孫玉潔，李一洋，任 鈞，孟海賓，苗 成

（北方自動(dòng)控制技術(shù)研究所，太原 030006）

0 引言

VANET具有無(wú)線自組網(wǎng)［1］的一般特征，但同時(shí)也存在很大的差異：1）車輛節(jié)點(diǎn)數(shù)目巨大、分布區(qū)域廣泛，具有豐富的外部輔助信息，例如車載定位/導(dǎo)航、激光雷達(dá)、視覺(jué)傳感裝置等；2）車輛只能沿著道路作高速、受限、約束運(yùn)動(dòng)；3）節(jié)點(diǎn)間的網(wǎng)絡(luò)拓?fù)渥兓l繁，并且頻繁的拓?fù)渥兓謱?dǎo)致頻繁的網(wǎng)絡(luò)分裂［2］；4）網(wǎng)絡(luò)極易受駕駛員自私行為以及周圍環(huán)境，包括是否存在障礙物等因素的影響［3］，由于VANET存在這些特點(diǎn)，將會(huì)導(dǎo)致相應(yīng)的問(wèn)題：VANET車輛節(jié)點(diǎn)數(shù)目巨大且分布區(qū)域廣泛，不同區(qū)域的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)和通信狀態(tài)都隨時(shí)間動(dòng)態(tài)變化。通信狀態(tài)良好的區(qū)域通信鏈路完整，消息交付率高，而通信能力差的VANET區(qū)域里，車輛發(fā)出的消息不能夠成功地交付到目的車輛，或者消息傳送的延時(shí)增大，消息丟包率高，尤其是很多重要的用戶消息會(huì)因網(wǎng)絡(luò)通信能力不強(qiáng)而丟棄，這大大降低了網(wǎng)絡(luò)的Qos服務(wù)質(zhì)量。因此，良好的VANET通信狀態(tài)不僅能夠提高V2V通信的效率，還能夠?yàn)閿?shù)據(jù)融合、實(shí)時(shí)同步和多媒體播放等車聯(lián)網(wǎng)應(yīng)用提供支撐，而且也有利于延長(zhǎng)網(wǎng)絡(luò)的生命周期。綜上，VANET通信能力的研究是VANET的一個(gè)基本問(wèn)題，是保證網(wǎng)絡(luò)性能的關(guān)鍵所在。

由于車輛節(jié)點(diǎn)的自主性，部分節(jié)點(diǎn)可能為了節(jié)省帶寬和緩存等資源而拒絕轉(zhuǎn)發(fā)消息，這種拒絕轉(zhuǎn)發(fā)消息的自私行為會(huì)引起拓?fù)渥兓用黠@。

1）VANET拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)離散化，如圖1所示：圖1（a）表示所有車輛節(jié)點(diǎn)合作時(shí)的VANET拓?fù)?，可以看出此時(shí)所有車輛之間的消息都能確?？煽總鬟f到網(wǎng)絡(luò)中的任意車輛上；圖1（b）表示網(wǎng)絡(luò)中存在自私節(jié)點(diǎn)Selfish Node時(shí)，網(wǎng)絡(luò)瞬間缺乏端到端的完整鏈路，圖中最左邊的車輛只能將消息轉(zhuǎn)發(fā)到至多兩個(gè)車輛節(jié)點(diǎn)。圖1說(shuō)明自私行為嚴(yán)重影響了VANET的連通性，降低了VANET的服務(wù)性能。

