到f);

        e)在數(shù)據(jù)緩沖區(qū)中檢索幀頭,存在則置AIdx增x+1(x為幀頭位置計(jì)數(shù)),置Vtag為目的ID,轉(zhuǎn)到f),否則置AIdx為NIdx,轉(zhuǎn)到l);

        f)判斷Vtag是否為目的ID,是則轉(zhuǎn)到g),否則轉(zhuǎn)到h);

        g)判斷數(shù)據(jù)緩沖區(qū)AIdx位置數(shù)據(jù)是否為本單元ID或255,是則置Vtag為數(shù)據(jù)有效性,AIdx增2,轉(zhuǎn)到h),否則置Vtag為幀頭,轉(zhuǎn)到b);

        h)判斷Vtag是否為數(shù)據(jù)有效性,是則轉(zhuǎn)到i),否則置Vtag為幀頭,轉(zhuǎn)到b);

        i)按照設(shè)定的校驗(yàn)方式對(duì)當(dāng)前數(shù)據(jù)進(jìn)行校驗(yàn)處理,AIdx增1,判斷是否完成該幀中指定數(shù)據(jù)長(zhǎng)度的數(shù)據(jù),是則轉(zhuǎn)到j(luò)),否則轉(zhuǎn)到b);

        j)判斷實(shí)際校驗(yàn)結(jié)果與校驗(yàn)位是否一致,是則轉(zhuǎn)到k),否則置Vtag為幀頭,置AIdx=TIdx+2,轉(zhuǎn)到b);

        k)置Fflag為真,返回實(shí)際數(shù)據(jù),AIdx增2;

        l)中斷返回。

        3.4 試驗(yàn)驗(yàn)證

        試驗(yàn)驗(yàn)證以AG600水陸兩棲飛機(jī)起落架系統(tǒng)的綜合試驗(yàn)平臺(tái)為基礎(chǔ),由主控、驅(qū)動(dòng)共8個(gè)單元的冗余控制結(jié)構(gòu)組成,組建了RS485主從式通信網(wǎng)絡(luò),采集處理的信號(hào)包括傳感器38路、電磁閥3路驅(qū)動(dòng)控制、前起落架和左右主起落架共3路電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制信號(hào)以及各主控和驅(qū)動(dòng)單元的電壓、CPU工作狀態(tài)、流程關(guān)鍵環(huán)節(jié)的監(jiān)測(cè)及系統(tǒng)周期BIT等。

        對(duì)主控單元而言,單次完整的通訊涉及驅(qū)動(dòng)單元的主/備各3個(gè)共6次通信。

        1)系統(tǒng)控制頻度設(shè)定為20 Hz(50 ms周期)時(shí):

        a)單幀解析算法采用通信3 ms/時(shí)間片輪轉(zhuǎn),用于通信的CPU實(shí)際占用率為6×3/50×100%=36%,消耗時(shí)間實(shí)際為固定時(shí)間片輪轉(zhuǎn)所需間隔周期;

        b)幀元解析算法用于通信的時(shí)間主要為中斷響應(yīng)和處理時(shí)間,其消耗的時(shí)間為指令取指、譯碼及存貯等指令執(zhí)行周期,無(wú)時(shí)間片輪轉(zhuǎn)等待周期,實(shí)時(shí)性自然好得多。

        經(jīng)在實(shí)際的硬件平臺(tái)中加以驗(yàn)證比較后,兩種算法均滿足實(shí)時(shí)性要求。

        2)系統(tǒng)控制頻度設(shè)定為50 Hz(20 ms周期)時(shí):

        a)單幀解析算法采用通信改為2 ms/時(shí)間片輪轉(zhuǎn),用于通信的CPU實(shí)際占用率為6×2/20×100%=60%,嚴(yán)重影響了傳感器數(shù)據(jù)采集、電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制的周期執(zhí)行,系統(tǒng)實(shí)時(shí)性無(wú)法保證;

        b)幀元解析算法保持性能不變,滿足實(shí)時(shí)性要求。

        經(jīng)在實(shí)際的硬件平臺(tái)中加以驗(yàn)證比較后,幀解析算法出現(xiàn)數(shù)據(jù)包丟失,系統(tǒng)控制響應(yīng)慢等現(xiàn)象,幀元解析算法保持了較好的實(shí)時(shí)性。

        顯然,從兩種算法的實(shí)現(xiàn)思想進(jìn)行分析比較,幀解析算法采用固定時(shí)間片、固定數(shù)據(jù)長(zhǎng)度,且數(shù)據(jù)通信和數(shù)據(jù)提取處理相互單獨(dú),順序進(jìn)行,系統(tǒng)效率過(guò)多的消耗在時(shí)間片輪轉(zhuǎn)等待中,而幀元解析算法則采用在數(shù)據(jù)接收的同時(shí)完成了數(shù)據(jù)的驗(yàn)證提取,通訊時(shí)間基本上是物理鏈路所需的信息傳輸時(shí)間,且兩次通信間無(wú)等待間隔,對(duì)傳感器數(shù)據(jù)采集、電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制的周期執(zhí)行無(wú)影響,系統(tǒng)實(shí)時(shí)性較好,滿足系統(tǒng)裕度要求。

        4 結(jié)論

        本文通過(guò)以AG600水陸兩棲飛機(jī)起落架系統(tǒng)的綜合試驗(yàn)平臺(tái)為基礎(chǔ),組建了RS485主從式通信網(wǎng)絡(luò),設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)了幀解析的通信算法,并在此基礎(chǔ)上進(jìn)行了分析和優(yōu)化,實(shí)現(xiàn)了基于幀元數(shù)據(jù)的解析通信算法,在實(shí)際的綜合試驗(yàn)平臺(tái)上進(jìn)行了驗(yàn)證,結(jié)果表明滿足實(shí)際的應(yīng)用需求。其中,在主備單元之間的信息傳輸重構(gòu)上,采用了文獻(xiàn)[8]中類(lèi)似的硬件支持的共享RAM方式,在后續(xù)的工作中可以考慮直接采用主從網(wǎng)絡(luò)通信來(lái)實(shí)現(xiàn),如參考文獻(xiàn)[7]中1-堅(jiān)持型退避算法、文獻(xiàn)[9]中類(lèi)似于以太網(wǎng)的載波監(jiān)聽(tīng)多路訪問(wèn)/沖突檢測(cè)協(xié)議(CSMA/CD)來(lái)解決通信總線的沖突檢測(cè)問(wèn)題,借鑒文獻(xiàn)[10]中所述BIT可靠性的軟硬件設(shè)計(jì)方法來(lái)進(jìn)一步提高通信的可靠性。

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