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        二維激光雷達測繪系統技術研究

        2018-07-12 01:08:10李樂吟梁小梅章嘉雯南京郵電大學通信與信息工程學院
        數碼世界 2018年6期
        關鍵詞:激光測距應用層激光雷達

        李樂吟 梁小梅 章嘉雯 南京郵電大學通信與信息工程學院

        1 研究背景

        隨著我國科技的日益發(fā)展,對距離測量的要求愈來愈高,為了追求測量范圍高、測量精度高,激光測距技術逐漸走進人們的各行各業(yè)。激光測距技術應用在航空航天、位置定位、野外勘探、導彈發(fā)射、娛樂等多個方面。由此可見激光測距對于保障國家安全及人民幸福生活是不可或缺的。激光測距利用激光的單色性、方向性、相干性、高亮度,以實現測程遠、精度高、速度快、分辨率高、抗干擾能力強的目的。本作品實現了激光測距掃描系統的精度、距離提高與系統簡化的綜合提升,可達到15m以上的測量距離以及毫米以內的測量精度。

        2 二維激光雷達測繪系統設計

        2.1 數字同步檢相技術

        在連續(xù)式激光測距系統中,整個系統性能最重要部分是檢相測量,其測距精度起決定性作用。由于相位在激光測距中的重要地位,因此發(fā)展起來的檢相技術層出不窮。在方式上主要有兩種:模擬測相和數字測相。測量相位的方法有多種,本文使用數字同步檢相技術,因為其能夠在保證精度的前提下預留更多的資源空間進行其他運算,節(jié)省資源,且技術較易實現。

        2.2 FPGA產生數字DDS

        本系統將傳統的使用DDS芯片產生正弦波再采樣進行相干測量的方法進一步改進,簡化了前端電路,將模擬DDS改為使用在FPGA內使用數字DDS實現,減少了電路DA和AD,并且充分應用FPGA的高速并行運算的特點。此外我們將傳統的模擬混頻再濾波的正交解調技術改為在高速AD采集后進行數字混頻數字濾波數字解調,解決了模擬電路搭建麻煩、可靠性不高、易引入噪聲等一系列缺點,為整個系統激光測距的準確性提供了保障。運用數字采樣、濾波等一系列數字信號處理技術,以及優(yōu)化的FIR數字濾波器和CORDIC算法,使得最終得到準確的相位信息。

        2.3 STM32系統設計

        在本模塊中,將STM32的軟件設計層次劃分為三層,從底層向上分別為硬件層、系統層和應用層。下面對各層的功能進行簡單說明:

        硬件層:硬件層通過接口來處理來自FPGA結算得到的相位差數據,以及與TFT用戶交互界面的硬件通信連接。

        系統層:系統層通過uC/GUI來支持從底層的距離數據以及TFT用戶交互界面。并實現可拓展。

        應用層:應用層基于uC/GUI,開發(fā)出一套基于激光測距系統的應用。

        2.4 MATLAB掃描成像

        我們將激光測距系統搭載在二維云臺上,通過STM32控制兩個舵機能夠在兩維平面進行掃描,記錄對應的轉角信息以及距離信息,最終形成一個二維空間的點云數據,將其導入電腦并使用matlab進行繪圖顯示,即實現對二維空間環(huán)境的掃描建模。

        3 維激光雷達測繪系統創(chuàng)新點

        (1)將傳統外接DDS芯片產生正弦波轉變?yōu)橹苯邮褂肍PGA搭建數字DDS,極大地減少了外圍電路,而且能夠準確的獲取信號的相位信息,提高了計算精度。

        (2)接收端的光電二極管將接收回來的信號進行模擬混頻、濾波轉變?yōu)槭褂酶咚貯D采樣、數字混頻濾波,充分地使用數字信號的處理的方法,減少模擬電路的復雜性,使得系統得以小巧化。

        (3)激光發(fā)射電路設計簡單,降低了復雜程度,器件也極易獲取,為該選項技術提供更廣闊的市場。

        (4)將數字信號處理與FPGA的并行處理相結合,數據處理的速度較快,提高了連續(xù)不間斷重復測量的能力。

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