亚洲免费av电影一区二区三区,日韩爱爱视频,51精品视频一区二区三区,91视频爱爱,日韩欧美在线播放视频,中文字幕少妇AV,亚洲电影中文字幕,久久久久亚洲av成人网址,久久综合视频网站,国产在线不卡免费播放

        ?

        六軸機器人在大型玻璃基板自動上料中的應(yīng)用

        2018-07-06 07:09:06劉向勇
        機械管理開發(fā) 2018年6期
        關(guān)鍵詞:上料機械手夾具

        秦 輝, 武 杰, 劉向勇

        (中電科風(fēng)華信息裝備股份有限公司, 山西 太原 030024)

        引言

        工業(yè)機器人指的是能在人的控制下智能工作,并能完美替代人力在生產(chǎn)線上工作的多關(guān)節(jié)機械手或多自由度的機器裝置。與人力相比,工業(yè)機器人具有低成本、高效率的特點。近年來,隨著國內(nèi)勞動力成本不斷上漲,我國制造業(yè)勞動力優(yōu)勢不顯,制造業(yè)亟待向智能化轉(zhuǎn)型,在此機遇下,工業(yè)機器人大有可為。

        1 工業(yè)機器人的應(yīng)用優(yōu)勢

        1)高安全系數(shù)。使用小型搬運機器人能夠替代人工,進行比較高難度的作業(yè)。采用機械手生產(chǎn),可以更大程度地保障工人的工作安全性。在需要倒班的生產(chǎn)車間中,工人晚上更容易出現(xiàn)生理性疲勞,導(dǎo)致安全事故的發(fā)生,而使用機械手則可確保安全生產(chǎn)。另外,有些較為危險的工種,采用工業(yè)機器人操作,精確度、穩(wěn)定性和安全性更強,可以保障人員安全。

        2)提高效率和品質(zhì)。工業(yè)機器人能夠不間斷地進行24 h作業(yè),且機器人不受情緒影響,而工人則相反。機械手生產(chǎn)一件產(chǎn)品耗時是固定的。在同樣的生產(chǎn)周期內(nèi),使用機械手的產(chǎn)量也是固定的,不會忽高忽低。并且工業(yè)機器人生產(chǎn)每一模的產(chǎn)品生產(chǎn)時間固定化,產(chǎn)品成品率也高,使用機器人生產(chǎn)更符合企業(yè)利益。

        3)節(jié)省原料,降低成本。機器人可以24 h進行操作,工人會存在偷懶行為,取出產(chǎn)品時間不定,而機器人則不會,且如今人工成本越來越高,而機器人屬于固定資產(chǎn)。另外,采用工業(yè)機械手操作的模式,自動流水線更能節(jié)省廠地,使整廠規(guī)劃更小、更緊湊[1]。

        4)便于管理。以往企業(yè)中很難精確保證每天的生產(chǎn)量,監(jiān)管人員每天瑣事較多,很難時時刻刻去抓員工工作效率。使用機械手生產(chǎn)后,用工人員減少,員工管理更方便了。

        5)提高企業(yè)形象。使用機器人作業(yè),能夠提升客戶對企業(yè)的形象認(rèn)識,能間接增加企業(yè)訂單數(shù)量。

        2 玻璃基板自動上料整體設(shè)計方案

        上料機由料盒夾具、上料轉(zhuǎn)臺部件、拾取玻璃機器人組件、撕膜機器人部件、操作臺、氣路組件、控制組件等組成。外圍加裝安全保護圍欄如圖1所示。

        圖1 系統(tǒng)整體方案

        2.1 料盒夾具

        料盒夾具用于料箱上料、下料周轉(zhuǎn)時固定箱體和玻璃。夾具主體由方鋼管焊接而成,表面噴塑處理。料盒夾具由固定底架、側(cè)活動架和壓緊機構(gòu)組成,壓緊結(jié)構(gòu)為可拆卸式,便于鏟車上下料。

