張先杰　楊廣柱

摘 要：隨著時(shí)代的不斷發(fā)展，我國(guó)各方面的發(fā)展都在不斷進(jìn)步，進(jìn)入到二十一世紀(jì)以后，我國(guó)的機(jī)械化技術(shù)突飛猛進(jìn)，制造出很多技術(shù)領(lǐng)先的產(chǎn)品?？茖W(xué)一詞在不同的時(shí)代會(huì)賦予它不同的含義，隨著時(shí)代的不斷進(jìn)步，創(chuàng)新的科學(xué)技術(shù)也不斷提高，科技作為國(guó)家的第一生產(chǎn)力當(dāng)然很重要。目前工業(yè)4.0正如火如荼的發(fā)展，使得很多新型技術(shù)逐漸的創(chuàng)造發(fā)掘出來(lái)，在工業(yè)4.0新型技術(shù)大潮下，我國(guó)緊跟步伐，不斷的進(jìn)行學(xué)習(xí)并且在此基礎(chǔ)上進(jìn)行創(chuàng)造、創(chuàng)新。RV減速器是我國(guó)從日本引進(jìn)的新型產(chǎn)品，該產(chǎn)品具有很多良好的特性，例如高精度、高靈敏度、振動(dòng)小等，由于RV減速器具有高精度的特性，因此當(dāng)其應(yīng)用于產(chǎn)品時(shí)會(huì)有很多的便利之處；RV減速器具有高靈敏度的特性，在具體的應(yīng)用是會(huì)起到很好的作用，增強(qiáng)機(jī)器本身的靈敏度，讓其發(fā)揮更好的生產(chǎn)作用；振動(dòng)小這一特性對(duì)于產(chǎn)品本身是最好的，可以減少磨損等，起到保護(hù)機(jī)器的作用。RV減速器目前主要廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人、機(jī)床、醫(yī)療檢測(cè)設(shè)備、衛(wèi)星接受系統(tǒng)等領(lǐng)域，應(yīng)用范圍十分廣闊，它的發(fā)展前景也很好，在一定程度上可以滿足我國(guó)經(jīng)濟(jì)行業(yè)的發(fā)展需求，同時(shí)又可以帶動(dòng)我國(guó)經(jīng)濟(jì)的發(fā)展。

關(guān)鍵詞：RV 減速器、扭轉(zhuǎn)振動(dòng)、固有特性、靈敏度

RV減速器在經(jīng)濟(jì)發(fā)展中的很多行業(yè)都得到了應(yīng)用，例如在工業(yè)機(jī)器人、機(jī)床、醫(yī)療檢測(cè)設(shè)備、衛(wèi)星接收系統(tǒng)等領(lǐng)域，由于其優(yōu)質(zhì)的特性，應(yīng)用在工業(yè)機(jī)器人中，工廠生產(chǎn)就可以節(jié)省一定的勞動(dòng)力，降低企業(yè)的生產(chǎn)成本；將RV減速器應(yīng)用在醫(yī)療檢測(cè)設(shè)備中，由于其的高精度和高可靠性，可以比較準(zhǔn)確的檢測(cè)出病人的病情，可以讓醫(yī)生根據(jù)準(zhǔn)確的檢測(cè)結(jié)果對(duì)癥下藥，有利于對(duì)病人的病情進(jìn)行研究；將RV減速器應(yīng)用于衛(wèi)星接受系統(tǒng)中，可以讓接受到的信息更加準(zhǔn)確，對(duì)于航天的研究一定需要準(zhǔn)確的數(shù)值，因此必須有精確的內(nèi)部系統(tǒng)支持。RV減速器在這么多行業(yè)中的應(yīng)用，有他存在的優(yōu)勢(shì)特性，本文結(jié)合個(gè)人多年的實(shí)踐工作經(jīng)驗(yàn)，就RV減速器扭轉(zhuǎn)振動(dòng)的固有特性和靈敏度進(jìn)行了分析，同時(shí)也對(duì)RV的傳動(dòng)原理進(jìn)行了簡(jiǎn)述以及系統(tǒng)修正扭轉(zhuǎn)動(dòng)力學(xué)模型的建立進(jìn)行了探討，最后的得出了結(jié)論。僅供參考。