圖1 VANET拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)離散化圖

2）自私節(jié)點(diǎn)在一定程度上可以避免廣播風(fēng)暴，如圖2所示：圖2（a）中，主干道上總共有20個(gè)車輛節(jié)點(diǎn)，車輛移動(dòng)速度緩慢，VANET拓?fù)渥兓幻黠@。如果所有節(jié)點(diǎn)都合作參與消息的轉(zhuǎn)發(fā)，源節(jié)點(diǎn)發(fā)出的消息會(huì)在整個(gè)網(wǎng)絡(luò)epidemic式傳播，所有車輛都將接受到的消息傳送給它的鄰居節(jié)點(diǎn)，因此，很顯然會(huì)導(dǎo)致網(wǎng)絡(luò)的廣播風(fēng)暴；圖2（b）中，灰色節(jié)點(diǎn)為Selfish Nodes，因?yàn)閂ANET中部分節(jié)點(diǎn)的自私存在，從圖中可以看出，在自私節(jié)點(diǎn)主動(dòng)獨(dú)立出VANET后，網(wǎng)絡(luò)擁塞現(xiàn)象得到緩解，拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)清晰明朗，鏈路完整且不冗余，不僅可以保證源節(jié)點(diǎn)到目的節(jié)點(diǎn)的消息傳遞，而且能夠降低網(wǎng)絡(luò)吞吐量，降低傳遞延時(shí)。雖然少量的自私節(jié)點(diǎn)能夠在一定程度上提高VANET的服務(wù)性能，但是如果網(wǎng)絡(luò)中的自私節(jié)點(diǎn)數(shù)量過(guò)多，即使VANET中存在大量的車輛節(jié)點(diǎn)，也不能保證稠密VANET的連通性。因此，必須構(gòu)建一種合適的激勵(lì)機(jī)制［4-5］，通過(guò)監(jiān)測(cè)網(wǎng)絡(luò)當(dāng)前的通信狀態(tài)，動(dòng)態(tài)地控制自私節(jié)點(diǎn)充當(dāng)中間轉(zhuǎn)發(fā)節(jié)點(diǎn)的數(shù)量，從而有效地控制整個(gè)VANET的通信鏈路，保證網(wǎng)絡(luò)通信狀態(tài)良好。

圖2（a）稠密VANET 圖2（b）存在自私節(jié)點(diǎn)的VANET

然而，為了保證激勵(lì)機(jī)制的合理實(shí)施，必須準(zhǔn)確評(píng)估當(dāng)前VANET的通信狀態(tài)，D-S證據(jù)理論方法是目前態(tài)勢(shì)評(píng)估最常用的方法：對(duì)于VANET整個(gè)數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)而言，多方面多角度地收集車輛節(jié)點(diǎn)的數(shù)據(jù)信息，最終是為了對(duì)網(wǎng)絡(luò)當(dāng)前的通信狀態(tài)做出一個(gè)最終的決策，通過(guò)數(shù)據(jù)融合后的更準(zhǔn)確更可靠的決策執(zhí)行后續(xù)的激勵(lì)機(jī)制。

1 VANET通信能力的評(píng)估

近年來(lái)，信息融合已經(jīng)成為信息處理領(lǐng)域研究的熱點(diǎn)問(wèn)題，對(duì)于多信息源的分布式檢測(cè)以及數(shù)據(jù)融合的各種方法，人們已經(jīng)在理論上做了大量的研究，而在VANET的實(shí)際場(chǎng)景中，利用車輛信息的數(shù)據(jù)融合結(jié)果進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)決策或者預(yù)測(cè)的研究卻很少。如何利用VANET數(shù)據(jù)處理中心（NCC）獲得的網(wǎng)絡(luò)信息來(lái)動(dòng)態(tài)、準(zhǔn)確地判定VANET內(nèi)各個(gè)ZONE當(dāng)前的通信狀態(tài)是實(shí)現(xiàn)該篇論文的關(guān)鍵問(wèn)題，也是執(zhí)行TUU博弈模型的前提條件。

1.1 D-S證據(jù)理論

VANET由于自身的動(dòng)態(tài)拓?fù)渥兓?，每個(gè)ZONE在未來(lái)某個(gè)時(shí)刻的通信狀態(tài)充滿了未知性，不適合利用簡(jiǎn)單的概率理論對(duì)VANET隨時(shí)間不確定變化的網(wǎng)絡(luò)通信狀態(tài)進(jìn)行判定，而D-S證據(jù)理論針對(duì)這種未知引起的不確定性充分發(fā)揮了自身的優(yōu)勢(shì)，通過(guò)給定的證據(jù)、利用信度函數(shù)和似然函數(shù)兩個(gè)數(shù)值組成的區(qū)間來(lái)表示對(duì)命題的信任度，通過(guò)合成規(guī)則對(duì)不同證據(jù)產(chǎn)生的信息進(jìn)行融合，因此，D-S數(shù)據(jù)融合方法能夠很好地適應(yīng)于通信狀態(tài)多變的VANET，通過(guò)給定的網(wǎng)絡(luò)證據(jù)指標(biāo)，每個(gè)NCC計(jì)算出的概率值表示對(duì)網(wǎng)絡(luò)通信狀態(tài)的信任度，通過(guò)簡(jiǎn)單的合成規(guī)則就能得到準(zhǔn)確、可靠的當(dāng)前網(wǎng)絡(luò)通信狀態(tài)。

