亚洲免费av电影一区二区三区,日韩爱爱视频,51精品视频一区二区三区,91视频爱爱,日韩欧美在线播放视频,中文字幕少妇AV,亚洲电影中文字幕,久久久久亚洲av成人网址,久久综合视频网站,国产在线不卡免费播放

        ?

        機(jī)電作動(dòng)系統(tǒng)故障影響分析與故障檢測(cè)方法

        2018-07-03 03:18:06楊建忠楊珍書孫曉哲
        微特電機(jī) 2018年6期
        關(guān)鍵詞:相電流指令轉(zhuǎn)矩

        楊建忠,楊珍書,孫曉哲

        (中國民航大學(xué)天津市民用航空器適航與維修重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室,天津 300300)

        0 引 言

        隨著多電飛機(jī)的發(fā)展與電傳飛控技術(shù)的成熟,電力作動(dòng)系統(tǒng)以其高可靠性、無污染、便于維護(hù)等優(yōu)點(diǎn),已作為多電飛機(jī)作動(dòng)系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù),成為新型作動(dòng)系統(tǒng)的發(fā)展方向[1]。其中,機(jī)電作動(dòng)系統(tǒng)(以下簡稱EMA)作為功率電傳的典型特征之一,逐漸取代液壓作動(dòng)系統(tǒng),已在新型民用客機(jī)的飛控作動(dòng)系統(tǒng)中得到應(yīng)用[2]。例如波音787和空客380已將EMA應(yīng)用于水平安定面配平作動(dòng)和擾流板作動(dòng)。然而,目前在役民機(jī)仍以液壓作動(dòng)系統(tǒng)為主要作動(dòng)形式,因此,EMA尚未有足夠長的運(yùn)行時(shí)間與足夠大的數(shù)據(jù)積累以得到可靠的故障統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)。

        中國民航規(guī)章CCAR 25.671(c)條款規(guī)定,必須用分析、試驗(yàn)或兩者兼用來表明,在正常飛行包線內(nèi)發(fā)生飛行操縱系統(tǒng)故障后,不需要特殊的駕駛技巧或體力,飛機(jī)仍能繼續(xù)安全飛行與著陸。EMA作為飛行操縱系統(tǒng)的安全-關(guān)鍵部件,對(duì)其進(jìn)行故障模式及影響的研究十分必要[3-5]。

        當(dāng)前EMA故障影響及故障特征來源于工業(yè)技術(shù)報(bào)告、軍方報(bào)告的經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù),關(guān)于EMA的故障機(jī)理和故障影響分析仍鮮有文獻(xiàn)開展系統(tǒng)研究[6-8]。

        本文基于EMA故障機(jī)理分析,選取典型的故障模式,通過故障仿真分析該種故障模式對(duì)EMA的故障影響。提出基于快速傅里葉變換的故障檢測(cè)方法,提取故障特征,為EMA故障檢測(cè)提供理論支持。

        1 典型故障模式選取

        1.1 EMA故障模式梳理

        EMA集電磁機(jī)構(gòu)、傳感器、電力電子線路多種部件為一體,其可能出現(xiàn)的故障模式復(fù)雜且各不相同?;贓MA的架構(gòu)和工作原理,對(duì)其故障模式進(jìn)行分析與整理,按照功能實(shí)現(xiàn)的分類原則將EMA的故障模式分為電子控制裝置故障、驅(qū)動(dòng)器故障、無刷直流電動(dòng)機(jī)故障、機(jī)械傳動(dòng)故障和傳感器故障5個(gè)模塊,且故障特征的選取準(zhǔn)則如下:

        (1)故障特征之間差別大,但是特征樣本之間的差別小;

        (2)故障特征對(duì)外界環(huán)境變量如噪聲、系統(tǒng)誤差等相對(duì)不敏感;

