雷 文, 陳清奎, 朱肖龍, 高 博, 厚國(guó)旺

(山東建筑大學(xué) 機(jī)電工程學(xué)院,濟(jì)南 250100)

“農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)”這門課程的實(shí)踐性很強(qiáng),傳統(tǒng)的教學(xué)難以讓同學(xué)們掌握農(nóng)業(yè)機(jī)械的基本知識(shí),對(duì)于各種現(xiàn)代化的農(nóng)業(yè)機(jī)械的基本結(jié)構(gòu)的了解也僅能從圖片與文字素材上獲取,并且大部分的農(nóng)機(jī)設(shè)備的主要零部件均包裹在殼體內(nèi)部,學(xué)生無(wú)法觀察其內(nèi)部結(jié)構(gòu)以及工作狀態(tài)時(shí)的內(nèi)部原理. 虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù),是一種融合計(jì)算機(jī)圖形學(xué)技術(shù)、人機(jī)交互技術(shù)、多媒體技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)及仿真技術(shù)等多種科學(xué)技術(shù)的新型技術(shù),具有沉浸感、交互性和構(gòu)想性[1]. 如果將其應(yīng)用在農(nóng)業(yè)機(jī)械教學(xué)中,將會(huì)實(shí)現(xiàn)傳統(tǒng)教學(xué)中不具備或難以完成的教學(xué)功能,并能解決實(shí)踐教學(xué)中的產(chǎn)品成本高、工作場(chǎng)所受限制等一系列問題.

然而,目前由于虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)在農(nóng)業(yè)機(jī)械教學(xué)上的應(yīng)用還不廣泛,專門針對(duì)農(nóng)業(yè)機(jī)械的軟件屈指可數(shù),盡管近年來(lái)不少國(guó)內(nèi)外研究者圍繞虛擬農(nóng)業(yè)機(jī)械進(jìn)行了研究,但是取得的成果甚微. 朱鐘祥等人[2]以聯(lián)合收獲機(jī)的底盤為例,利用虛擬現(xiàn)實(shí)軟件EON及其二次開發(fā)技術(shù)實(shí)現(xiàn)了聯(lián)合收獲機(jī)底盤部件的交互性裝配. 李潤(rùn)聲等人[3]以棉花制缽機(jī)的動(dòng)畫制作為案例,研究了虛擬仿真技術(shù)在農(nóng)業(yè)機(jī)械課程教學(xué)中的應(yīng)用,缺點(diǎn)在于過分強(qiáng)調(diào)了虛擬仿真技術(shù)對(duì)農(nóng)業(yè)機(jī)械課程教學(xué)的必要性,但卻沒能給出有效的解決方式. 吳升等人[4]以Unity3D為開發(fā)平臺(tái),實(shí)現(xiàn)了甘蔗種植生長(zhǎng)周期虛擬展示以及種植過程中對(duì)農(nóng)機(jī)設(shè)備的交互操作,可以推廣應(yīng)用于其他農(nóng)作物的虛擬生產(chǎn)作業(yè)培訓(xùn)系統(tǒng)的開發(fā).以上研究雖然將虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)應(yīng)用在農(nóng)業(yè)機(jī)械教學(xué)中,但是所開發(fā)的軟件只針對(duì)某一種農(nóng)機(jī)設(shè)備或某一類農(nóng)作物的生產(chǎn)作業(yè),存在著資源不完善的問題,無(wú)法勘破農(nóng)業(yè)機(jī)械教學(xué)中的難題. 基于以上不足,本文開發(fā)出一個(gè)全面、完善的仿真教學(xué)系統(tǒng),涵蓋了耕地機(jī)械、整地機(jī)械、播種機(jī)械、植保機(jī)械、收割機(jī)械的拆裝與設(shè)備維修保養(yǎng)及工作原理展示,并且學(xué)生可以在系統(tǒng)實(shí)時(shí)生成的三維場(chǎng)景中操作機(jī)械設(shè)備,模擬生產(chǎn)勞作.