        2.2 料盒轉(zhuǎn)臺

        料盒轉(zhuǎn)臺由轉(zhuǎn)臺固定底座、轉(zhuǎn)臺機體、支撐氣缸、支撐輪、傾斜支架、限位機構(gòu)、壓紙機構(gòu)、離子風(fēng)棒等組成。壓紙機構(gòu)由高度方向模組、厚度方向模組、壓紙氣缸和壓紙件等組成。當(dāng)上料機械手取玻璃時,壓紙氣缸伸出,壓紙件壓住墊紙,防止被玻璃帶起。離子棒用于消除靜電,輔助玻璃和紙分離。本機構(gòu)用于支撐玻璃料盒,完成料盒垂直位于傾斜上料位之間的轉(zhuǎn)換,并在玻璃上料時壓住墊紙[2]。

        在垂直上料位時,由鏟車將帶夾具的料盒送到料盒支架上,人工旋轉(zhuǎn)90°到玻璃上料位,由支撐氣缸伸出將料盒支架推至傾斜位置,即玻璃上料位。

        料箱內(nèi)玻璃上完時,或半箱玻璃需要切換品種時,人工將轉(zhuǎn)臺旋轉(zhuǎn)90°返回原位,支撐氣缸縮回將料盒支架拉回垂直位置,由鏟車將料箱卸下。

        2.3 取料機器人

        機器人取料組件由機器人、真空吸附架、吸盤等組成。取料機器人6個自由度組合動作可將玻璃從上料轉(zhuǎn)臺上的料箱里吸附轉(zhuǎn)運到絲印傳送臺上的指定位置。

        2.4 撕膜、取紙機器人

        撕膜、取紙機器人均由支架、機器人、撕膜頭組件、吸盤組、氣缸組等組成。撕膜機械手將保護膜吸起或粘起并用氣缸夾持,再通過機器人6個自由度組合運動將保護膜分離并放到廢料區(qū)域。

        2.5 易撕貼供料機

        易撕貼供料主要由交流電機帶動傳動軸轉(zhuǎn)動,當(dāng)光電傳感器檢測到易撕貼到位時,交流電機停止轉(zhuǎn)動。

        3 控制系統(tǒng)設(shè)計

        3.1 電氣設(shè)計

        系統(tǒng)采用安川六軸機器人作位動作執(zhí)行機構(gòu),同時采用三菱可編程邏輯控制器作為時序控制部件,配合Proface觸摸屏實現(xiàn)人機交互,安川六軸機器人作為工業(yè)機器人中的一線品牌,可以滿足絕大部分應(yīng)用場景。選用PLC控制的優(yōu)點在于系統(tǒng)穩(wěn)定、拓展性強、維護方便,如圖2所示。

        圖2 設(shè)備硬件系統(tǒng)配置圖

        3.2 軟件設(shè)計

        系統(tǒng)運行流程如圖3所示。

        圖3 設(shè)備運行流程圖

        系統(tǒng)初始化,各機器人手臂回原點。首先撕膜機器人運動到等待位置,易撕貼供料電機運轉(zhuǎn)到合適位置,撕膜機器人夾爪氣缸動作,夾取易撕貼回到等待位置,此時檢測料盒區(qū)域有無其他機器人。當(dāng)檢測到料盒區(qū)域無其他機械手,開始執(zhí)行撕膜流程,機器人快速運動到預(yù)先設(shè)定位置,開始慢速執(zhí)行平移動作,當(dāng)機器人前端接近傳感器有信號時,機器人停止前進,易撕貼氣缸執(zhí)行向前伸縮動作,此時易撕貼具有黏性的一面粘住玻璃基板表面的塑料膜,等待1 s后開始執(zhí)行撕膜動作,機器人按照預(yù)定的軌跡運動到廢料盒上方,執(zhí)行吹氣動作,把廢膜放到廢料盒中,回原點后,標(biāo)志位復(fù)位,上料機器人執(zhí)行上料動作,具體接近動作同撕膜,上料完成后取紙機器人執(zhí)行取紙動作[3]。操作界面如圖4所示。

        圖4 操作界面

        3.3 技術(shù)難點

        3.3.1 玻璃表面膜難撕

        依靠靜電貼附在玻璃表面的塑料膜很薄,如果采用傳統(tǒng)的氣缸夾爪,機器人堅硬的機械臂很容易把玻璃給撞壞掉,同時塑料膜在撕的過程中容易拉扯壞。

        解決方法。機械手前端夾取易撕貼,依靠易撕貼的黏性把膜給粘起來,同時優(yōu)化機械手運動軌跡,使膜避免被料盒給拉扯斷。

        3.3.2 玻璃難取

        大型玻璃之間,除了存在靜電,還有因為玻璃自重壓合產(chǎn)生的真空,在機械手吸取玻璃的過程中很容易把后面的玻璃給帶起來,造出后面玻璃掉落的風(fēng)險。

        解決方法。在料盒上加裝離子風(fēng)棒用來除靜電;使用緩沖較長的吸筆;優(yōu)化機械手接觸玻璃的角度,利用吸筆緩沖使機械手再吸取玻璃的時候產(chǎn)生角度,從而破壞玻璃之間的真空。

