周兵　吳曉建　文桂林　邱香

摘要：針對懸架系統(tǒng)參數(shù)不確定性及傳感器量測噪聲干擾等原因易導致主動懸架控制系統(tǒng)魯棒性差，以及考慮到整車模型能更準確反映車輛振動響應，且μ綜合能針對多個不確定量進行低保守性控制，開展了基于μ綜合的整車主動懸架魯棒控制研究。首先，考慮了彈簧剛度、減振器阻尼以及執(zhí)行電機的時間常數(shù)等12個參量的不確定性，運用線性分式變換建立了含不確定性系統(tǒng)動力學模型，通過實車試驗，驗證了動力學模型的準確性；然后，基于μ綜合控制方法，設計了參數(shù)攝動系統(tǒng)魯棒控制器，控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)奇異值上下界顯示系統(tǒng)具有良好的魯棒穩(wěn)定性及魯棒性能；最后，通過頻域響應和時域響應分析，以及與H_∞控制效果對比分析，表明在多參數(shù)攝動的情況下，μ綜合控制在保證魯棒穩(wěn)定性及魯棒性能的前提下能更有效地提高車輛平順性及安全性。