1 虛擬農(nóng)場(chǎng)農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)仿真教學(xué)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)

1.1 系統(tǒng)的主體設(shè)計(jì)目的

本系統(tǒng)的主體設(shè)計(jì)目的是以建構(gòu)主義學(xué)習(xí)理論為基礎(chǔ),結(jié)合《農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)》的課程特點(diǎn),為學(xué)習(xí)者塑造一定的情景,學(xué)習(xí)者能在其中自主地學(xué)習(xí)專業(yè)知識(shí),即在虛擬農(nóng)場(chǎng)的三維場(chǎng)景之下,學(xué)習(xí)者通過操作鼠標(biāo)、鍵盤可以清楚的查看場(chǎng)景中的每一個(gè)角落、每一臺(tái)設(shè)備和每一處細(xì)微結(jié)構(gòu),并且場(chǎng)景中的每一臺(tái)設(shè)備與每一個(gè)區(qū)域標(biāo)示都是一個(gè)觸發(fā)點(diǎn),點(diǎn)擊即可進(jìn)入到相應(yīng)的教學(xué)界面,實(shí)現(xiàn)相關(guān)項(xiàng)目的知識(shí)點(diǎn)教學(xué),見圖1.

《農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)》所涉及的內(nèi)容主要是田間作業(yè)機(jī)械,而且側(cè)重于生產(chǎn)機(jī)械化所必須的典型設(shè)備的構(gòu)造、原理、生產(chǎn)作業(yè)等[5],所以本系統(tǒng)的關(guān)鍵點(diǎn)在于每種農(nóng)機(jī)設(shè)備教學(xué)模式的設(shè)計(jì). 從“老師易教,學(xué)生易學(xué)”的角度出發(fā),系統(tǒng)的設(shè)置應(yīng)以交互操作為主、演示教學(xué)為輔,并且為了讓老師了解學(xué)生在自主學(xué)習(xí)狀態(tài)下的學(xué)習(xí)情況和出現(xiàn)的問題以及學(xué)生對(duì)自我知識(shí)點(diǎn)的審核,在知識(shí)點(diǎn)功能模塊的基礎(chǔ)上還應(yīng)構(gòu)建考核功能模塊.

圖1 “虛擬農(nóng)場(chǎng)”背景下“農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)”系統(tǒng)的設(shè)計(jì)圖

1.2 系統(tǒng)開發(fā)任務(wù)

虛擬農(nóng)場(chǎng)農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)仿真教學(xué)系統(tǒng)最終要實(shí)現(xiàn)場(chǎng)景漫游、農(nóng)機(jī)設(shè)備教學(xué)與典型農(nóng)作物生產(chǎn)線的全方位展示,因此可將其劃分為3個(gè)大模塊,然后根據(jù)教學(xué)需要再將這3個(gè)模塊進(jìn)行逐次劃分. 故該系統(tǒng)的開發(fā)主要有以下4個(gè)任務(wù)：

(1) 建立農(nóng)場(chǎng)的三維虛擬場(chǎng)景. 場(chǎng)景模型數(shù)據(jù)庫(kù)與農(nóng)機(jī)設(shè)備模型數(shù)據(jù)庫(kù)的建立.

(2) 實(shí)現(xiàn)虛擬農(nóng)場(chǎng)的漫游行走.(3) 實(shí)現(xiàn)主要農(nóng)機(jī)設(shè)備的教學(xué).(4) 實(shí)現(xiàn)典型農(nóng)作物的生產(chǎn)流程.

1.3 功能分析

虛擬農(nóng)場(chǎng)里的主要農(nóng)業(yè)機(jī)械可分為耕地、整地、播種、植保、收割5大類,每種設(shè)備的組成結(jié)構(gòu)、工作原理、維修保養(yǎng)方式都大不相同,因此系統(tǒng)開發(fā)的難點(diǎn)在于前期對(duì)每臺(tái)設(shè)備完整資料的收集與整理.

針對(duì)虛擬農(nóng)場(chǎng)農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)仿真教學(xué)系統(tǒng)開發(fā)的側(cè)重點(diǎn)與任務(wù)需求,該教學(xué)系統(tǒng)主要需要具備如下功能：① 農(nóng)場(chǎng)的漫游和實(shí)體模型的可視化; ② 交互式的虛擬拆裝; ③ 設(shè)備工作原理演示; ④ 交互式的維修保養(yǎng);⑤ 自定義設(shè)備的工作參數(shù); ⑥ 知識(shí)點(diǎn)的檢驗(yàn); ⑦ 模擬勞作.