1.2 ZONE的網(wǎng)絡(luò)狀態(tài)的判定

根據(jù)第1部分討論的D-S證據(jù)理論及其組合規(guī)則，基于D-S證據(jù)理論的信息融合方法主要包括3個(gè)步驟：

1）融合問(wèn)題的建模，即確定融合問(wèn)題的識(shí)別框架。VANET的通信狀態(tài)結(jié)果組成了識(shí)別框架Θ=（通信能力強(qiáng)S，通信能力弱D），信息源分別給出二者在識(shí)別框架上的基礎(chǔ)概率分配。

2）信息的融合過(guò)程。

3）根據(jù)融合結(jié)果，采用一定的判別準(zhǔn)則，確定獲得最大支持度的可能性，并做出相應(yīng)的決策。具體流程圖如圖3所示。

圖3 基于D-S證據(jù)理論的信息融合過(guò)程

利用D-S證據(jù)理論進(jìn)行信息融合：

焦元有兩個(gè)，分別為S，D。令S表示通信能力強(qiáng)，D表示通信能力弱，其識(shí)別框架為Θ={S，D}。證據(jù)數(shù)有 4個(gè)，m1=m度分布，m2=m網(wǎng)絡(luò)鏈路數(shù)，m3=m聚類系數(shù)，m4=m平均路徑長(zhǎng)度。

預(yù)估方法不確定性的計(jì)算公式為：

其中，k∈（0，1）為歸一化因子。信度函數(shù)的物理含義為證據(jù)對(duì)S或D的支持程度，因此，得到下述判決準(zhǔn)則：

數(shù)據(jù)處理中心能夠快速通過(guò)此方法，準(zhǔn)確地判斷每個(gè)ZONE的網(wǎng)絡(luò)通信狀態(tài)，即通信能力強(qiáng)S或是通信能力弱D。

2 基于TUU博弈的激勵(lì)機(jī)制

2.1 基于TUU博弈的稀疏VANET激勵(lì)機(jī)制

在稀疏VANET中，發(fā)送、接收或者轉(zhuǎn)發(fā)數(shù)據(jù)包都是隨機(jī)過(guò)程。如果所有節(jié)點(diǎn)合作，即節(jié)點(diǎn)轉(zhuǎn)發(fā)接收到的數(shù)據(jù)包，那么所有節(jié)點(diǎn)將會(huì)受益，但是每個(gè)節(jié)點(diǎn)也將會(huì)耗費(fèi)一些成本來(lái)轉(zhuǎn)發(fā)鄰居節(jié)點(diǎn)的數(shù)據(jù)包。在合作網(wǎng)絡(luò)中，一個(gè)自私節(jié)點(diǎn)受益會(huì)更多，因?yàn)樗挥孟淖约旱馁Y源來(lái)轉(zhuǎn)發(fā)其他節(jié)點(diǎn)的數(shù)據(jù)包。然而，如果所有節(jié)點(diǎn)都自私，那么所有節(jié)點(diǎn)就會(huì)僅僅發(fā)送自身的數(shù)據(jù)包而不轉(zhuǎn)發(fā)鄰居節(jié)點(diǎn)的數(shù)據(jù)包，導(dǎo)致稀疏VANET中的數(shù)據(jù)包全部不能成功送達(dá)目的節(jié)點(diǎn)，從而引起網(wǎng)絡(luò)嚴(yán)重癱瘓。因此，利用博弈方法的激勵(lì)機(jī)制來(lái)解決稀疏VANET的連通性問(wèn)題。

假設(shè)鄰居關(guān)系是對(duì)稱的，通信信道也是雙向的。從源節(jié)點(diǎn)到目的節(jié)點(diǎn)是通過(guò)中間節(jié)點(diǎn)轉(zhuǎn)發(fā)數(shù)據(jù)包的。假設(shè)每個(gè)節(jié)點(diǎn)有一個(gè)唯一的真實(shí)的身份，可轉(zhuǎn)移支付聯(lián)盟博弈（N，v）中，參與者集合N定義為VANET中一個(gè)區(qū)域ZONE內(nèi)的所有車輛，v是每個(gè)非空參與者集合的聯(lián)盟總收益。對(duì)于每個(gè)節(jié)點(diǎn)，其策略空間是［合作，叛變］，代表了中間節(jié)點(diǎn)i在接收到數(shù)據(jù)包后，是選擇轉(zhuǎn)發(fā)還是丟棄。使用博弈之前，區(qū)域ZONE中每個(gè)車輛都為一個(gè)單一聯(lián)盟。效用函數(shù)綜合考慮了平均連接率、延時(shí)、與目的節(jié)點(diǎn)之間的距離以及節(jié)點(diǎn)的信譽(yù)值。每個(gè)節(jié)點(diǎn)通過(guò)計(jì)算自身效用函數(shù)，得出：節(jié)點(diǎn)加入一個(gè)更大的聯(lián)盟比單獨(dú)行動(dòng)獲得更大的收益，從而加入聯(lián)盟進(jìn)行合作，最終，博弈的結(jié)果使得VANET區(qū)域中的所有節(jié)點(diǎn)形成一個(gè)大聯(lián)盟。制定節(jié)點(diǎn)i在k階段的平均收益如下：