        3.3.3 玻璃之前紙難取

        玻璃之間用紙來隔離,這種紙密度低、強度小,采用傳統(tǒng)吸筆加氣缸夾爪,很容易造成紙張的掉落。解決方法。采用大型抽風(fēng)機,產(chǎn)生類似于吸塵器的效果,很好地解決了上述難點。

        3.3.4 機械臂活動受限

        設(shè)備現(xiàn)場空間局促,機械手不能很好地施展手臂,同時容易造成機械臂的碰撞。

        解決方法。設(shè)置多個干涉區(qū)域,同時,優(yōu)化機械手運動軌跡和整個上料流程,使得在容易產(chǎn)生碰撞的區(qū)域,在同一時間只有一個機械臂在運動。

        4 結(jié)論

        六軸機器人的上料系統(tǒng)在進行大型玻璃的搬運過程起到了良好的效果,有效取代了人工上料,大大提高了生產(chǎn)效率,滿足了客戶的要求。

        [1]孫立蓉,李亞麗.AMLCD基板玻璃切割條件的選擇[J].陜西科技大學(xué)學(xué)報,2005,23(4):103-107.

        [2]李亞利,張方輝.TFT—LCD切割裂片工藝參數(shù)探討[J].液晶與顯示,2006(1):96-97.

        [3]呂沫,張飛特.TP玻璃切割工藝研究[J].電子工藝技術(shù),2014,35(4):242-245.

        猜你喜歡
        上料機械手夾具
        抓取脆弱物體的機械手
        一種用于塑料隔板生產(chǎn)的上料機
        一種帶有螺旋上料裝置的塑料注塑機
        一種立體隨行夾具庫
        方形夾具在線切割切槽的應(yīng)用
        哈爾濱軸承(2021年4期)2021-03-08 01:00:48
        一種快速固定夾具的方案設(shè)計
        一種高效橡膠管生產(chǎn)輔料上料裝置
        工業(yè)機器人自動紙箱坯拆垛上料系統(tǒng)的研發(fā)應(yīng)用
        基于CATIA V5夾具零件庫的建立
        搬運機械手PLC控制系統(tǒng)設(shè)計
        99热免费观看| 加勒比hezyo黑人专区| 久久久亚洲精品无码| 亚洲日韩欧美国产高清αv| 色偷偷女人的天堂亚洲网| 亚洲av男人的天堂在线| 日韩欧美在线综合网另类| 人妻无码aⅴ不卡中文字幕| 欧洲亚洲第一区久久久| 亚洲av乱码国产精品观看麻豆| 五月激情综合婷婷六月久久 | 快射视频网站在线观看| 欧美老妇交乱视频在线观看| 亚洲欧洲偷自拍图片区| 神马不卡一区二区三级| 国产超碰在线91观看| 婷婷伊人久久大香线蕉av| 无码国产69精品久久久孕妇| 日本少妇被爽到高潮的免费| 亚洲天堂av在线观看免费| 风韵少妇性饥渴推油按摩视频| 一本之道高清无码视频| 日本中文字幕一区二区高清在线| h视频在线免费观看视频| 欧美最猛黑人xxxx黑人猛交| 亚洲av成人精品日韩一区| 人妻少妇精品一区二区三区| 久久久精品毛片免费观看| 亚洲精品无码国产| 亚洲国产精品久久久久秋霞1| 青青草视频在线免费观看91| 一边摸一边做爽的视频17国产 | av网页在线免费观看| 亚洲久悠悠色悠在线播放| 国产精品成人观看视频| 久久久久久99精品| 视频一区视频二区自拍偷拍 | 亚洲国产欧美另类va在线观看| 亚洲精品成人一区二区三区 | 国内精品一区二区2021在线| 麻豆成人久久精品二区三区免费|