1.4 結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

虛擬農(nóng)場(chǎng)仿真教學(xué)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)按照軟件工程設(shè)計(jì)的思路,貫徹分層布局和模塊組成的思想[6],從系統(tǒng)功能分析入手,設(shè)計(jì)系統(tǒng)各個(gè)功能模塊. 根據(jù)需要實(shí)現(xiàn)場(chǎng)景漫游、農(nóng)機(jī)設(shè)備教學(xué)、機(jī)械化生產(chǎn)線3個(gè)功能模塊的開發(fā),生成界面友好、操作簡(jiǎn)單、實(shí)用性強(qiáng)的教學(xué)系統(tǒng),全面地實(shí)現(xiàn)滲透式的教學(xué)培訓(xùn). 整個(gè)系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)框架如圖2所示.

虛擬農(nóng)場(chǎng)仿真教學(xué)系統(tǒng)的主體在于農(nóng)機(jī)設(shè)備,了解每臺(tái)設(shè)備的結(jié)構(gòu)和工作原理是整個(gè)系統(tǒng)開發(fā)的目的,分析不同農(nóng)機(jī)設(shè)備的工作特性,將其劃分為主要組成模塊,以玉米聯(lián)合收獲機(jī)為例,玉米聯(lián)合收獲機(jī)由摘穗臺(tái)模塊 (撥禾機(jī)構(gòu)、切割裝置、輸送裝置、摘穗機(jī)構(gòu))、脫離系統(tǒng)模塊 (剝皮機(jī)構(gòu)、分離機(jī)構(gòu)、清糧裝置等)、底盤模塊 (行走裝置、動(dòng)力裝置、傳動(dòng)系統(tǒng)、駕駛室與操縱控制)、卸糧裝置模塊等4個(gè)模塊組成. 將每臺(tái)設(shè)備結(jié)構(gòu)進(jìn)行模塊劃分的原因,是在學(xué)生進(jìn)行拆裝學(xué)習(xí)時(shí),能分塊操作,對(duì)設(shè)備結(jié)構(gòu)有清晰而全面的認(rèn)識(shí).

圖2 虛擬農(nóng)場(chǎng)仿真教學(xué)系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)

1.5 開發(fā)流程

本系統(tǒng)以Unity3D為開發(fā)平臺(tái),應(yīng)用Solidworks、3Ds Max建模軟件來(lái)構(gòu)建三維虛擬農(nóng)場(chǎng)的場(chǎng)景模型數(shù)據(jù)庫(kù)與農(nóng)機(jī)設(shè)備模型數(shù)據(jù)庫(kù),并通過Photoshops軟件來(lái)處理紋理貼圖和設(shè)計(jì)界面. 最后將資源融合到Unity虛擬現(xiàn)實(shí)平臺(tái)內(nèi),在Unity中進(jìn)行場(chǎng)景搭建、模型大小設(shè)置以及效果調(diào)試等操作,并編寫相關(guān)代碼實(shí)現(xiàn)交互功能,最后對(duì)項(xiàng)目進(jìn)行打包發(fā)布. 其具體開發(fā)步驟如圖3所示.

2 系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)

2.1 界面設(shè)計(jì)

為了使學(xué)生在操作虛擬農(nóng)場(chǎng)農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)仿真教學(xué)系統(tǒng)時(shí)實(shí)現(xiàn)各項(xiàng)功能,UI界面上設(shè)置了可操作的按鈕,使用者可以通過這些按鈕來(lái)“立體化”學(xué)習(xí)相關(guān)知識(shí)點(diǎn),如拆裝玉米聯(lián)合收獲機(jī). 根據(jù)功能分析,主場(chǎng)景設(shè)置為二級(jí)界面,由于三維場(chǎng)景中只能完成場(chǎng)景漫游,因此農(nóng)機(jī)設(shè)備的教學(xué)模塊或者機(jī)械化生產(chǎn)作業(yè)模塊的實(shí)現(xiàn)就需要點(diǎn)擊場(chǎng)景中的標(biāo)示,即虛擬按鈕,從而加載到下一級(jí)界面. 創(chuàng)建好的虛擬農(nóng)場(chǎng)界面如圖4所示.