對(duì)任意成員 i、j，πji是 i與 j合作（與其他成員合作）的收益，δji是i與j合作造成的損失，所以，πji-δji是 i與 j合作的凈獲益；同理，πji-δji是 j與 i合作的凈獲益；ai是i對(duì)聯(lián)盟所作貢獻(xiàn)的努力程度。因此，補(bǔ)償給i的總的凈收益或從i之處取出補(bǔ)償其他成員的總的凈收益（即Ti值可正也可負(fù)）就是i與其他合作成員全部?jī)羰找嬷畹暮?，依?jù)i對(duì)聯(lián)盟所作貢獻(xiàn)的努力程度再次分配。在雙方的合作中獲益較多的一方應(yīng)給獲益較少的一方一定量的利益補(bǔ)償，同理，不合作中獲益較多的一方應(yīng)從獲益較少的一方那里得到利益補(bǔ)償，只有這樣才能有望達(dá)成合作協(xié)議。同時(shí)，獲益一方在補(bǔ)償受損一方之后的福利應(yīng)該仍然比參加合作前有所提高，即

表1 收益分配中各參數(shù)的含義

其中，cpi是節(jié)點(diǎn) i的平均連接率。把 Ni（k）作為節(jié)點(diǎn) i在k階段時(shí)的鄰居集，節(jié)點(diǎn)i保持每個(gè)鄰居節(jié)點(diǎn)j的動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)：

通過(guò)這種轉(zhuǎn)發(fā)率的計(jì)算可以從單一節(jié)點(diǎn)得出此次交易過(guò)程中，一個(gè)節(jié)點(diǎn)是合作的還是自私的。最后，節(jié)點(diǎn)i評(píng)價(jià)節(jié)點(diǎn)j的平均連接率為：

2.2 基于TUU博弈的稠密VANET激勵(lì)機(jī)制

上一部分針對(duì)稀疏VANET，利用基于TUU博弈的激勵(lì)機(jī)制，合理激勵(lì)區(qū)域ZONE中所有節(jié)點(diǎn)積極合作，最終形成穩(wěn)定大聯(lián)盟，不但能夠增加網(wǎng)絡(luò)連接的機(jī)會(huì)，而且能夠使自私節(jié)點(diǎn)快速恢復(fù)到區(qū)域VANET中，從而增加消息傳遞的成功率和稀疏VANET的連通性。然而，在稠密VANET中，由于VANET節(jié)點(diǎn)密度過(guò)大，車輛的移動(dòng)特征不明顯，如果采用稀疏VANET中的激勵(lì)機(jī)制促使節(jié)點(diǎn)合作，不但會(huì)出現(xiàn)消息在密集ZONE內(nèi)的頻頻交互，浪費(fèi)大量的帶寬、緩存等資源的情況，還使得自私節(jié)點(diǎn)被迫參與消息的轉(zhuǎn)發(fā)收益甚小。因此，針對(duì)稠密VANET，本文提出一種新的機(jī)制——自私容忍激勵(lì)機(jī)制。這種激勵(lì)機(jī)制應(yīng)用了可轉(zhuǎn)移效用博弈理論，提出選擇區(qū)域中具有高投遞率、高信譽(yù)值、低移動(dòng)性的節(jié)點(diǎn)作為代理節(jié)點(diǎn)的概念［4］，選擇區(qū)域代理節(jié)點(diǎn)作為中間轉(zhuǎn)發(fā)節(jié)點(diǎn)，能夠很好地控制中間轉(zhuǎn)發(fā)節(jié)點(diǎn)過(guò)多導(dǎo)致出現(xiàn)消息頻頻交互的情況，適當(dāng)容忍稠密VANET中自私節(jié)點(diǎn)拒絕轉(zhuǎn)發(fā)數(shù)據(jù)包的情況，減少了網(wǎng)絡(luò)中的冗余包，有效地降低了網(wǎng)絡(luò)負(fù)載，同時(shí)保證了網(wǎng)絡(luò)的連通性，提高了網(wǎng)絡(luò)性能。

