楊海巖　薛擎天

【摘 要】目標(biāo)跟蹤在計(jì)算機(jī)視覺領(lǐng)域有著重要的應(yīng)用，跟蹤的結(jié)果常常會受到光照、遮擋物、相似物的影響，因此算法仍然具有很大的挑戰(zhàn)。TLD（Tracking Learning and Detection）算法是目前復(fù)雜環(huán)境目標(biāo)追蹤的有效算法。本文從框架、追蹤和性能等幾個(gè)方面對TLD算法進(jìn)行了研究與分析。

【關(guān)鍵詞】跟蹤；視頻幀；檢測；特征

0 引言

人類的視覺系統(tǒng)是感知和觀察世界的最主要途徑，運(yùn)動目標(biāo)的檢測與跟蹤一直都是視覺領(lǐng)域的難題之一。目標(biāo)跟蹤主要由三個(gè)部分組成：目標(biāo)檢測、識別和跟蹤。對于一幀獨(dú)立的圖像幀，目標(biāo)的位置、形狀、大小信息標(biāo)識出一個(gè)確定的物體。對于一段完整的視頻，就是通過尋找目標(biāo)的位置形狀等信息來跟蹤目標(biāo)，如果目標(biāo)跟丟或者受到障礙物的遮擋，系統(tǒng)能夠指出錯(cuò)誤。對于視頻中未知物體的長期跟蹤，Zdenek Kalal提出了一種新的跟蹤算法—TLD（Tracking Learning and Detection），TLD可以通過整個(gè)的目標(biāo)識別系統(tǒng)來追蹤運(yùn)動的物體目標(biāo)。

1 算法框架

TLD視頻目標(biāo)跟蹤算法，是由跟蹤、學(xué)習(xí)和檢測三個(gè)環(huán)節(jié)構(gòu)成，跟蹤和檢測并行運(yùn)行，其結(jié)果作為學(xué)習(xí)的樣本，學(xué)習(xí)后的模型再反饋給檢測和跟蹤環(huán)節(jié)，對其進(jìn)行實(shí)時(shí)更新，最終實(shí)現(xiàn)持續(xù)穩(wěn)定的跟蹤。

該算法需要手動選擇被跟蹤目標(biāo)，或者采用其他運(yùn)動目標(biāo)檢測算法實(shí)現(xiàn)自動目標(biāo)識別。假定選定被跟蹤的目標(biāo)后，學(xué)習(xí)模塊和檢測模塊中的參數(shù)同時(shí)也被初始化。在TLD算法中，I1代表著第一幀視頻幀，BB1表示初始幀中的目標(biāo)實(shí)體，也就是我們手動選擇的目標(biāo)，類似地，BBK代表在第k幀（IK）中邊界框所包含的目標(biāo)實(shí)體。初始化后，視頻幀被逐幀送入到跟蹤器和檢測器，跟蹤器和檢測器分別計(jì)算出該實(shí)體在下一幀中的區(qū)域，分別用BBti和BBdi表示計(jì)算出的結(jié)果。該集成器結(jié)合了跟蹤和檢測器的結(jié)果來確定該目標(biāo)實(shí)體的位置，學(xué)習(xí)器使用跟蹤結(jié)果來更新檢測器的參數(shù)。TLD的輸出結(jié)果是一個(gè)包含目標(biāo)的邊界框，初始化模塊的輸出結(jié)果是更新后的學(xué)習(xí)器和檢測器的參數(shù)。

2 目標(biāo)跟蹤

TLD跟蹤模塊采用重疊塊跟蹤策略，主要使用光流算法，如Lucas-Kanade光流法。TLD在跟蹤前需要指定待跟蹤的目標(biāo)，由一個(gè)矩形框標(biāo)出。最終整體目標(biāo)的運(yùn)動取所有局部塊移動的中值，并結(jié)合正反向誤差分析來選取在連續(xù)視頻幀中的目標(biāo)，這種局部跟蹤策略可以解決跟蹤過程中所出現(xiàn)的部分遮擋的問題。