圖3 虛擬農(nóng)場(chǎng)仿真教學(xué)系統(tǒng)開發(fā)流程

2.2 模型的建立與優(yōu)化處理

虛擬農(nóng)場(chǎng)農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)仿真教學(xué)系統(tǒng)是一個(gè)數(shù)據(jù)龐大,結(jié)構(gòu)復(fù)雜的綜合系統(tǒng),包含多種模型組件. 農(nóng)場(chǎng)的場(chǎng)景模型數(shù)據(jù)庫(kù)的模型包括：地形、農(nóng)作物、房屋建筑、自然指示牌、道路、天空等. 農(nóng)業(yè)機(jī)械設(shè)備模型數(shù)據(jù)庫(kù)的模型包括：耕地機(jī)械、整地機(jī)械、播種機(jī)械、植保機(jī)械、收割機(jī)械,其具體表現(xiàn)為：拖拉機(jī)、旋耕機(jī)、播種機(jī)、噴霧機(jī)械、小麥聯(lián)合收獲機(jī)、玉米聯(lián)合收獲機(jī)、采棉機(jī)、蘋果分級(jí)機(jī)、青貯收獲機(jī)、干燥機(jī)、鏵式犁、農(nóng)機(jī)配套附件等.

系統(tǒng)采用Solidworks和3Ds Max共同來(lái)完成場(chǎng)景模型與農(nóng)機(jī)設(shè)備模型的構(gòu)建. 模型的面數(shù)制約著系統(tǒng)渲染處理的響應(yīng)速度和系統(tǒng)的逼真性,當(dāng)模型的面數(shù)越高時(shí),能獲得更強(qiáng)的沉浸感,但是系統(tǒng)所占內(nèi)存就會(huì)越大,導(dǎo)致響應(yīng)變慢,所以為了兼顧視覺與效率的平衡,需要對(duì)模型進(jìn)行優(yōu)化處理[7],圖5為優(yōu)化處理前后的青貯收獲機(jī)的對(duì)比圖. 本系統(tǒng)的模型采用的優(yōu)化方式如下：

(1) 對(duì)于各種復(fù)雜農(nóng)機(jī)設(shè)備,在保留模型的幾何形狀特征的同時(shí)對(duì)模型的重要細(xì)節(jié)局部?jī)?yōu)化,忽略次要部分,即用簡(jiǎn)單的輪廓來(lái)代替復(fù)雜的形狀[8]. 如青貯收獲機(jī),分析其工作原理,對(duì)其基本組成模塊的各部分機(jī)構(gòu),如割臺(tái)機(jī)構(gòu)、切割調(diào)質(zhì)裝置、輸送裝置等進(jìn)行精確化建模,對(duì)其他次要部分進(jìn)行簡(jiǎn)化處理,刪除一些隱藏的面.

圖4 界面展示

(2) 系統(tǒng)中各種農(nóng)機(jī)設(shè)備的模型從Solidworks以.stl的格式導(dǎo)入到3Ds Max之后,四邊面會(huì)被轉(zhuǎn)變?yōu)槿敲?模型的三角面數(shù)及頂點(diǎn)數(shù)會(huì)急劇增加,例如青貯收獲機(jī)的三角面數(shù)就高達(dá)90多萬(wàn). 利用 3Ds Max中內(nèi)置的腳本語(yǔ)言MaxScript,編寫一個(gè)后綴為.ms文件并運(yùn)行程序,3DS Max將自動(dòng)的把模型中的三角面轉(zhuǎn)換為四邊面,根據(jù)此種方式,青貯收獲機(jī)的模型的面數(shù)銳減到了40多萬(wàn). .ms文件的具體內(nèi)容如下：

圖5 優(yōu)化處理前后的青貯收獲機(jī)的對(duì)比圖

(3) 使用紋理來(lái)代替細(xì)節(jié)描述,將二維圖像映射到幾何形狀上減少環(huán)境模型的多邊形數(shù)目. 系統(tǒng)對(duì)較簡(jiǎn)單的模型采用直接貼圖渲染的方式,如農(nóng)場(chǎng)的地面、建筑物的花紋、農(nóng)作物、維修工具等; 而對(duì)各種復(fù)雜的農(nóng)機(jī)設(shè)備模型,系統(tǒng)采用則外部指定式貼圖坐標(biāo)的方式,分別對(duì)模型的每一個(gè)對(duì)象都進(jìn)行貼圖渲染.