假設(shè)每個(gè)節(jié)點(diǎn)的通信范圍是固定的，且節(jié)點(diǎn)一次轉(zhuǎn)發(fā)消息的所耗費(fèi)成本cost都是相同的?？赊D(zhuǎn)移支付博弈（N，v）中，參與者集合N定義為ZONE中所有代理節(jié)點(diǎn)的集合，v是每個(gè)非空參與者集合的聯(lián)盟總收益。博弈開(kāi)始前，由于每個(gè)節(jié)點(diǎn)對(duì)網(wǎng)絡(luò)信息的不確定性，任意選擇ZONE內(nèi)某一節(jié)點(diǎn)為代理節(jié)點(diǎn)。代理節(jié)點(diǎn)i的效用函數(shù)如下：

Pr是在此博弈階段節(jié)點(diǎn)i被選為區(qū)域ZONE內(nèi)的代理節(jié)點(diǎn)的概率。Wi是代理節(jié)點(diǎn)i轉(zhuǎn)發(fā)一個(gè)消息所得的報(bào)酬，cost是轉(zhuǎn)發(fā)一個(gè)消息耗費(fèi)的成本，ui（k-1）是代理節(jié)點(diǎn)i在第k-1階段的效用值，ut是每個(gè)階段博弈的效用閾值。稠密VANET自私容忍激勵(lì)機(jī)制的博弈算法具體實(shí)現(xiàn)過(guò)程如下：

1）初始化階段。NCC選擇任意車輛節(jié)點(diǎn)為ZONE內(nèi)初始代理節(jié)點(diǎn)。設(shè)置計(jì)時(shí)器n=1，NCC存儲(chǔ)ZONE內(nèi)每個(gè)車輛節(jié)點(diǎn)的效用值，ut的初始閥值為初始代理節(jié)點(diǎn)的效用值utmin；

圖4 稠密VANET自私容忍激勵(lì)機(jī)制的博弈算法

2）在ZONE內(nèi)最初被NCC選擇的那個(gè)代理節(jié)點(diǎn)為一個(gè)單人聯(lián)盟。TUU博弈使得代理節(jié)點(diǎn)組成的聯(lián)盟不斷增大，即不斷有新的效用值高的節(jié)點(diǎn)加入聯(lián)盟。由于稠密VANET的網(wǎng)絡(luò)特點(diǎn)，不需要所有的節(jié)點(diǎn)都充當(dāng)代理節(jié)點(diǎn)，因此，在每一階段博弈結(jié)尾，NCC都要將每個(gè)代理節(jié)點(diǎn)的效用值ui與效用閾值ut進(jìn)行比較，如果出現(xiàn)ui大于ut，表示該節(jié)點(diǎn)可以加入聯(lián)盟成為代理節(jié)點(diǎn)，置計(jì)時(shí)器n累加1個(gè)單位；

3）如果計(jì)數(shù)器在某一博弈階段開(kāi)始時(shí)，NCC檢測(cè)到n≥nmax=η*N，表示稠密VANET中已經(jīng)存在過(guò)多的代理節(jié)點(diǎn)，從而使得網(wǎng)絡(luò)消息投遞的成功率下降，消息頻頻交互，此時(shí)應(yīng)當(dāng)立即調(diào)整聯(lián)盟中代理節(jié)點(diǎn)的效用閾值ut，其中N表示網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)總數(shù)目，η表示網(wǎng)絡(luò)允許的代理節(jié)點(diǎn)占全網(wǎng)節(jié)點(diǎn)的最大比重；

4）然后不斷動(dòng)態(tài)調(diào)整效用閾值ut，使整個(gè)網(wǎng)絡(luò)中代理節(jié)點(diǎn)組成的聯(lián)盟達(dá)到穩(wěn)定，從而使網(wǎng)絡(luò)性能得到改善。具體流程如圖4所示。

3 仿真

利用仿真平臺(tái)評(píng)估TUU-D激勵(lì)機(jī)制，并與DARWIN激勵(lì)機(jī)制和ICASRUS激勵(lì)機(jī)制進(jìn)行仿真對(duì)比。

地圖：赫爾辛基市地圖（MovementModel.world-Size=4 500，3 400）；

移動(dòng)模型：ShortestPathMapBasedMovement（合作節(jié)點(diǎn)100個(gè)，自私節(jié)點(diǎn)30個(gè)）；