        (3)故障特征與EMA其他故障模式的故障特征不關(guān)聯(lián)。

        根據(jù)CCAR 25.671(c)的要求,基于EMA故障機(jī)理進(jìn)行分析,并考慮若不及時(shí)糾正與診斷就會(huì)發(fā)展成為失效情況[9],對(duì)EMA的故障模式整理與歸納如表1所示。

        表1 EMA傳統(tǒng)故障模式

        1.2 非指令信號(hào)

        表1中的故障模式并未考慮到電子飛行控制系統(tǒng)和EMA的新穎獨(dú)特設(shè)計(jì)特征,而這也是適航審查的難點(diǎn)與關(guān)注重點(diǎn),應(yīng)對(duì)其新穎的故障模式及故障影響進(jìn)行研究。

        經(jīng)驗(yàn)表明,能夠?qū)﹄娮泳€路中傳輸信號(hào)產(chǎn)生干擾并修改指令信號(hào)的主要干擾有[10]:有害的瞬變、異步微處理器對(duì)信號(hào)的處理、傳輸延遲的有害影響、傳感器噪聲、不可靠的傳感器信號(hào)、失真效應(yīng)、電磁效應(yīng)等?;趯?duì)非指令信號(hào)故障機(jī)理分析,EMA非指令信號(hào)的產(chǎn)生位置及形式如表2所示。

        表2 EMA非指令信號(hào)的產(chǎn)生位置與形式

        以上綜合考慮CCAR 25.671和專用條件指令信號(hào)完整性的要求,對(duì)EMA的故障模式進(jìn)行梳理。

        綜上可得EMA典型故障模式如表3所示?;谶x取的典型故障模式,建立故障模型并進(jìn)行故障仿真。

        表3 EMA典型故障模式

        2 故障仿真

        圖1為EMA故障模型仿真框圖。它主要由控制器、逆變模塊、驅(qū)動(dòng)模塊、電機(jī)本體、機(jī)械傳動(dòng)模塊等組成,感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)計(jì)算模塊采用分段線性化的方法,電流閉環(huán)采用PWM控制。

        圖1 EMA故障模型仿真框圖

        對(duì)表3中的故障模式進(jìn)行故障建模與仿真。采用S函數(shù)表述電機(jī)繞組短路、軸承卡阻等故障發(fā)生時(shí)系統(tǒng)參數(shù)的變化;考慮非指令信號(hào)為“液態(tài)”非指令信號(hào)[11],即為正常信號(hào)與干擾信號(hào)的疊加,其故障注入原理圖如圖2所示。

        圖2非指令信號(hào)故障注入原理圖

        2.1 繞組匝間短路故障

        已知應(yīng)用于民用客機(jī)水平安定面的EMA驅(qū)動(dòng)舵面作動(dòng)時(shí),最高配平速度為6.98×10-3rad/s,舵面最大軸向載荷為4 000 N,所需驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩峰值為3.2 N·m,因此EMA輸入舵偏指令為斜率k1=0.06斜坡信號(hào),負(fù)載轉(zhuǎn)矩2.2 N·m。故障百分比Sa設(shè)為0.8,系統(tǒng)運(yùn)行1 s時(shí)A相繞組發(fā)生匝間短路故障,故障時(shí)刻系統(tǒng)響應(yīng)如圖3所示。

        由圖3可知,電機(jī)轉(zhuǎn)速約0.12 s達(dá)到穩(wěn)定,響應(yīng)迅速;作動(dòng)系統(tǒng)正常運(yùn)行時(shí),輸出舵偏平穩(wěn)且能精確跟蹤指令信號(hào),三相電流相差120°相位,輸出電磁轉(zhuǎn)矩在2.2 N·m附近波動(dòng)。

