亚洲免费av电影一区二区三区,日韩爱爱视频,51精品视频一区二区三区,91视频爱爱,日韩欧美在线播放视频,中文字幕少妇AV,亚洲电影中文字幕,久久久久亚洲av成人网址,久久综合视频网站,国产在线不卡免费播放

        ?

        基于改進(jìn)合同網(wǎng)協(xié)議的多Agent的AGV調(diào)度協(xié)作機(jī)制

        2018-04-02 09:27:06
        福建質(zhì)量管理 2018年18期
        關(guān)鍵詞:發(fā)起者黑板參與者

        (北京物資學(xué)院 北京 100010)

        在自動(dòng)化物流系統(tǒng)中,AGV是一種重要而特殊的物料搬運(yùn)設(shè)備,相比于傳統(tǒng)的輸送設(shè)備,AGV的運(yùn)行線路設(shè)定靈活,小車的調(diào)度完全由控制系統(tǒng)靈活調(diào)配,具有自動(dòng)化程度高、準(zhǔn)確快捷、機(jī)動(dòng)靈活和環(huán)保等優(yōu)點(diǎn),因此,在物流系統(tǒng)中得到廣泛的應(yīng)用,所以AGV調(diào)度的優(yōu)劣對(duì)整個(gè)系統(tǒng)有著重要影響。AGV的調(diào)度就是AGV在空閑、倉庫或工作站發(fā)出運(yùn)送請(qǐng)求時(shí),合理地安排各臺(tái)AGV的工作流程。多AGV調(diào)度主要解決如下兩個(gè)問題:

        1)當(dāng)一臺(tái)AGV收到多個(gè)貨物任務(wù)運(yùn)送請(qǐng)求時(shí),AGV對(duì)任務(wù)進(jìn)行評(píng)估選擇。

        2)當(dāng)多臺(tái)AGV響應(yīng)一個(gè)任務(wù)運(yùn)送請(qǐng)求時(shí),任務(wù)要對(duì)AGV進(jìn)行評(píng)估抉擇。

        智能體(Agent)是一個(gè)具有自主性、主動(dòng)性、持續(xù)性、交互性和自適應(yīng)性的智能實(shí)體,可以在沒有外界直接操縱的情況下,通過自身的傳感器感知外部環(huán)境的變化,并通過效應(yīng)器自主地對(duì)環(huán)境做出反應(yīng)。而由多個(gè)智能體組成的多智能體系統(tǒng)(Multi-Agent System,MAS)具有敏捷、靈活、實(shí)時(shí)的優(yōu)點(diǎn),采用分布式體系結(jié)構(gòu),其每個(gè)智能體皆有一定的獨(dú)立功能,且智能體之間的結(jié)構(gòu)關(guān)系是動(dòng)態(tài)可調(diào)整的,不同功能Agent組成緊耦合的運(yùn)輸調(diào)度管理體系結(jié)構(gòu),具有適應(yīng)性、自組織和良好的協(xié)調(diào)性能,可以通過協(xié)調(diào)方式完成繁雜的整體運(yùn)作。因此,可采用多智能體技術(shù)解決物流配送中的AGV調(diào)度問題。