TLD檢測模塊實(shí)際上是一個(gè)分類器，該分類器是在學(xué)習(xí)模塊訓(xùn)練生成。在特征選取上，最初特征是從包含目標(biāo)物體的訓(xùn)練集合中的圖像塊中收集的。所收集的特征點(diǎn)的統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)用于訓(xùn)練分類器區(qū)分目標(biāo)實(shí)體和背景，然后創(chuàng)建掃描窗口來詳細(xì)地掃描圖像或視頻幀，從每個(gè)掃描窗口中收集的積分圖像特征被用于在檢測器中訓(xùn)練分類器。對于每一幀，分類器需要把掃描窗口判定為目標(biāo)實(shí)體或背景。分類器在具體的設(shè)計(jì)上，采用級聯(lián)形式，即分類器包括三個(gè)子分類器，分別為方差分類器、集成分類器、最近鄰分類器。每個(gè)子分類器標(biāo)簽子窗口為真或假，即當(dāng)子窗口被標(biāo)記為真時(shí)，它被分類為包含目標(biāo)實(shí)體。第一個(gè)分類器粗略快速地區(qū)分掃描窗口中的背景，如果目標(biāo)候選區(qū)域沒有通過第一個(gè)分類器，就不會進(jìn)入后面的分類器。在后面的分類器中需要更加復(fù)雜的標(biāo)準(zhǔn)以避免模糊圖像塊的錯(cuò)誤檢測。級聯(lián)分類器使得檢測器可以快速消除背景子窗口和準(zhǔn)確地檢測出目標(biāo)實(shí)體的區(qū)域。

基于視頻的目標(biāo)識別跟蹤技術(shù)有其復(fù)雜的特性，主要體現(xiàn)在運(yùn)動目標(biāo)的外觀會有一定的變化，如相機(jī)焦距的變化，目標(biāo)自身運(yùn)動軌跡的變化，拍攝角度的變化、外界光線的變化，運(yùn)動中其他物品的遮擋等等，這些都會使目標(biāo)的外觀上與初始幀中所選取的目標(biāo)有很大的差異。因此，要想使跟蹤算法具有魯棒的特性，適應(yīng)不同環(huán)境變化，能夠?qū)崿F(xiàn)持續(xù)穩(wěn)定的跟蹤，這就要求跟蹤算法具有一定的學(xué)習(xí)能力。TLD學(xué)習(xí)模塊主要完成這一任務(wù)。

TLD學(xué)習(xí)模塊是建立在在線模型的基礎(chǔ)上。在線模型是一個(gè)大小為15×15的圖像塊的集合，這些圖像塊來自跟蹤和檢測所得的結(jié)果，初始的在線模型為起始跟蹤時(shí)指定的待跟蹤的目標(biāo)圖像。在線模型是一個(gè)動態(tài)模型，其發(fā)展是由兩個(gè)事件來驅(qū)動，分別為增長事件和修剪事件。

在實(shí)際的跟蹤場景中，由于受到環(huán)境和目標(biāo)本身等多因素的影響，使目標(biāo)的外觀不斷發(fā)生變化，這使得由跟蹤器預(yù)測產(chǎn)生的目標(biāo)圖像會包含其他與目標(biāo)無關(guān)的信息。通過對目標(biāo)物體形變的研究來提高檢測器對不同外形物體的識別能力。隨著跟蹤時(shí)間的增加，在線模型中圖像塊的數(shù)量會急劇增加，會導(dǎo)致目標(biāo)的特征空間不斷增大，這一過程就是所說的增長事件。在實(shí)際的目標(biāo)跟蹤過程中我們需要一定數(shù)量的新特征來適應(yīng)目標(biāo)不斷變化的特點(diǎn)。然而，目標(biāo)特征空間的增加會導(dǎo)致計(jì)算量的增大，同時(shí)也會增加一些虛假特征信息，最終影響跟蹤效果。為了防止增長事件帶來的其他非目標(biāo)圖像，采用了與之相對的（下轉(zhuǎn)第17頁）（上接第21頁）修剪事件來平衡。也就是，對在線模型中的圖像塊進(jìn)行篩選，去除增長事件所產(chǎn)生的干擾圖像塊。通過增長事件和修剪事件的動態(tài)平衡來促使在線模型一直保持與當(dāng)前的跟蹤目標(biāo)相一致。