        (a) 電機(jī)相電流

        (b) 輸出轉(zhuǎn)矩

        (c) 電機(jī)角轉(zhuǎn)速

        (d) 舵偏輸出

        A相繞組發(fā)生匝間短路故障后,三相電流相位仍能正常切換,但短路相電流幅值增大,電流波形受電感影響發(fā)生畸變,輸出轉(zhuǎn)矩受短路環(huán)流影響發(fā)生劇烈脈動(dòng)。由于閉環(huán)調(diào)節(jié)作用,輸出舵偏基本不受影響。若在此故障模式下持續(xù)長時(shí)間工作,三相不均衡電流可能導(dǎo)致系統(tǒng)內(nèi)部溫升,影響電機(jī)作動(dòng)性能,帶來不必要的軸承磨損甚至燒毀電路,為EMA帶來更嚴(yán)峻的故障影響。相比舵偏輸出值,驅(qū)動(dòng)電機(jī)三相電流響應(yīng)迅速,故障特征明顯,更應(yīng)將其作為匝間短路的故障特征。

        2.2 電機(jī)軸承卡阻故障

        (a) 輸出電磁轉(zhuǎn)矩

        (b) 電機(jī)轉(zhuǎn)速

        (c) 舵偏輸出

        2.3 載荷路徑間隙過大

        由于載荷路徑間隙過大僅在系統(tǒng)反向作動(dòng)時(shí)產(chǎn)生故障影響,因此EMA輸入舵偏指令為幅值0.6 rad、周期2 s的正弦信號(hào),負(fù)載轉(zhuǎn)矩2.2 N·m,系統(tǒng)運(yùn)行1 s時(shí)載荷傳遞路徑出現(xiàn)間隙過大故障,故障時(shí)刻系統(tǒng)響應(yīng)如圖5所示。

        (a) 輸出電磁轉(zhuǎn)矩

        (b) 電機(jī)轉(zhuǎn)速

        (c) 舵偏輸出

        由圖5可知,在系統(tǒng)反向動(dòng)態(tài)作動(dòng)過程中,由于過大的間隙干擾,輸出舵偏不能精確跟蹤指令信號(hào),控制器試圖通過調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)速不斷減小誤差,由此帶來輸出轉(zhuǎn)矩振蕩。在反向作動(dòng)的動(dòng)態(tài)調(diào)節(jié)過程中,間隙過大且干擾不斷累積,導(dǎo)致輸出舵偏產(chǎn)生大的誤差,直到反向作動(dòng)完成,跟蹤性能存在0.7 s延遲。

        2.4 傳感器輸出信號(hào)噪聲

        EMA輸入舵偏指令為斜率k1=0.06斜坡信號(hào),負(fù)載轉(zhuǎn)矩2.2 N·m,系統(tǒng)運(yùn)行1 s時(shí)傳感器疊加高斯噪聲干擾,故障時(shí)刻系統(tǒng)響應(yīng)如圖6所示。

        (a) 輸出電磁轉(zhuǎn)矩

        (b) 電機(jī)轉(zhuǎn)速

        (c) 舵偏輸出

        由圖6可知,位置傳感器輸出信號(hào)疊加噪聲干擾后,由于控制器閉環(huán)作用,系統(tǒng)誤差信號(hào)被放大且隨噪聲信號(hào)波動(dòng)。驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出轉(zhuǎn)速、系統(tǒng)輸出轉(zhuǎn)矩與輸出舵偏受到錯(cuò)誤的誤差信號(hào)調(diào)節(jié)產(chǎn)生噪聲波動(dòng)。輸出舵偏波動(dòng)易造成舵面振蕩失效,影響舵面配平并對(duì)飛機(jī)結(jié)構(gòu)造成衍生影響。

        2.5 控制器輸出信號(hào)噪聲

        EMA輸入舵偏指令為斜率k1=0.06斜坡信號(hào),負(fù)載轉(zhuǎn)矩2.2 N·m,系統(tǒng)運(yùn)行1 s時(shí)控制器疊加高斯噪聲干擾,故障時(shí)刻系統(tǒng)響應(yīng)如圖7所示。