        一、合同網(wǎng)協(xié)議

        (一)合同網(wǎng)的定義

        合同網(wǎng)協(xié)作模型是Smith和Davis于1980年提出的,它通過引入市場(chǎng)中的招標(biāo)—投標(biāo)—中標(biāo)機(jī)制,對(duì)系統(tǒng)的任務(wù)進(jìn)行委托分配,從而解決資源、知識(shí)的沖突等問題。在合同網(wǎng)協(xié)議中,共有兩種Agent,分別代表競(jìng)標(biāo)的發(fā)起者和參與者。發(fā)起者Agent和參與者Agent通過競(jìng)標(biāo)的方式進(jìn)行任務(wù)的分發(fā),并生成調(diào)度結(jié)果。發(fā)起者Agent接到任務(wù)后進(jìn)行招標(biāo),各個(gè)參與者Agent進(jìn)行投標(biāo),發(fā)起者Agent選擇合適的參與者Agent執(zhí)行任務(wù),但是執(zhí)行任務(wù)的參與者Agent可能由于資源的不足等原因?qū)е聼o法完成任務(wù),這時(shí)它轉(zhuǎn)變?yōu)榘l(fā)起者Agent的角色,繼續(xù)對(duì)該任務(wù)進(jìn)行再招標(biāo)。參與者Agent和發(fā)起者Agent的協(xié)商頻繁導(dǎo)致通訊量迅速增加,容易造成信息阻塞。為了減少通訊量,本文對(duì)傳統(tǒng)合同網(wǎng)協(xié)議進(jìn)行簡化,簡化合同網(wǎng)協(xié)議可以使每次招投標(biāo)過程的通訊次數(shù)減少至3次,這既保留了合同網(wǎng)協(xié)議的靈活性,又滿足了應(yīng)用場(chǎng)合的實(shí)時(shí)性需求。簡化合同網(wǎng)協(xié)議中共有兩類Agent:任務(wù)Agent(Task Agent,TA)和機(jī)器Agent(Machine Agent,MA)。其中TA發(fā)起招標(biāo)并決策,MA參與競(jìng)標(biāo)并進(jìn)行投標(biāo),TA和MA相互協(xié)商協(xié)作共同完成任務(wù)。雖然簡化了的合同網(wǎng)協(xié)議,可以減少兩者間一定的通訊量,但是隨著任務(wù)數(shù)量的增多,可能一個(gè)TA同時(shí)向一個(gè)或多個(gè)MA發(fā)起招標(biāo),一個(gè)MA同時(shí)接受一個(gè)或多個(gè)TA招標(biāo),兩者之間會(huì)就任務(wù)情況頻繁協(xié)商,還是容易造成信息阻塞。

        (二)黑板模型

        黑板模型是將異構(gòu)知識(shí)源集成在模型中,形成一個(gè)專家系統(tǒng)結(jié)構(gòu)模式。多個(gè)人類專家或主體專家協(xié)同求解一個(gè)問題,黑板是一個(gè)共享的問題求解工作空間,多個(gè)專家都能“看到”黑板。當(dāng)問題和初始數(shù)據(jù)記錄到黑板上,求解開始。所有專家通過“看”黑板尋求利用其專家經(jīng)驗(yàn)知識(shí)求解問題的機(jī)會(huì)。當(dāng)一個(gè)專家發(fā)現(xiàn)黑板上的信息足以支持他進(jìn)一步求解問題時(shí),他就將求解結(jié)果記錄在黑板上。新增加的信息有可能使其他專家繼續(xù)求解。重復(fù)這一過程直到問題徹底解決,獲得最終結(jié)果。黑板模型主要由“黑板”、知識(shí)源(Knowledge Source)和控制結(jié)構(gòu)3大部分組成。黑板模型己經(jīng)被廣泛使用,并且相應(yīng)的技術(shù)己經(jīng)比較成熟,但仍存在著2個(gè)問題:

        (1)一個(gè)問題是黑板模型中公共數(shù)據(jù)庫的強(qiáng)藕合性,雖然數(shù)據(jù)的集中存放給數(shù)據(jù)的一致性帶來了許多益處,但是因?yàn)樵谇蠼獾闹虚g過程產(chǎn)生的數(shù)據(jù)都要傳到黑板上,所以與黑板的數(shù)據(jù)傳輸成為系統(tǒng)的一個(gè)瓶頸。

        (2)另一個(gè)問題是系統(tǒng)中數(shù)據(jù)格式的異構(gòu)性。由于各知識(shí)源通過黑板進(jìn)行交互時(shí)必須轉(zhuǎn)換為規(guī)定的格式,這給具有不同知識(shí)及使用不同工具開發(fā)的的通訊與協(xié)作造成了一定的困難。

