陳 略，唐歌實(shí)，王保豐，路偉濤，王 欣

（1.北京航天飛行控制中心，北京100094；2.航天飛行動力學(xué)技術(shù)國家級重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，北京100094）

1 引言

航天器在返回過程中的跟蹤觀測對于航天器返回狀態(tài)評估、彈道計(jì)算與應(yīng)急決策等至關(guān)重要。航天器在返回過程中需要穿越稠密大氣層，地基航天器觀測易受到氣象條件影響，尤其是云層雜波對目標(biāo)監(jiān)測影響最為嚴(yán)重［1］。航天器返回過程中，可見光觀測相對于紅外觀測更容易受到外界環(huán)境影響［2］。因此，地基紅外觀測是航天器返回過程中最重要的監(jiān)測手段之一。在紅外監(jiān)視系統(tǒng)中，由于對太陽光的反射，高亮云層等形成很強(qiáng)的背景雜波干擾，其能量強(qiáng)度甚至遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過目標(biāo)，導(dǎo)致目標(biāo)被淹沒其中。為有效地抑制背景雜波，去除背景雜波干擾是目標(biāo)檢測的關(guān)鍵環(huán)節(jié)［3］。針對紅外探測下的背景雜波抑制問題，國內(nèi)外學(xué)者提出了許多背景抑制方法，例如局部去均值算法、最大中值濾波算法、形態(tài)學(xué)濾波算法、小波變換、基于核函數(shù)的時空域聯(lián)合抑制算法等，各種背景抑制算法都有其適應(yīng)性與局限性，針對不同的背景特征其性能各不相同［3］。經(jīng)驗(yàn)?zāi)Ｊ椒纸猓‥mpirical Mode Decomposition，EMD）能將信號自適應(yīng)地分解到不同尺度上，非常適合于非線性、非平穩(wěn)信號處理［4］，已被廣泛應(yīng)用于工程領(lǐng)域［5-6］。2003年，Nunes提出二維 EMD（BEMD）的思想［7］，使EMD的應(yīng)用技術(shù)從一維邁向了二維領(lǐng)域［8-9］，并很快應(yīng)用于核磁共振圖像［10］、雷達(dá)圖像［11］、人臉圖像［12］等處理中，非常適合于非線性、非平穩(wěn)圖像處理過程。但BEMD方法在紅外圖像目標(biāo)檢測中的應(yīng)用及性能未見報(bào)道。

本文引入BEMD方法處理航天器返回過程中的實(shí)測紅外圖像，以增強(qiáng)航天器返回紅外圖像的清晰度，從而為返回航天器紅外目標(biāo)跟蹤與檢測提供可靠依據(jù)。

2 紅外圖像檢測方法

本文基本思路是基于BEMD方法對紅外圖像進(jìn)行處理，結(jié)合中值濾波圖像預(yù)處理方法與點(diǎn)銳度圖像清晰度評價方法，對紅外圖像進(jìn)行處理，為紅外目標(biāo)檢測提供高清圖像結(jié)果。下面簡要介紹BEMD方法、點(diǎn)銳度圖像清晰度評價方法與本文紅外圖像處理流程。

2.1 基于BEMD的紅外圖像處理算法

BEMD是對一維EMD的擴(kuò)展，對于二維M×N 圖像信號 fx，y( )，x ＝ 1，…，M，y ＝ 1，…，N，BEMD 的實(shí)現(xiàn)過程如下［7］：

1）外部初始化，令待處理的圖像式（1）：

篩分抽取第j個IMF：

（1）初始化如式（2）：

（2）利用形態(tài)學(xué)算法或8鄰域象素，找出hk－1中的極大值和極小值點(diǎn)；

（3）分別對極大值點(diǎn)和極小值點(diǎn)進(jìn)行包絡(luò)擬合，形成二維圖像包絡(luò)曲面 uminx，y( )和umaxx，y( )；