        (a) 輸出電磁轉(zhuǎn)矩

        (b) 電機(jī)轉(zhuǎn)速

        (c) 舵偏輸出

        由圖7可知,控制器輸出信號(hào)疊加噪聲干擾后,對(duì)驅(qū)動(dòng)電機(jī)電流、轉(zhuǎn)速、輸出轉(zhuǎn)矩的調(diào)節(jié)部分產(chǎn)生噪聲干擾。由于控制器閉環(huán)作用,調(diào)節(jié)輸出舵偏跟蹤指令信號(hào),減小誤差,輸出舵偏基本不受影響。相比舵偏輸出值,驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩故障特征明顯,更應(yīng)將其作為控制器噪聲信號(hào)干擾的故障特征。

        通過以上故障仿真及影響分析可知,EMA各個(gè)部件發(fā)生典型故障后,雖會(huì)造成輸出電磁轉(zhuǎn)矩振蕩、電機(jī)轉(zhuǎn)速波動(dòng),但系統(tǒng)仍能夠帶故障運(yùn)行,且某些故障(驅(qū)動(dòng)電機(jī)繞組短路、控制器產(chǎn)生噪聲非指令信號(hào))基本不影響舵偏輸出。雖然故障時(shí)刻舵偏輸出受故障影響較小,但此時(shí)系統(tǒng)作動(dòng)性能變差,若不能根據(jù)有效的故障特征進(jìn)行準(zhǔn)確及時(shí)判斷,故障的衍生影響將進(jìn)一步惡化系統(tǒng)性能,導(dǎo)致不可接受的故障響應(yīng)。

        3 故障檢測(cè)方法

        通過分析故障模式的原始故障信號(hào)不能夠提取故障特征,因此,需要通過必要的時(shí)域分析、頻域分析或者時(shí)頻域分析提取故障特征。時(shí)域分析包括時(shí)域統(tǒng)計(jì)分析、高階統(tǒng)計(jì)量和短脈沖等方法,該種方法僅能夠?qū)ο到y(tǒng)的故障特征及表現(xiàn)進(jìn)行基本的描述與分析。時(shí)頻域分析方法包括小波變換、短時(shí)傅里葉變換等,該方法從濾波器組結(jié)構(gòu)中尋找故障信號(hào)的主頻帶,能夠從干擾噪聲信號(hào)中精確提取故障特征。頻域故障特征分析方法包括高階頻譜分析、包絡(luò)分析、快速傅里葉變換等,該種分析方法能夠有效地從故障信息中提取重要故障特征[12]。其中,快速傅里葉變換(FFT)分析能夠提取時(shí)域分析中隱藏的重要信息[13],且理論成熟適用范圍廣,基于頻域分析,總諧波失真值(THD)能夠體現(xiàn)系統(tǒng)的故障特征[14],因此FFT方法成為有效的故障特征提取方法。基于故障仿真模型,利用FFT技術(shù)方法,通過分析EMA輸出電磁轉(zhuǎn)矩和驅(qū)動(dòng)電機(jī)定子電流的諧波,提取故障特征,為故障定位與檢測(cè)提供理論基礎(chǔ)。

        當(dāng)EMA發(fā)生匝間繞組短路故障時(shí),驅(qū)動(dòng)電機(jī)A相電流、輸出電磁轉(zhuǎn)矩的頻譜特性規(guī)律基本不變,但其諧波幅度隨短路故障程度增加而減小,如圖8~圖10所示。

        (a) A相相電流FFT分析

        (b) 輸出轉(zhuǎn)矩FFT分析

        (a) A相相電流FFT分析

        (b) 輸出轉(zhuǎn)矩FFT分析

        (a) A相相電流FFT分析

        (b) 輸出轉(zhuǎn)矩FFT分析

        因此,發(fā)生同一故障時(shí),A相電流、電磁轉(zhuǎn)矩頻譜特性規(guī)律基本不變,但THD值隨故障嚴(yán)重程度的增加而增大,如表4所示。