        二、改進(jìn)的合同網(wǎng)模型

        針對(duì)黑板模型存在問題以及合同網(wǎng)模型運(yùn)行機(jī)制的特點(diǎn),提出了一種公告板模型,并將其應(yīng)用于合同網(wǎng)模型中可以有效地提高合同網(wǎng)模型的性能。在公告板方式下,各Agent有自己的知識(shí)源,能以不同的格式存放在不同的地點(diǎn).當(dāng)想要參加協(xié)作時(shí),只需將自己的名字、物理位置、資源、當(dāng)前狀態(tài)、如何與他們聯(lián)系、可以提供的服務(wù)或需要得到的服務(wù)在公告板上登記,即可由公告板Agent輔助建立Agent之間匿名的互操作和知識(shí)共享.公告板Agent匹配任務(wù)及Agent,把適當(dāng)?shù)娜蝿?wù)及Agent之間進(jìn)行聯(lián)系所需的信息傳送給適當(dāng)?shù)腁gent,為Agent之間進(jìn)行聯(lián)系提供路由服務(wù)。與任務(wù)有關(guān)的Agent可以通過公告板建立聯(lián)系,進(jìn)行點(diǎn)對(duì)點(diǎn)的通信。本文根據(jù)AGV的調(diào)度系統(tǒng)對(duì)簡化合同網(wǎng)模型中的招標(biāo)過程進(jìn)行了修改:當(dāng)發(fā)起者發(fā)布任務(wù)時(shí),只是將任務(wù)信息發(fā)送給公告板,由公告板進(jìn)行任務(wù)的匹配,并代替發(fā)起者向所有符合要求的參與者招標(biāo),然后,參與者再向發(fā)起者直接投標(biāo)。這樣既避免了發(fā)起者無限制的招標(biāo),也省去了發(fā)起者搜索參與者的信息。

        三、結(jié)論

        本文利用多智能體系統(tǒng)敏捷、靈活、實(shí)時(shí)的優(yōu)點(diǎn),結(jié)合目前合同網(wǎng)協(xié)議取得的研究成果,針對(duì)多AGV運(yùn)行和調(diào)度的實(shí)際問題,分析研究了基于黑板模型改進(jìn)合同網(wǎng)協(xié)議的agv調(diào)度協(xié)作機(jī)制,以實(shí)現(xiàn)agv調(diào)度過程的智能化、合理化。仿真結(jié)果表明,基于改進(jìn)合同網(wǎng)協(xié)議后的agv調(diào)度機(jī)制具有良好的性能表現(xiàn)。本文中考慮引入了黑板模型來協(xié)調(diào)合同網(wǎng)協(xié)議中雙方的信息溝通,減少了信息阻塞,提高了系統(tǒng)效率,但是實(shí)際情況中還可能發(fā)生中標(biāo)的agent不履行任務(wù)即失信的行為,造成系統(tǒng)資源浪費(fèi)。所以,在未來進(jìn)一步研究中,可以考慮引入信用度和懲罰機(jī)制來約束和評(píng)估中標(biāo)agent失信的可能性,提高系統(tǒng)運(yùn)行效率。

        猜你喜歡
        發(fā)起者黑板參與者
        互惠利他的先行優(yōu)勢(shì):品牌的互惠角色影響消費(fèi)者親社會(huì)行為*
        擦黑板
        擦黑板
        休閑跑步參與者心理和行為相關(guān)性的研究進(jìn)展
        不對(duì)稱信息下考慮參與者行為的眾籌參數(shù)設(shè)計(jì)
        長在黑板上的詩
        曉黑板
        淺析打破剛性兌付對(duì)債市參與者的影響
        海外僑領(lǐng)愿做“金絲帶”“參與者”和“連心橋”
        諍言傳播的發(fā)起者研究——?jiǎng)訖C(jī)和影響因素
        精品熟女视频一区二区三区国产| 亚洲人成7777影视在线观看| 国产在线一区二区三区av| 亚洲一区二区三区码精品色| 国产人成精品免费久久久| 果冻传媒2021精品一区| 亚洲精品免费专区| 一本久道久久综合狠狠操| 蜜桃传媒网站在线观看| 国产熟妇另类久久久久| 亚洲午夜精品久久久久久人妖| 亚洲高清一区二区三区在线观看| 美女脱掉内裤扒开下面让人插 | 男人的天堂无码动漫av| 久久精品久久精品中文字幕| 蜜桃av夺取一区二区三区| 久久一区二区三区久久久| 亚洲中文字幕在线第二页| 91精品视品在线播放| 亚洲区一区二区三区四| 国产乱人伦偷精品视频免观看| 亚洲av色在线播放一区| av免费网址在线观看| 亚洲欧洲日产国码无码久久99| 国产av大片在线观看| 中文字幕亚洲视频一区| 国模丽丽啪啪一区二区| 伊人网综合| yy111111少妇影院| 日韩av免费一区二区| 国产又粗又黄又爽的大片| 一本大道香蕉最新在线视频| 成人性生交大片免费看7| 国产精品美女久久久免费| 黑人巨大白妞出浆| 久久久久国产精品四虎| 白白色发布会在线观看免费| 亚洲av无码一区二区三区不卡| 国产成人精品亚洲午夜| 国产免费人成视频在线观看播放播 | 色妞www精品视频|