在線模型中的圖像塊集合為TLD的學(xué)習(xí)提供了一個(gè)樣本空間，在TLD算法學(xué)習(xí)訓(xùn)練過程中采用了兩種約束：P約束和N約束。P約束針對目標(biāo)的運(yùn)動路線收集更多的正樣本（規(guī)定與跟蹤軌跡上的目標(biāo)圖像距離近的圖像塊為正樣本），同時(shí)把得到的軌跡進(jìn)行篩選，選出最有可能的目標(biāo)的運(yùn)動軌跡，然后將這些篩選出來的軌跡作為正樣本。而N約束主要是發(fā)現(xiàn)本應(yīng)由檢測器區(qū)分的背景信息。P約束和N約束降低了分類器的錯(cuò)誤率，在一定的范圍內(nèi)，其錯(cuò)誤率趨近于零。TLD跟蹤算法主要的實(shí)現(xiàn)步驟如下：

（1）在第一幀中手動選擇要跟蹤的目標(biāo)物體。

（2）初始化分類器和跟蹤器中的參數(shù)。

（3）遍歷掃描每一幀視頻幀，并對掃描窗口內(nèi)的圖像進(jìn)行分類器檢測，檢測出目標(biāo)的位置和大小，同時(shí)，跟蹤器通過上一幀的目標(biāo)框進(jìn)行預(yù)測。

（4）根據(jù)檢測器判斷出的目標(biāo)框和跟蹤器預(yù)測出的目標(biāo)框，綜合判斷出最終的跟蹤結(jié)果。

（5）通過P-N學(xué)習(xí)來更新分類器參數(shù)。

（6）用矩形框框出目標(biāo)物體。

（7）判斷視頻幀是否結(jié)束。如果視頻結(jié)束，就結(jié)束整個(gè)跟蹤過程，否則跳轉(zhuǎn)至步驟（3）繼續(xù)執(zhí)行。

3 性能分析

TLD跟蹤算法的性能優(yōu)勢在于可以在在線的狀態(tài)下同時(shí)進(jìn)行在線的學(xué)習(xí)和對新的分類器進(jìn)行訓(xùn)練，而且還能在訓(xùn)練分類器的基礎(chǔ)上更新并矯正。因?yàn)樗惴ńY(jié)合了在線檢測器的功能，所以即使目標(biāo)在脫離監(jiān)視范圍之后再一次出現(xiàn)，該算法仍然能夠很好的由于算對目標(biāo)進(jìn)行重新檢測，以便對目標(biāo)繼續(xù)跟蹤。算法存在的不足是該算法目前還不可以自動對跟蹤目標(biāo)進(jìn)行鎖定，也就是不具備自動目標(biāo)檢測功能，需要人工選定對目標(biāo)。當(dāng)目標(biāo)物品被遮擋時(shí)該算法容易失去對目標(biāo)的跟蹤同時(shí)也有可能對錯(cuò)誤的目標(biāo)進(jìn)行跟蹤。在初期階段，當(dāng)目標(biāo)發(fā)生大范圍的旋轉(zhuǎn)之后，會對算法造成丟失目標(biāo)的影響。對弱小目標(biāo)的跟蹤效果較差。TLD算法受光照影響大，當(dāng)光照條件發(fā)生突然的變化時(shí)，很容易就會丟失目標(biāo)。行人流型物體的追蹤也是該算法的短板，算法不能同時(shí)追蹤多個(gè)目標(biāo)。

【參考文獻(xiàn)】

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