        表4 A相電流與電磁轉(zhuǎn)矩的THD值

        由于驅(qū)動(dòng)電機(jī)的故障信號(hào)存在調(diào)制現(xiàn)象,系統(tǒng)軸承輸出信號(hào)中存在噪聲干擾,通過FFT分析直接觀察其故障頻率的分量可能無法正確檢測(cè)到相應(yīng)故障。Hilbert-Huang Transform (HHT)和Spectral Kurtosis (SK)僅在故障信號(hào)標(biāo)定的頻帶進(jìn)行故障特征分析,雖能夠降低由于噪聲帶來的干擾,但是由于濾波器的限制,這些方法所確定故障信號(hào)的主頻帶可能不與故障頻帶匹配,不能及時(shí)發(fā)現(xiàn)故障。因此,EMA多種故障模式及噪聲干擾對(duì)其故障的檢測(cè)有一定難度。文獻(xiàn)[15]采用模擬退火和譜峰度的綜合方法對(duì)最佳頻段進(jìn)行定位,這種方法通過模擬退火使頻譜峰度最大化來實(shí)現(xiàn)頻帶優(yōu)化,進(jìn)而解決局部單一故障因調(diào)制與干擾不易被檢測(cè)的問題。FFT分析方法成熟,為能夠減小信號(hào)調(diào)制及噪聲對(duì)FFT分析結(jié)論的干擾,以此準(zhǔn)確提取故障特征,明確多種故障模式及其影響之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系,本文以電機(jī)軸承卡阻(圖11)、載荷路徑間隙過大(圖12)、傳感器信號(hào)干擾故障(圖13)、控制器信號(hào)干擾故障(圖14)為例,分別對(duì)EMA典型故障模式進(jìn)行FFT分析,對(duì)比不同故障模式下故障特征的差異,總結(jié)規(guī)律性結(jié)論如表5所示,能夠?qū)Χ喾N故障模式進(jìn)行準(zhǔn)確的故障特征提取。

        (a) A相相電流FFT分析

        (b) 輸出轉(zhuǎn)矩FFT分析

        (a) A相相電流FFT分析

        (b) 輸出轉(zhuǎn)矩FFT分析

        (a) A相相電流FFT分析

        (b) 輸出轉(zhuǎn)矩FFT分析

        (a) A相相電流FFT分析

        (b) 輸出轉(zhuǎn)矩FFT分析

        由表5可知,不同故障模式導(dǎo)致的A相電流、輸出轉(zhuǎn)矩頻譜特性的變化規(guī)律各不相同,通過總結(jié)分析可以得出以下規(guī)律:

        EMA發(fā)生機(jī)械故障(軸承卡阻、載荷路徑間隙過大)相較電氣電子故障(表中其它故障),A相電流諧波幅度變化大,THD值約為電氣電子故障的7倍。因此,A相電流THD值能夠作為基本的故障特征以判斷發(fā)生的故障為機(jī)械或電氣電子類型。

        表5 各故障模A相電流與電磁轉(zhuǎn)矩FFT分析

        當(dāng)機(jī)械故障引起的A相電流THD值變化基本相同時(shí),分析輸出轉(zhuǎn)矩THD值的變化規(guī)律。電機(jī)軸承卡阻時(shí)輸出轉(zhuǎn)矩THD值約為載荷路徑間隙過大時(shí)輸出轉(zhuǎn)矩THD值的4倍。同理,在電氣電子部分故障中,傳感器信號(hào)噪聲干擾故障時(shí)輸出轉(zhuǎn)矩THD值約為控制器信號(hào)噪聲干擾故障的9倍。因此,輸出轉(zhuǎn)矩THD值能夠作為另一故障特征,區(qū)分同類故障(機(jī)械或電氣電子)中不同的故障模式。