一、RV 傳動(dòng)原理

RV減速器之所以有這么好的應(yīng)用，就是因?yàn)镽V的傳動(dòng)原理，對(duì)其原理的研究，是將其應(yīng)用于很多行業(yè)中的前提也是基礎(chǔ)。RV減速器的傳動(dòng)主要是由漸開(kāi)線與擺線組成的二級(jí)行星輪系，并且按照順時(shí)針的方向進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，用兩級(jí)行星輪分別進(jìn)行減速，由此可以達(dá)到減速的目的。，這種傳動(dòng)也被稱做擺線針輪行星齒輪傳動(dòng)。RV傳動(dòng)一種全新的傳動(dòng)方式，它是在傳統(tǒng)針擺行星傳動(dòng)的基礎(chǔ)上發(fā)展出來(lái)的，不僅克服了一般針擺傳動(dòng)的缺點(diǎn)，而且因?yàn)榫哂畜w積小、重量輕、傳動(dòng)比范圍大、壽命長(zhǎng)、精度保持穩(wěn)定、效率高、傳動(dòng)平穩(wěn)等一系列優(yōu)點(diǎn)。以RV-E型減速機(jī)為例第1減速部…正齒輪減速機(jī)構(gòu)輸入軸的旋轉(zhuǎn)從輸入齒輪傳遞到直輪，按齒數(shù)比進(jìn)行減速。這是第一減速部。第2減速部…差動(dòng)齒輪減速機(jī)構(gòu)直齒輪與曲柄軸相連接，變?yōu)榈诙p速部的輸入。

二、RV 減速器扭轉(zhuǎn)振動(dòng)的固有特性分析

RV減速器扭轉(zhuǎn)振動(dòng)的固有特性使其在各行業(yè)的發(fā)展的不斷的得到應(yīng)用，為深入分析RV減速器的動(dòng)態(tài)特性，針對(duì)RV減速器固有特性的特點(diǎn)，定量研究了系統(tǒng)各剛度的變化對(duì)系統(tǒng)一階固有特性的影響，分析了影響系統(tǒng)一階固有頻率的主要因素。其中系統(tǒng)各剛度的不同變化對(duì)于系統(tǒng)一階固有特性有不同的影響，隨著零件厚度的增加，系統(tǒng)結(jié)構(gòu)剛度增大，各系統(tǒng)固有頻率均隨之增大，僅有系統(tǒng)扭轉(zhuǎn)振動(dòng)固有頻率保持不變。同時(shí)RV減速器扭轉(zhuǎn)振動(dòng)的固有特性還受內(nèi)部柔性的影響，結(jié)構(gòu)剛度彎曲較小，柔性就會(huì)較大等。通過(guò)分析RV減速器扭轉(zhuǎn)振動(dòng)的固有特性受很多方面的影響，例如結(jié)構(gòu)的柔性和系統(tǒng)剛度等因素，在RV減速器中是非常關(guān)鍵的影響因素，起著很重要的作用。

三、RV 減速器扭轉(zhuǎn)振動(dòng)的靈敏度分析

RV減速器扭轉(zhuǎn)振動(dòng)的靈敏度是現(xiàn)代社會(huì)最需要的最新的科學(xué)技術(shù)，其靈敏度在很大程度上就依賴于對(duì)其原理的細(xì)致研究，靈敏度是基于更高新技術(shù)的應(yīng)用，各種新型技術(shù)不斷推動(dòng)。RV減速器扭轉(zhuǎn)振動(dòng)的靈敏度目前主要應(yīng)用于機(jī)器人的生產(chǎn)，在生產(chǎn)機(jī)器人是想要讓其快速的行走或者工作，都需要對(duì)其進(jìn)行靈敏度分析，RV減速器的應(yīng)用正好解決了這一問(wèn)題，機(jī)器人也可以有較高的靈敏度。另一方面，我國(guó)現(xiàn)在最重視的航天工業(yè)的發(fā)展，航天工業(yè)發(fā)展的關(guān)鍵就是精確度同時(shí)也注重靈敏度，航天對(duì)接不能耽誤一分一秒，因此對(duì)于其的要求就會(huì)很高，而RV減速器的研究和發(fā)展正好適用于高端技術(shù)的研究和設(shè)置，總之RV減速器在很大程度上提高了我國(guó)各方面的發(fā)展。