（4）確定上下包絡(luò)的均值如式（3）：

（5）從圖像中減去均值得到式（4）：

（6）計(jì)算終止條件，若滿足IMF條件則有式（5）：

否則令k＝k＋1，轉(zhuǎn)到（2）步；

2）求殘余量如式（6）：

若rjx，y( )中仍有不少于兩個的極值點(diǎn)或者分解所得的 IMF。數(shù)目未達(dá)到要求，則將rjx，y( )看作新的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)到（2），j＝ j＋ 1。

3）最后得到的BEMD分解結(jié)果如式（7）：

2.2 紅外圖像清晰度評估

銳度，有時也叫“清晰度”，是反映圖像平面清晰度和圖像邊緣銳利程度的一個指標(biāo)，如果將銳度調(diào)高，圖像平面上的細(xì)節(jié)對比度也更高，看起來更清楚［13］。本文引入改進(jìn)自邊緣銳度算法的點(diǎn)銳度的方法進(jìn)行紅外圖像的清晰度評估，定義點(diǎn)銳度為式（8）［13］：

其中，m和n為圖像的長和寬；df為灰度變化幅值；dx為像元間的距離增量。上式可描述為：逐個對圖像中的每點(diǎn)取8鄰域點(diǎn)與之相減，先求8個差值的加權(quán)和（權(quán)的大小取決于距離，距離遠(yuǎn)則權(quán)小，如45°和135°方向的差值需乘以1／2），再將所有點(diǎn)所得值相加除以像素總個數(shù)。該式可以理解為對圖像每點(diǎn)周圍的灰度擴(kuò)散程度的統(tǒng)計(jì)，即擴(kuò)散越劇烈，其值越大，圖像越清晰。

2.3 紅外圖像處理流程圖

基于BEMD的紅外圖像處理流程示意圖如圖1所示，步驟為：首先輸入待檢測的原始紅外圖像，然后利用中值濾波對其圖像進(jìn)行預(yù)處理，接著預(yù)處理后的圖像利用BEMD方法對其進(jìn)行自適應(yīng)分解，獲得二維基本模式分量（BIMF）和殘余圖像，依據(jù)分解效果選擇合適的BIMF重構(gòu)紅外圖像，隨后利用改進(jìn)的點(diǎn)銳度方法計(jì)算重構(gòu)紅外圖像的點(diǎn)銳度，最后對重構(gòu)圖像進(jìn)行目標(biāo)檢測，并對比原始紅外圖像進(jìn)行清晰度評價。

圖1 紅外圖像處理流程示意圖Fig．1 Flowchart of original infrared image processing

3 紅外目標(biāo)實(shí)測數(shù)據(jù)分析驗(yàn)證

在某次航天器返回時，由于天氣與云層雜波影響，可見光頻段無法獲得清晰的跟蹤圖像，紅外圖像跟蹤成為最重要的跟蹤手段。測站實(shí)時傳送至數(shù)據(jù)處理中心的原始紅外圖像在某些時刻也存在模糊不清的現(xiàn)象。事后獲取原始紅外圖像，利用基于本文算法開發(fā)的程序，對某航天器在返回時的紅外監(jiān)測圖像進(jìn)行處理，驗(yàn)證紅外目標(biāo)檢測方法的有效性。圖2為航天器剛進(jìn)入大氣層時紅外圖像，從圖中可以看出航天器拖著較長的一條尾焰，那是因?yàn)榉祷睾教炱鞅砻媾c大氣劇烈摩擦的結(jié)果。從圖中也可以看出，當(dāng)天的氣候條件十分惡劣，云層與背景雜波十分顯著，紅外圖像中的目標(biāo)也較模糊，目標(biāo)與云層背景雜波對比度不強(qiáng)，與此同時觀測站的可見光并不能發(fā)現(xiàn)目標(biāo)。觀測站持續(xù)對目標(biāo)進(jìn)行紅外圖像跟蹤，相對于圖2中5 s后紅外圖像如圖3所示，可以看出紅外圖像中的目標(biāo)更加模糊。對原始紅外圖像西先進(jìn)行3×3的中值濾波預(yù)處理后，利用本文的BEMD算法進(jìn)行處理，圖2的紅外圖像經(jīng)BEMD分解后BIMF的圖像如圖4所示，殘余項(xiàng)的紅外圖像如圖5所示。