路由協(xié)議：EpidemicRouter；

圖5 自私節(jié)點(diǎn)比例不同的網(wǎng)絡(luò)吞吐量

在圖5中，探討自私節(jié)點(diǎn)的比例對(duì)網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)轉(zhuǎn)發(fā)率的影響。值得注意的是，即使自私節(jié)點(diǎn)占全網(wǎng)節(jié)點(diǎn)的比例達(dá)到90%，在本文機(jī)制中，合作節(jié)點(diǎn)比自私節(jié)點(diǎn)能達(dá)到一個(gè)更的好轉(zhuǎn)發(fā)率。事實(shí)上，網(wǎng)絡(luò)轉(zhuǎn)發(fā)率指標(biāo)的提高，很大程度上取決于網(wǎng)絡(luò)中自私節(jié)點(diǎn)的比例。

圖6 激勵(lì)機(jī)制對(duì)合作節(jié)點(diǎn)的轉(zhuǎn)發(fā)率

圖7 激勵(lì)機(jī)制對(duì)自私節(jié)點(diǎn)的轉(zhuǎn)發(fā)率

圖6、圖7分別描述了3種激勵(lì)機(jī)制對(duì)合作節(jié)點(diǎn)和自私節(jié)點(diǎn)的轉(zhuǎn)發(fā)率的影響。對(duì)于合作節(jié)點(diǎn)來(lái)說(shuō)，本文機(jī)制相對(duì)于DARWIN機(jī)制和ICARUS機(jī)制在轉(zhuǎn)發(fā)率方面提高10%左右，尤其是對(duì)于仿真的前半階段（Time Slot＜500），在仿真的后半階段，這種差別逐漸削弱，但本文機(jī)制在相同的設(shè)置下能夠達(dá)到更高的轉(zhuǎn)發(fā)率（約為1%）。對(duì)于自私節(jié)點(diǎn)來(lái)說(shuō)，情況發(fā)生顯著變化，自私節(jié)點(diǎn)轉(zhuǎn)發(fā)率的下降趨勢(shì)說(shuō)明3中激勵(lì)機(jī)制都有效地控制了節(jié)點(diǎn)的自私行為，而本文機(jī)制懲罰力度最大，下降趨勢(shì)也最明顯，在整個(gè)仿真階段下降約30%。說(shuō)明激勵(lì)機(jī)制更加有效。

圖8 激勵(lì)機(jī)制“恢復(fù)”自私節(jié)點(diǎn)的能力

圖8觀察了3種激勵(lì)機(jī)制“恢復(fù)”自私節(jié)點(diǎn)的能力。正如論文中提到，被NCC檢測(cè)到有自私行為的節(jié)點(diǎn)不能發(fā)送自身的數(shù)據(jù)包，因此，需要積極參與合作。圖8枚舉了3種激勵(lì)機(jī)制在仿真過(guò)程中節(jié)點(diǎn)表現(xiàn)出的自私性。從圖8中可以看出，DARWIN機(jī)制在約920個(gè)時(shí)隙時(shí)依然存在少量自私節(jié)點(diǎn)，I CARUS機(jī)制約在800個(gè)時(shí)隙時(shí)存在少量自私節(jié)點(diǎn)，本文機(jī)制在350個(gè)時(shí)隙已經(jīng)達(dá)到稀疏VANET中的理想控制指標(biāo)，因此，本文機(jī)制能夠更快速地激勵(lì)自私節(jié)點(diǎn)的合作。

4 結(jié)論

本文提出了融合DARWIN機(jī)制和經(jīng)濟(jì)學(xué)中TUU博弈模型的新的激勵(lì)機(jī)制TUU-D機(jī)制，通過(guò)D-S證據(jù)理論提取影響網(wǎng)絡(luò)連通性的特征指標(biāo)，通過(guò)證據(jù)融合動(dòng)態(tài)判斷網(wǎng)絡(luò)狀態(tài)；引入TUU博弈方法，動(dòng)態(tài)時(shí)變地激勵(lì)VANET中車輛節(jié)點(diǎn)的移動(dòng)合作；將提出的激勵(lì)機(jī)制與經(jīng)典激勵(lì)機(jī)制作對(duì)比，仿真結(jié)果證明TUU-D激勵(lì)機(jī)制能夠在不同的城市場(chǎng)景下保證網(wǎng)絡(luò)的連通性，從而確保了網(wǎng)絡(luò)Qos服務(wù)質(zhì)量。