2.3 交互技術(shù)

系統(tǒng)交互功能的實(shí)現(xiàn)最主要是交互腳本的設(shè)計(jì),只有當(dāng)場(chǎng)景中的農(nóng)機(jī)設(shè)備、標(biāo)示框按鈕等被賦予腳本組件并關(guān)聯(lián)之后,才能實(shí)現(xiàn)相關(guān)的交互操作. Unity3D支持Java和C#兩種腳本語(yǔ)言,其中C#的應(yīng)用更為廣泛,因此本平臺(tái)采用C#語(yǔ)言編寫腳本來(lái)進(jìn)行復(fù)雜的場(chǎng)景邏輯控制. 以二級(jí)界面虛擬農(nóng)場(chǎng)場(chǎng)景中的“玉米聯(lián)合收獲機(jī)”觸發(fā)按鈕為例,點(diǎn)擊之后進(jìn)入到三級(jí)的玉米聯(lián)合收獲機(jī)教學(xué)模塊界面,其功能實(shí)現(xiàn)創(chuàng)建順序如下：

(1) 新建一個(gè)名為yumishouhuoji的C#腳本程序,在程序中定義兩個(gè)變量：canvas_scence02,canvas_yumi03,創(chuàng)建名為enter_yumi03的函數(shù),并在其中添加實(shí)現(xiàn)的功能代碼語(yǔ)句; 實(shí)現(xiàn)代碼如下：

(3) 給子物體yumishouhuoji添加一個(gè)Button組件,將PS處理過的玉米聯(lián)合收獲機(jī)的提示文本框貼圖以Sprite類型添加到Button組件里的Source Image中,并將這個(gè)按鈕組件的On click作為事件接口與canvas_scence02、enter_yumi03關(guān)聯(lián)上.

(3) 給子物體yumishouhuoji添加一個(gè)Button組件,將PS處理過的玉米聯(lián)合收獲機(jī)的提示文本框貼圖以Sprite類型添加到Button組件里的Source Image中,并將這個(gè)按鈕組件的On click作為事件接口與canvas_scence02、enter_yumi03關(guān)聯(lián)上.

3 效果演示

3.1 場(chǎng)景漫游

本系統(tǒng)依照一般網(wǎng)絡(luò)游戲的漫游方式,即按住鍵盤上的“W”、“A”、“S”、“D”鍵,可以在虛擬農(nóng)場(chǎng)中進(jìn)行“前”、“左”、“后”、“右”的漫游操作,從而對(duì)場(chǎng)景進(jìn)行全方位的瀏覽; 同時(shí)鼠標(biāo)點(diǎn)擊2.5D熱點(diǎn)地圖上的區(qū)域,可以快速的進(jìn)行場(chǎng)景切換,農(nóng)場(chǎng)的區(qū)域效果如圖6所示.

圖6 虛擬農(nóng)場(chǎng)的區(qū)域效果圖

3.2 教學(xué)演示

系統(tǒng)中的每一種農(nóng)機(jī)設(shè)備的教學(xué)由拆裝教學(xué)模塊、拆裝練習(xí)模塊、工作原理模塊、故障檢測(cè)模塊以及維修保養(yǎng)模塊組成. 其中拆裝教學(xué)模塊是以動(dòng)畫播放的形式來(lái)將每種設(shè)備的主要組成結(jié)構(gòu)來(lái)進(jìn)行拆卸、裝配的演示說明; 針對(duì)拆裝練習(xí)模塊,設(shè)置了工具欄和零件欄,以交互的方式來(lái)完成每種設(shè)備的主要組成結(jié)構(gòu)的拆卸與裝配的訓(xùn)練. 以小麥聯(lián)合收獲機(jī)為例,其各個(gè)功能模塊截圖如圖7所示.