圖2 航天器進(jìn)入大氣層的紅外原始圖像一Fig．2 Original infrared image 1 of spacecraft re-entry

圖3 航天器進(jìn)入大氣層的紅外原始圖像二Fig．3 Original infrared image 2 of spacecraft re-entry

圖4 航天器紅外原始圖像一的BEMD分解IMF圖Fig．4 IMF figure based on BEMD of original spacecraft infrared image 1

分別對圖2、圖3紅外圖像BEMD分解獲得BIMF進(jìn)行重構(gòu)，獲得目標(biāo)紅外重構(gòu)圖，分別如圖6、圖7所示。對于與圖2、圖3，可以明顯看出目標(biāo)紅外重構(gòu)圖的清晰度明顯提高。為進(jìn)一步量化紅外圖像清晰化指標(biāo)，采用上一節(jié)中介紹的點(diǎn)銳度方法進(jìn)行定量評估。且結(jié)果如表1所示?？梢钥闯隼帽疚牡腂EMD算法對目標(biāo)紅外圖像處理，紅外圖像清晰度提高了近100倍，目標(biāo)在紅外圖像中更加清晰可見。

圖5 航天器紅外原始圖像一的BEMD分解殘余圖Fig．5 Residual figure based on BEMD of original spacecraft infrared image 1

圖6 航天器紅外原始圖像一的BEMD重構(gòu)圖Fig．6 Re-construct figure based on BEMD of original spacecraft infrared image 1

圖7 航天器紅外原始圖像二的BEMD重構(gòu)圖Fig．7 Re-construct figure based on BEMD of original spacecraft infrared image 2

為進(jìn)一步驗(yàn)證二維EMD方法對于處理目標(biāo)紅外圖像的有效性，對另外測站跟蹤獲取的航天器返回末段目標(biāo)紅外圖像進(jìn)行處理，其紅外原始圖像如圖8所示，可以看出原始紅外圖像非常模糊，紅外圖像背景和目標(biāo)對比度不明顯。利用本文的方法對該紅外圖像進(jìn)行處理，得到的重構(gòu)紅外圖像如圖9所示，從圖中可以明顯看出，紅外圖像的清晰度得到明顯改善，航天器在末段降落過程中打開的降落傘在圖像中央清晰可見，且在降落傘下方的航天器變得非常直觀，驗(yàn)證了本文紅外圖像方法的有效性。

表1 航天器返回初段紅外圖像點(diǎn)銳度比對結(jié)果Table 1 Comparison of dot sharpness of infrared image in initial phase of spacecraft re-entry

圖8 航天器返回末段的紅外原始圖像Fig．8 Infrared image in last phase of spacecraft reentry

圖9 航天器返回末段紅外圖像的BEMD重構(gòu)圖Fig．9 Reconstructed figure based on BEMD in end phase of spacecraft re-entry

利用點(diǎn)銳度方法定量評估重構(gòu)紅外圖像與原始紅外圖像的清晰度，結(jié)果如表2所示，從表中可以看出重構(gòu)紅外圖像的點(diǎn)銳度顯著提高，相對原始紅外圖像提高了超過10000倍，紅外圖像的清晰度得到大幅度提高。

表2 航天器返回末段紅外圖像點(diǎn)銳度比對結(jié)果Table 2 Comparison of dot sharpness of infrared image in spacecraft middle and end re-entry phase

4 結(jié)論

本文論述了BEMD算法與點(diǎn)銳度判據(jù)，以此為基礎(chǔ)開發(fā)了紅外圖像處理程序，并對實(shí)測航天器返回過程中的紅外圖像進(jìn)行了處理，圖像處理結(jié)果表明：BEMD方法實(shí)現(xiàn)了紅外背景雜波有效抑制，大幅提高了紅外圖像的清晰度，點(diǎn)銳度提高了100倍以上的量級，有效實(shí)現(xiàn)了對返回航天器的準(zhǔn)確檢測與識別。本文的紅外圖像處理方法可靠、可行，可為后續(xù)相關(guān)工程任務(wù)實(shí)施提供技術(shù)支持。

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