葉海峰 麥立 欒喜臣 賈偉 李淼 朱剛剛 呂學(xué)增

摘 要：隨著集中監(jiān)控?zé)o人值守變電站數(shù)量的急增，監(jiān)控人員對(duì)變電站現(xiàn)場(chǎng)實(shí)景及設(shè)備情況越來(lái)越陌生，特別是在變電站設(shè)備發(fā)生異常及故障情況下，受制于目前視頻監(jiān)視系統(tǒng)的局限性，監(jiān)控人員缺乏及時(shí)可視化查看現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備狀況的必要手段?；谧冸娬救S實(shí)景的機(jī)器人特巡平臺(tái)是通過(guò)在三維場(chǎng)景中配合檢測(cè)機(jī)器人巡檢位置，從而可以有效定位目標(biāo)設(shè)備，確保檢測(cè)數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性，為及時(shí)掌握設(shè)備的運(yùn)行狀況提供可靠信息。

關(guān)鍵詞：三維實(shí)景 機(jī)器人 特巡

中圖分類號(hào)：TM63 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A 文章編號(hào)：1674-098X（2018）01（a）-0082-02

1 平臺(tái)應(yīng)用背景

隨著集中監(jiān)控?zé)o人值守變電站數(shù)量的急增，智能機(jī)器人代替人工巡檢漸成趨勢(shì)，但伴隨而來(lái)的是監(jiān)控人員對(duì)變電站現(xiàn)場(chǎng)實(shí)景及設(shè)備情況越來(lái)越陌生，特別是在變電站設(shè)備發(fā)生異常及故障情況下，受制于目前視頻監(jiān)視系統(tǒng)的局限性，監(jiān)控人員缺乏及時(shí)可視化查看現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備狀況的必要手段。

在變電站運(yùn)行中，智能機(jī)器人的應(yīng)用確實(shí)給變電站巡檢工作帶來(lái)了一些實(shí)際便利，同時(shí)也存在一些缺陷和不足， 主要表現(xiàn)在：系統(tǒng)相對(duì)孤立、難以實(shí)現(xiàn)全覆蓋、極端環(huán)境適應(yīng)能力不強(qiáng)、難以開展較復(fù)雜工作。

基于變電站三維實(shí)景的機(jī)器人特巡平臺(tái)是利用激光掃描技術(shù)構(gòu)建三維實(shí)景模型，以具備精確三維空間坐標(biāo)的實(shí)景點(diǎn)云呈現(xiàn)精確真實(shí)場(chǎng)景與設(shè)備部署，消除機(jī)器人巡檢系統(tǒng)孤立運(yùn)行的歷史，可與安防視頻、火災(zāi)報(bào)警、PMIS系統(tǒng)等實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)和共享，實(shí)現(xiàn)多系統(tǒng)的異常聯(lián)動(dòng)的功能。平臺(tái)展示SCADA系統(tǒng)、在線監(jiān)測(cè)系統(tǒng)、安消防系統(tǒng)、視頻監(jiān)視系統(tǒng)、機(jī)器人巡檢系統(tǒng)等數(shù)據(jù)信息，實(shí)現(xiàn)調(diào)控人員遠(yuǎn)方執(zhí)行日常巡檢、特巡或故障設(shè)備可視化查看等工作任務(wù)。全方位提高基于機(jī)器人的“智慧+”綜合巡檢各個(gè)環(huán)節(jié)的信息感知深度和廣度，由此形成智能電力大數(shù)據(jù)融合承載以及結(jié)構(gòu)化數(shù)據(jù)展示，最終實(shí)現(xiàn)“智慧+”變電站的一體化、智能化綜合巡檢應(yīng)用能力。