3.3 生產(chǎn)作業(yè)

系統(tǒng)中的每一種農(nóng)作物的機(jī)械化生產(chǎn)作業(yè)教學(xué)由耕地作業(yè)、播種作業(yè)、植保作業(yè)、收獲作業(yè)等4大模塊組成. 耕地作業(yè)以小麥機(jī)械化生產(chǎn)作業(yè)為例,其操作時(shí)效果如圖8所示.

圖7 小麥聯(lián)合收獲機(jī)教學(xué)展示

4 結(jié)論

本文利用計(jì)算機(jī)建模與仿真技術(shù)、虛擬現(xiàn)實(shí)及可視化技術(shù),以現(xiàn)代農(nóng)場(chǎng)為原型,從虛擬仿真教學(xué)的角度出發(fā),在Unity平臺(tái)上開發(fā)了虛擬農(nóng)場(chǎng)農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)仿真教學(xué)系統(tǒng),實(shí)現(xiàn)了真實(shí)的機(jī)械化生產(chǎn)作業(yè)的虛擬可視化,并且對(duì)各種主要農(nóng)機(jī)設(shè)備的拆裝、維修保養(yǎng)及工作原理進(jìn)行了在線展示. 操作者可以通過虛擬環(huán)境內(nèi)反復(fù)對(duì)各種農(nóng)機(jī)進(jìn)行拆裝以及故障維修訓(xùn)練,掌握各式農(nóng)機(jī)的內(nèi)部結(jié)構(gòu)、工作原理、維修保養(yǎng)等方面的知識(shí),并且該系統(tǒng)考核模塊的設(shè)置更是對(duì)學(xué)生知識(shí)理解程度的檢驗(yàn). 應(yīng)用結(jié)果表明,該系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了“老師易教,學(xué)生易學(xué)”的教學(xué)目的,“畫面感”的場(chǎng)景設(shè)置提高了學(xué)生的學(xué)習(xí)興趣,有效促進(jìn)學(xué)生對(duì)知識(shí)點(diǎn)的深層次理解以及實(shí)踐能力的增強(qiáng),是農(nóng)業(yè)機(jī)械教學(xué)模式的新突破.

圖8 耕地作業(yè)

1 鄒湘軍,孫健,何漢武,等. 虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)的演變發(fā)展與展望. 系統(tǒng)仿真學(xué)報(bào),2004,16(9)：1905-1909.

2 朱忠祥,陳莉,李山山,等. 基于虛擬現(xiàn)實(shí)的聯(lián)合收獲機(jī)底盤虛擬裝配關(guān)鍵技術(shù). 農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào),2013,44(S2)：262-267.

3 李潤(rùn)聲,林衛(wèi)國(guó),王樹才. 虛擬仿真技術(shù)在農(nóng)業(yè)機(jī)械課程教學(xué)中的應(yīng)用. 農(nóng)業(yè)工程,2015,5(3)：112-114.

4 吳升,郭新宇,賀誼,等. 基于Unity3D的甘蔗種植虛擬教育培訓(xùn)系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn). 中國(guó)農(nóng)業(yè)科技導(dǎo)報(bào),2014,16(6)：96-102.

5 李兵. 農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)省級(jí)精品課程建設(shè)的教學(xué)實(shí)踐. 安徽農(nóng)業(yè)科學(xué),2015,43(25)：391-392. [doi：10.3969/j.issn.0517-6611.2015.25.141]

6 楊雪松. 基于Unity 3D的發(fā)動(dòng)機(jī)虛擬拆裝系統(tǒng)研究. 機(jī)械,2016,(1)：32-35. [doi：10.3969/j.issn.1674-8530.15.0065]

7 王秀萍,程文明,梁曉波,等. 基于VR的起重運(yùn)輸機(jī)械培訓(xùn)仿真系統(tǒng)的研究. 機(jī)械設(shè)計(jì)與制造,2015,(7)：223-226.

8 萬(wàn)華明,楊麗,鄒湘軍,等. 基于VR技術(shù)的幾何建模與優(yōu)化. 蘇州科技學(xué)院學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版),2009,26(4)：20-24.