高磊 齊振忠 李育靈 寧晉峰 王嬋瓊

摘要 科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展，使得我國進入了自動化的科技時代?，F(xiàn)如今，我國的機器人研發(fā)技術(shù)逐漸走向成熟，由最初的只為軍事化戰(zhàn)略服務(wù)，但現(xiàn)在的家用服務(wù)以及學(xué)習(xí)機器人等，這證明了我國機器人研發(fā)取得了巨大的進步。在機器人研發(fā)生產(chǎn)的過程中，其底盤技術(shù)的設(shè)計極為關(guān)鍵。

[關(guān)鍵詞]機器人 底盤搭載 局放技術(shù) 技術(shù)應(yīng)用

近年來，社會的發(fā)展逐漸趨于社會化，以往曾創(chuàng)想的機器人時代即將到來。在國外，早已經(jīng)有多類及其人被研發(fā)及投入生產(chǎn)及銷售使用。例如，智能服務(wù)類機器人、玩具機器人以及家用機器人等。在國內(nèi)，也有諸多機器人已經(jīng)逐漸開始投入生產(chǎn)及使用。文章依據(jù)對其底盤搭載局部技術(shù)的介紹，提出的其技術(shù)應(yīng)用的重點探究，對我國機器人的研發(fā)工作具有理論性的意義，對國內(nèi)機器人事業(yè)在國際市場上獲得的競爭優(yōu)勢具有現(xiàn)實性的指導(dǎo)意義。

1 機器人底盤搭載局放的相關(guān)技術(shù)

1.1 模塊化技術(shù)

一般的工業(yè)或者是農(nóng)業(yè)機器人其體積偏大，致使其在生產(chǎn)、安裝以及運輸?shù)倪^程中都會受到體積的影響，而在后期的保養(yǎng)與維修上也會存在諸多困難。對于此類問題的解決，具體的方法如下：

（1）創(chuàng)建優(yōu)秀的框架，無論是大型的機器人，還是小型的機器人，其框架的設(shè)計均是需要具有一定的科學(xué)布局的，其走線必須設(shè)計合理，才可能使其具有較好的穩(wěn)定性。

（2）模塊設(shè)計，此為底盤設(shè)計內(nèi)容之一。在對機器人進行生產(chǎn)的過程中，其每一部分的設(shè)計均是有模塊的，且每一模塊層次分明，可拆卸，可更新，功能也均是具有獨特性的。對于同種產(chǎn)品的機器人，其模塊是可以相互更換的，依據(jù)模塊的設(shè)計，最終可以完成底盤搭載設(shè)計。良好的模塊技術(shù)，可對機器人的生產(chǎn)產(chǎn)生重要的影響，利于其模塊理念的形成。

1.2 局放模塊技術(shù)

局放模塊技術(shù)，其是底盤搭載技術(shù)的核心，主要涉及到的是驅(qū)動機械臂，搭載局放技術(shù)以及局放電檢測等。其具體的設(shè)計要求如下.

（1）定位，現(xiàn)代機器人的設(shè)計，設(shè)計人員對于其定位功能的設(shè)計十分重視。

（2）機器人的機械性動作設(shè)計，如手臂的伸出與收回等。

（3）視覺的連動性設(shè)計，機器人與人類身體的結(jié)構(gòu)功能是相類似的，其本身也具有視覺的設(shè)計，而在其視覺的設(shè)計當(dāng)中，其連動性的設(shè)計至關(guān)重要，該項技術(shù)的重點在于傳感器的設(shè)計與調(diào)整。

2 機器人底盤搭載局放技術(shù)應(yīng)用難點解析

2.1 優(yōu)化機械設(shè)計

優(yōu)化技術(shù)設(shè)計，其屬于機器人自平衡技術(shù)的內(nèi)容之一。在設(shè)計底盤時，其機械零件間的誤差大小極為重要，誤差值越小，則其機械間的協(xié)調(diào)性便會越高，便更利于其底盤的穩(wěn)定性。零部件不同，線性排布也會存在不同，其中，底盤的線性排布十分重要，尤其是其與底盤軌道間的契合程度。圖1、圖2，是底盤的側(cè)、附是視圖，在垂直方向，依靠驅(qū)動力以及重力，可以使底盤與軌道緊密貼合。在水平方向上，底盤既需要和軌道的側(cè)面進行貼合，又需要與其保持一定的空隙，利于確保機器人運行穩(wěn)定。

2.2 機器人底盤搭載軟件控制

機器人的底盤搭載軟件控制主要包括的機械臂的伸縮控制、機器人底盤垂直升降的控制以及機器人水平移控制。機器人底盤搭載軟件控制涉及到空間三維運動向量。從機器人底盤搭載軟件控制的角度出來，為了確保機器人在運動的過程中，能夠在確保自由度的前提下，對其零部件進行結(jié)構(gòu)上的補充，從而提升穩(wěn)定性。機器人底盤搭載軟件的控制，應(yīng)實現(xiàn)主動輪接觸面積大、負載大以及重心低的特點，從而提升防滑能力，對此，應(yīng)提升底盤搭載軟件控制的水平，從而確保及其人底盤搭載軟件控制的質(zhì)量。

2.3 結(jié)構(gòu)與平衡間的關(guān)系

機器人在執(zhí)行命令的過程中，運動的控制需要與機器人的體態(tài)特征情況以及運行命令的和任務(wù)的分類相結(jié)合，只有這樣才能有效的提升機器人運動的穩(wěn)定性。在機器人底盤搭載局放技術(shù)的應(yīng)用過程中，需要確保其日圖案件系統(tǒng)能夠針對不同的巡視位置進行不同的運動的速度，包括機器人運動的巡視的類型以及巡視點的數(shù)量。此外，機器人的體態(tài)特征也是機器人運動速度控制的重要因素之一。

3 結(jié)論

言而總之，據(jù)相關(guān)人員的介紹，對于機器人的設(shè)計，其底盤搭載技術(shù)的應(yīng)用的關(guān)鍵，機器人之所以能夠站穩(wěn)，其功勞均歸于底盤搭載技術(shù)設(shè)計的科學(xué)性與合理性。而在其底盤設(shè)計的工作中，其設(shè)計的相關(guān)技術(shù)有諸多種。而每一種技術(shù)其在施工的過程中，都是具有一定的技術(shù)難點的。文章針對其底盤設(shè)計具有模塊化技術(shù)及局放模塊技術(shù)等，提出了優(yōu)化機械設(shè)計、機器人底盤搭載軟件控制以及結(jié)構(gòu)與平衡間的關(guān)系等難點探析，希望能夠為機器人底盤的設(shè)計提供幫助。

參考文獻

[1]王浩，工業(yè)機器人技術(shù)的發(fā)展與應(yīng)用綜述[J].中國新技術(shù)新產(chǎn)品，2018，21（03）：109-110.