變電站設(shè)備長(zhǎng)期處于運(yùn)行狀態(tài)下，為了確保電氣設(shè)備的安全穩(wěn)定運(yùn)行，及時(shí)發(fā)現(xiàn)設(shè)備的缺陷或隱患，積累狀態(tài)檢修原始數(shù)據(jù)，往往要求現(xiàn)場(chǎng)運(yùn)行人員定期或不定期對(duì)現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備進(jìn)行巡視檢查或采用紅處線測(cè)溫手段對(duì)設(shè)備狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)。目前，系統(tǒng)內(nèi)各變電站上述兩項(xiàng)工作大部分由現(xiàn)場(chǎng)運(yùn)行人員完成，采用人工模式，手工抄錄，工作量大，且受環(huán)境因素、人員素質(zhì)等各方面的影響，容易造成巡視不到位，核對(duì)不到位情況發(fā)生，巡視效率和質(zhì)量往往達(dá)不到預(yù)期效果?；谧冸娬救S實(shí)景的機(jī)器人特巡平臺(tái)可以自動(dòng)記錄巡視路線及巡視結(jié)果，可以高效地進(jìn)行文件管理和搜索。

機(jī)器人巡檢由于運(yùn)動(dòng)控制精度、導(dǎo)航?？烤鹊南拗?，對(duì)于具體檢測(cè)點(diǎn)的被檢設(shè)備，機(jī)器人不可能每次都能完全對(duì)準(zhǔn)目標(biāo)；同時(shí)由于觀測(cè)距離的不同，一次可能會(huì)檢測(cè)到多個(gè)設(shè)備，從而影響整個(gè)檢測(cè)結(jié)果。通過(guò)在三維場(chǎng)景中配合檢測(cè)位置，可以有效定位目標(biāo)設(shè)備，確保檢測(cè)數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性，為及時(shí)掌握設(shè)備的運(yùn)行狀況提供可靠信息。

2 平臺(tái)技術(shù)實(shí)現(xiàn)

第一步：建立機(jī)器人二維激光地圖和三維場(chǎng)景之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系，以3點(diǎn)確定一個(gè)基準(zhǔn)面的方式，在二維激光地圖中選擇3個(gè)點(diǎn)，在三維場(chǎng)景中選擇同坐標(biāo)的3個(gè)點(diǎn)；匹配關(guān)聯(lián)，如此：可實(shí)現(xiàn)在三維場(chǎng)景的任意x、y、z坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為機(jī)器人二維激光地圖中的x、y點(diǎn)。

第二步：拿到所有的機(jī)器人的巡檢點(diǎn)的xy坐標(biāo)，同步轉(zhuǎn)換為三維的x、y、z坐標(biāo)并記錄，統(tǒng)稱為三維巡檢庫(kù)。

第三步：執(zhí)行機(jī)器人特巡流程，三維場(chǎng)景中選中xyz坐標(biāo)執(zhí)行特巡任務(wù)->判定該點(diǎn)是否為在三維巡檢庫(kù)中 -> 如果在則執(zhí)行流程3，不在則以當(dāng)前點(diǎn)xyz坐標(biāo)找到最近的巡檢點(diǎn)。

高精度三維激光雷達(dá)掃描設(shè)備，可以對(duì)真實(shí)場(chǎng)景合成高逼真度彩色（RGB）點(diǎn)云，將現(xiàn)實(shí)中的物質(zhì)抽象為真實(shí)物質(zhì)形態(tài)，可以準(zhǔn)確地計(jì)算出每一個(gè)地面光斑的座標(biāo)X，Y，Z，將現(xiàn)實(shí)場(chǎng)景按1∶1的比例還原，見圖1。

3 平臺(tái)功能

3.1 三維建模覆蓋

三維建模覆蓋變電站室外所有電氣設(shè)備、塔架、導(dǎo)線、端子箱等，室內(nèi)則主要針對(duì)保護(hù)室各類柜屏等，實(shí)景展現(xiàn)應(yīng)細(xì)化到設(shè)備銘牌、標(biāo)識(shí)、各類表計(jì)等，全視角操作流暢，畫面清晰逼真，立體感強(qiáng)，無(wú)鋸齒、變形等。

3.2 展示機(jī)器人運(yùn)行狀態(tài)

當(dāng)前是行走還是停止：

（1）充電狀況：當(dāng)前是否處于充電狀態(tài)、當(dāng)前電量、電量過(guò)低預(yù)警。

（2）實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)：車速、環(huán)境溫度、車體溫度、風(fēng)速等。

