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        二維激光雷達(dá)測(cè)繪系統(tǒng)技術(shù)研究

        2018-07-12 01:08:10李樂吟梁小梅章嘉雯南京郵電大學(xué)通信與信息工程學(xué)院
        數(shù)碼世界 2018年6期
        關(guān)鍵詞:激光測(cè)距應(yīng)用層激光雷達(dá)

        李樂吟 梁小梅 章嘉雯 南京郵電大學(xué)通信與信息工程學(xué)院

        1 研究背景

        隨著我國(guó)科技的日益發(fā)展,對(duì)距離測(cè)量的要求愈來(lái)愈高,為了追求測(cè)量范圍高、測(cè)量精度高,激光測(cè)距技術(shù)逐漸走進(jìn)人們的各行各業(yè)。激光測(cè)距技術(shù)應(yīng)用在航空航天、位置定位、野外勘探、導(dǎo)彈發(fā)射、娛樂等多個(gè)方面。由此可見激光測(cè)距對(duì)于保障國(guó)家安全及人民幸福生活是不可或缺的。激光測(cè)距利用激光的單色性、方向性、相干性、高亮度,以實(shí)現(xiàn)測(cè)程遠(yuǎn)、精度高、速度快、分辨率高、抗干擾能力強(qiáng)的目的。本作品實(shí)現(xiàn)了激光測(cè)距掃描系統(tǒng)的精度、距離提高與系統(tǒng)簡(jiǎn)化的綜合提升,可達(dá)到15m以上的測(cè)量距離以及毫米以內(nèi)的測(cè)量精度。

        2 二維激光雷達(dá)測(cè)繪系統(tǒng)設(shè)計(jì)

        2.1 數(shù)字同步檢相技術(shù)

        在連續(xù)式激光測(cè)距系統(tǒng)中,整個(gè)系統(tǒng)性能最重要部分是檢相測(cè)量,其測(cè)距精度起決定性作用。由于相位在激光測(cè)距中的重要地位,因此發(fā)展起來(lái)的檢相技術(shù)層出不窮。在方式上主要有兩種:模擬測(cè)相和數(shù)字測(cè)相。測(cè)量相位的方法有多種,本文使用數(shù)字同步檢相技術(shù),因?yàn)槠淠軌蛟诒WC精度的前提下預(yù)留更多的資源空間進(jìn)行其他運(yùn)算,節(jié)省資源,且技術(shù)較易實(shí)現(xiàn)。

        2.2 FPGA產(chǎn)生數(shù)字DDS

        本系統(tǒng)將傳統(tǒng)的使用DDS芯片產(chǎn)生正弦波再采樣進(jìn)行相干測(cè)量的方法進(jìn)一步改進(jìn),簡(jiǎn)化了前端電路,將模擬DDS改為使用在FPGA內(nèi)使用數(shù)字DDS實(shí)現(xiàn),減少了電路DA和AD,并且充分應(yīng)用FPGA的高速并行運(yùn)算的特點(diǎn)。此外我們將傳統(tǒng)的模擬混頻再濾波的正交解調(diào)技術(shù)改為在高速AD采集后進(jìn)行數(shù)字混頻數(shù)字濾波數(shù)字解調(diào),解決了模擬電路搭建麻煩、可靠性不高、易引入噪聲等一系列缺點(diǎn),為整個(gè)系統(tǒng)激光測(cè)距的準(zhǔn)確性提供了保障。運(yùn)用數(shù)字采樣、濾波等一系列數(shù)字信號(hào)處理技術(shù),以及優(yōu)化的FIR數(shù)字濾波器和CORDIC算法,使得最終得到準(zhǔn)確的相位信息。

        2.3 STM32系統(tǒng)設(shè)計(jì)

        在本模塊中,將STM32的軟件設(shè)計(jì)層次劃分為三層,從底層向上分別為硬件層、系統(tǒng)層和應(yīng)用層。下面對(duì)各層的功能進(jìn)行簡(jiǎn)單說明:

        硬件層:硬件層通過接口來(lái)處理來(lái)自FPGA結(jié)算得到的相位差數(shù)據(jù),以及與TFT用戶交互界面的硬件通信連接。

        系統(tǒng)層:系統(tǒng)層通過uC/GUI來(lái)支持從底層的距離數(shù)據(jù)以及TFT用戶交互界面。并實(shí)現(xiàn)可拓展。

        應(yīng)用層:應(yīng)用層基于uC/GUI,開發(fā)出一套基于激光測(cè)距系統(tǒng)的應(yīng)用。

        2.4 MATLAB掃描成像

        我們將激光測(cè)距系統(tǒng)搭載在二維云臺(tái)上,通過STM32控制兩個(gè)舵機(jī)能夠在兩維平面進(jìn)行掃描,記錄對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)角信息以及距離信息,最終形成一個(gè)二維空間的點(diǎn)云數(shù)據(jù),將其導(dǎo)入電腦并使用matlab進(jìn)行繪圖顯示,即實(shí)現(xiàn)對(duì)二維空間環(huán)境的掃描建模。

        3 維激光雷達(dá)測(cè)繪系統(tǒng)創(chuàng)新點(diǎn)

        (1)將傳統(tǒng)外接DDS芯片產(chǎn)生正弦波轉(zhuǎn)變?yōu)橹苯邮褂肍PGA搭建數(shù)字DDS,極大地減少了外圍電路,而且能夠準(zhǔn)確的獲取信號(hào)的相位信息,提高了計(jì)算精度。

        (2)接收端的光電二極管將接收回來(lái)的信號(hào)進(jìn)行模擬混頻、濾波轉(zhuǎn)變?yōu)槭褂酶咚貯D采樣、數(shù)字混頻濾波,充分地使用數(shù)字信號(hào)的處理的方法,減少模擬電路的復(fù)雜性,使得系統(tǒng)得以小巧化。

        (3)激光發(fā)射電路設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單,降低了復(fù)雜程度,器件也極易獲取,為該選項(xiàng)技術(shù)提供更廣闊的市場(chǎng)。

        (4)將數(shù)字信號(hào)處理與FPGA的并行處理相結(jié)合,數(shù)據(jù)處理的速度較快,提高了連續(xù)不間斷重復(fù)測(cè)量的能力。

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