        除THD值作為故障特征之外,電流及輸出轉(zhuǎn)矩的頻譜特性可輔助確定導(dǎo)致故障發(fā)生的故障模式。例如,電機(jī)軸承發(fā)生卡阻故障時(shí),A相電流頻譜分布規(guī)律同正常狀態(tài),但其輸出轉(zhuǎn)矩頻譜分布規(guī)律恰與正常狀態(tài)相反;控制器輸出信號(hào)產(chǎn)生干擾故障時(shí),除輸出轉(zhuǎn)矩低頻率諧波增大一倍外,相電流、輸出轉(zhuǎn)矩頻譜分布規(guī)律基本同正常狀態(tài)。

        根據(jù)上述分析可知:

        (1)同一故障模式下,相電流和輸出轉(zhuǎn)矩的THD值隨故障嚴(yán)重程度的增加而增大。

        (2)相電流THD值作為故障特征判斷故障發(fā)生的類型:傳遞路徑機(jī)械故障時(shí)相電流THD值約為電信號(hào)故障的7倍;輸出轉(zhuǎn)矩THD值作為另一故障特征判斷同類故障中不同故障模式:傳感器非指令信號(hào)故障時(shí)系統(tǒng)輸出轉(zhuǎn)矩THD值約為控制器非指令信號(hào)故障的9倍。

        (3)除THD值作為故障特征之外,不同故障模式下電流及輸出轉(zhuǎn)矩的頻譜特征可協(xié)助確定故障模式。

        由此,確定系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)相電流、輸出轉(zhuǎn)矩為故障特征,定義諧波失真的變化閾值,建立故障判斷條件,作為故障檢測(cè)的推理規(guī)則。

        4 結(jié) 語

        EMA是機(jī)電一體化的復(fù)雜系統(tǒng),故障模式不明確,本文基于EMA的工作原理與故障機(jī)理,梳理出典型的故障模式并歸類,通過模型仿真分析EMA系統(tǒng)各環(huán)節(jié)的故障響應(yīng)及變化。并提出將FFT分析方法應(yīng)用于故障特征提取,將系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)相電流、輸出轉(zhuǎn)矩的THD值作為重要評(píng)價(jià)指標(biāo)。通過FFT分析與THD值的比較,能夠獲取顯著的故障特征與變化閾值,為帶故障運(yùn)行的在線檢測(cè)與診斷提供理論基礎(chǔ)。

        [1] MAZZOLENI M,MACCARANA Y,PREVIDI F,et al.Development of a reliable electro-mechanical actuator for primary control surfaces in small aircrafts[C]//2017 IEEE International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM).IEEE,2017:1142-1147.

        [2] CAO W,MECROW B C,ATKINSON G J,et al.Overview of electric motor technologies used for more electric aircraft (MEA)[J].IEEE Transactions on Industrial Electronics,2012,59(9): 3523-353.

        [3] 東華,銀忠.現(xiàn)代故障診斷與容錯(cuò)控制[M].北京:清華大學(xué)出版社,2000.

        [4] BALABAN E,SAXENA A,NARASIMHAN S,et al.Experimental validation of a prognostic health management system for electro-mechanical actuators[C]//AIAA Infotech@Aerospace,St.Louis,Missouri.2013:329-344.

        [5] VINSON G,COMBACAU M,PRADO T.Synchronous machine faults detection and diagnosis for electro-mechanical actuators in aeronautics[J].IFAC Proceedings Volumes,2012,45(20): 770-775.

        [6] BORELLO L,VILLERO G,VEDOVA M D.Redundant hydraulic secondary flight control systems behavior in failure conditions[C]//27th International Congress of the Aeronautical Sciences,2010.

        [7] 邢琰,吳宏鑫,王曉磊,等.航天器故障診斷與容錯(cuò)控制技術(shù)綜述[J].宇航學(xué)報(bào),2003,24(3): 221-226.

        [8] 李璠,毛海濤.飛機(jī)機(jī)電作動(dòng)系統(tǒng)故障模式分析與故障診斷方法[J].航空維修與工程,2016,(3):47-50.

        [9] BALABAN E,BANSAL P,STOELTING P,et al.A diagnostic approach for electro-mechanical actuators in aerospace systems[C]// Aerospace Conference.IEEE,2009:1-13.