四、系統(tǒng)修正扭轉(zhuǎn)動(dòng)力學(xué)模型的建立

RV傳動(dòng)原理的成功研究得力于系統(tǒng)修正扭轉(zhuǎn)動(dòng)力學(xué)模型的建立，RV傳動(dòng)原理中建立了2K-H均布行星傳動(dòng)的修正扭轉(zhuǎn)模型，以揭示系統(tǒng)的固有頻率與振動(dòng)模態(tài)特性。該模型在純扭轉(zhuǎn)模型的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步計(jì)入了行星輪軸心沿系桿切向的位移與行星輪軸的軸承支承剛度對(duì)系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)性能的影響。而固有頻率的參數(shù)靈敏度分析表明，行星輪軸的軸承支承剛度是影響2K-H均布行星傳動(dòng)的一階固有頻率的關(guān)鍵因素。因此在成功研究出RV減速器后，其就具有很高的優(yōu)質(zhì)特性，振動(dòng)頻率小導(dǎo)致振動(dòng)幅度會(huì)減小，靈敏度高，精確性也高，同時(shí)還具有高精確度和高可靠性，在很多行業(yè)尤其是航天業(yè)的發(fā)展中全新的應(yīng)用。

五、得出結(jié)論

通過(guò)對(duì)RV減速器扭轉(zhuǎn)振動(dòng)的固有特性及靈敏度分析，發(fā)現(xiàn)軸承剛度為系統(tǒng)固有頻率的關(guān)鍵影響因素。RV減速器是我國(guó)從日本引進(jìn)的新型產(chǎn)品，該產(chǎn)品具有很多良好的特性，例如高精度、高靈敏度、高可靠性等，在很大程度上可以降低一些工廠的生產(chǎn)成本，RV減速器是一種新型的技術(shù)手段，對(duì)很多行業(yè)的發(fā)展都起到了很大的作用。隨著現(xiàn)代制造業(yè)的飛速發(fā)展，工業(yè)市場(chǎng)對(duì)機(jī)械設(shè)備的要求日益增高。精密減速裝置作為現(xiàn)代機(jī)械設(shè)備中一種非常重要的基礎(chǔ)部件，對(duì)保證產(chǎn)品品質(zhì)具有非常重要的意義。RV減速器是在擺線針輪傳動(dòng)的基礎(chǔ)上改進(jìn)和發(fā)展起來(lái)新型二級(jí)行星減速裝置，集中了漸開(kāi)線齒輪傳動(dòng)和擺線傳動(dòng)的諸多優(yōu)點(diǎn)，結(jié)構(gòu)緊湊、運(yùn)行平穩(wěn)、傳動(dòng)精度高、效率高，廣泛應(yīng)用于機(jī)器人領(lǐng)域。

小結(jié)：

進(jìn)入到二十一世紀(jì)以后我國(guó)的經(jīng)濟(jì)水平逐漸提高，經(jīng)濟(jì)發(fā)展的基礎(chǔ)是依靠我國(guó)第一產(chǎn)業(yè)、第二產(chǎn)業(yè)、第三產(chǎn)業(yè)的發(fā)展，第一產(chǎn)業(yè)是農(nóng)業(yè)，第二產(chǎn)業(yè)是工業(yè)，而第三產(chǎn)業(yè)是服務(wù)業(yè)，其中在第三產(chǎn)業(yè)中信息化技術(shù)的應(yīng)用最為全面，所占比例也最大，因?yàn)榭萍嫉淖⑷?，所以在很大程度上?jié)省了人力物力，降低了生產(chǎn)成本，從而就會(huì)帶動(dòng)經(jīng)濟(jì)水平的不斷進(jìn)步。RV減速器是一種新型的技術(shù)手段，對(duì)很多行業(yè)的發(fā)展都起到了很大的作用，RV減速器的固有特性是最新研究出來(lái)的新型機(jī)器設(shè)備，由于其的穩(wěn)定性可以緩解機(jī)器設(shè)備的磨損程度，延長(zhǎng)其的壽命，同時(shí)又可以降低能耗，減少了環(huán)境的污染。RV減速器的應(yīng)用前景還十分廣闊，目前國(guó)內(nèi)許多工廠多存在高耗能、高污染的機(jī)器設(shè)備，而且機(jī)器的壽命比較短，這樣就會(huì)提升維修成本，從而提高工廠的生產(chǎn)成本。目前國(guó)內(nèi)對(duì)RV減速器的研究還沒(méi)有到了成熟的地步，因此還需要不斷的技術(shù)改善，不斷提升其的質(zhì)量，讓其在更多行業(yè)的生產(chǎn)中進(jìn)行應(yīng)用，推動(dòng)我國(guó)的經(jīng)濟(jì)發(fā)展更近一步。

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