（3）超聲停障：超聲探測(cè)障礙物與停止行走告警。

（4）通訊狀態(tài)：基站和移動(dòng)站、基站和紅外熱像儀之間通訊狀態(tài)。

（5）機(jī)器人識(shí)別的溫度、壓力表、油位等。

（6）機(jī)器人拍攝的可見光和熱紅外圖片數(shù)據(jù)。

（7）機(jī)器人采集的聲音數(shù)據(jù)。

（8）機(jī)器人巡檢對(duì)象的SCADA數(shù)據(jù)、圖像系統(tǒng)數(shù)據(jù)以及在線監(jiān)測(cè)系統(tǒng)數(shù)據(jù)。

（9）設(shè)備的多系統(tǒng)巡檢數(shù)據(jù)對(duì)比分析查看以及生成多系統(tǒng)巡檢報(bào)告。

3.3 巡檢任務(wù)查看

查看已有巡檢任務(wù)和相關(guān)的巡檢點(diǎn)信息：

（1）執(zhí)行手動(dòng)巡檢：給機(jī)器人下發(fā)手動(dòng)巡檢任務(wù)，可針對(duì)某個(gè)任務(wù)執(zhí)行特巡操作。

（2）任務(wù)執(zhí)行狀態(tài)反饋：機(jī)器人巡檢中途遇到障礙時(shí)，反饋執(zhí)行狀態(tài)信息。

（3）巡檢異常展示：機(jī)器人巡檢過(guò)程中發(fā)現(xiàn)異常設(shè)備，立即直觀告警。

（4）數(shù)據(jù)導(dǎo)出：機(jī)器人拍攝的熱紅外圖像和可見光圖像可以導(dǎo)出。

3.4 工業(yè)視頻圖像監(jiān)控

將視頻監(jiān)控?cái)z像機(jī)按照真實(shí)場(chǎng)景中的位置在三維實(shí)景中展示，迅速進(jìn)行設(shè)備關(guān)聯(lián)綁定，方便調(diào)控人員直觀、高效地查找所需視頻圖像。

為精確定位展示斷路器分合指示、隔離開關(guān)分合狀態(tài)、主變油溫、SF6壓力表等，現(xiàn)場(chǎng)通過(guò)立桿、上墻、柱上綁定等方式，對(duì)主變等重要設(shè)備間隔擴(kuò)充高清視頻布點(diǎn)范圍，以彌補(bǔ)現(xiàn)有視頻系統(tǒng)的監(jiān)視盲區(qū)。

4 平臺(tái)應(yīng)用意義

融合智能機(jī)器人巡檢技術(shù)的三維實(shí)景平臺(tái)在系統(tǒng)功能方面立足變電站智能化管理和安全運(yùn)行的實(shí)際情況，以解決電力機(jī)器人巡檢系統(tǒng)相對(duì)孤立，難以做到場(chǎng)景全覆蓋，系統(tǒng)適應(yīng)能力不強(qiáng)，難以承擔(dān)較復(fù)雜巡檢任務(wù)的難題。為提高智能機(jī)器人的操控友好性、直觀性，提高機(jī)器人使用效率以及對(duì)機(jī)器人巡檢數(shù)據(jù)的深度挖掘做出了貢獻(xiàn)。同時(shí)，面向數(shù)據(jù)融合，克服過(guò)去各系統(tǒng)數(shù)據(jù)條塊分割、人工關(guān)聯(lián)的弊端，從變電站監(jiān)控指揮、運(yùn)行診斷、檢修操作等實(shí)際使用的角度出發(fā)，實(shí)現(xiàn)變電運(yùn)行設(shè)備數(shù)據(jù)準(zhǔn)確及時(shí)的采集，電氣設(shè)備、各種監(jiān)控裝置等真實(shí)位置場(chǎng)景及實(shí)時(shí)狀態(tài)進(jìn)行直觀、立體、逼真的集中再現(xiàn)及變電站巡檢機(jī)器人巡檢巡視的漫游、數(shù)據(jù)記錄、外觀記錄、巡檢分析報(bào)告錄入等數(shù)據(jù)的直觀統(tǒng)一，為智能電力的智能物聯(lián)網(wǎng)奠定堅(jiān)實(shí)的平臺(tái)基礎(chǔ)。

參考文獻(xiàn)

[1] 毛琛琳，張功望，劉毅.智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)在變電站中的應(yīng)用[J].電網(wǎng)與清潔能源，2009，25（9）：30-32.