        [10] Docket No.NM305,Special Conditions No.25-316-SC.Special Conditions: Airbus Model A380-800 Airplane [S].Federal Aviation Administration,2006.

        [11] URBANO S.Early and robust detection of oscillatory failure cases (OFC) in the flight control system:A data driven technique[C]//Aiaa Aerospace Sciences Meeting.2015.

        [12] TIAN J,MORILLO C,PECHT M G.Rolling element bearing fault diagnosis using simulated annealing optimized spectral kurtosis[C]//2013 IEEE Conference on Prognostics and Health Management (PHM).2013:1-5.

        [13] Moosavi S S,Djerdir A,Ait-Amirat Y,et al.ANN based fault diagnosis of permanent magnet synchronous motor under stator winding shorted turn[J].Electric Power Systems Research,2015(125): 67-82.

        [14] Chen Y,Wang L,Wang Z,et al.FEM simulation and analysis on stator winding inter-turn fault in DFIG[C]//2015 IEEE 11th International Conference on the Properties and Applications of Dielectric Materials.2015: 244-247.

        [15] TIAN J,MORILLO C,PECHT M G.Rolling element bearing fault diagnosis using simulated annealing optimized spectral kurtosis[C]//2013 IEEE Conference on Prognostics and Health Management (PHM).2013:1-5.

        猜你喜歡
        相電流指令轉(zhuǎn)矩
        單相三軸法與單軸三相法的等價(jià)性
        聽我指令:大催眠術(shù)
        地鐵牽引逆變器輸出電流傳感器測(cè)試策略優(yōu)化分析
        輪轂電機(jī)控制器相電流重構(gòu)方法
        電子與封裝(2021年7期)2021-07-29 10:58:48
        ARINC661顯控指令快速驗(yàn)證方法
        LED照明產(chǎn)品歐盟ErP指令要求解讀
        卷取機(jī)轉(zhuǎn)矩控制技術(shù)優(yōu)化卷形
        四川冶金(2018年1期)2018-09-25 02:39:26
        容錯(cuò)逆變器直接轉(zhuǎn)矩控制策略
        基于分級(jí)變頻的高轉(zhuǎn)矩軟起動(dòng)器
        異步電機(jī)SVM-DTC系統(tǒng)中的相電流檢測(cè)研究
        精品国产偷窥一区二区| 国产三级在线观看性色av| 91精品国产综合久久国产| 色综合久久中文字幕综合网| 免费人成网ww555kkk在线| 日韩www视频| 日本高清视频在线一区二区三区 | 欧美成人精品福利在线视频| 成人全部免费的a毛片在线看| 人人妻人人澡人人爽人人dvd| 中文字幕亚洲欧美日韩2019| 国产精品综合久久久久久久免费| 女同另类专区精品女同| 无码国内精品人妻少妇蜜桃视频| 成在人线av无码免观看麻豆| 亚洲精品中文字幕观看| 东京热加勒比国产精品| 色欲人妻aaaaaaa无码| 亚洲精品无码久久久久sm| 久久精品国产亚洲AV古装片| 精华国产一区二区三区| 天天狠天天添日日拍| 69av视频在线观看| 蜜桃在线观看视频在线观看| 亚洲精品宾馆在线精品酒店| 人妻少妇精品视频一区二区三区| 色噜噜狠狠色综合欧洲| 精品一区二区三区人妻久久福利| 国产精品亚洲а∨无码播放不卡| 在线播放a欧美专区一区| 粗一硬一长一进一爽一a视频| 日韩免费视频| 中文字幕乱码免费视频| 亚洲第一免费播放区| 日本一区二区三区光视频| 97人人模人人爽人人少妇| 久精品国产欧美亚洲色aⅴ大片| 少妇人妻精品一区二区三区视| 美女mm131爽爽爽| 亚洲人成无码网站久久99热国产| 97人妻蜜臀中文字幕|