工業(yè)機器人夾具的手指設(shè)計自動化研究

性能穩(wěn)健的終端執(zhí)行器在機器人工作單元中起著至關(guān)重要的作用。因此，工業(yè)機器人夾具的手指/夾爪的設(shè)計自動化是機器人行業(yè)最受關(guān)注的部分。 本文系統(tǒng)地回顧了手指設(shè)計自動化相關(guān)領(lǐng)域的大量研究。實現(xiàn)了手指設(shè)計自動化的關(guān)鍵過程。對每個關(guān)鍵過程中提出的方法進行分析、驗證和基準(zhǔn)測試。提出了手指設(shè)計自動化最有前景的方法。

本文總結(jié)了機器人抓取的兩個研究方向，綜合抓取與抓取分析，指出其關(guān)鍵缺陷并提出修改建議。提出了手指設(shè)計研究的三個部分，即模塊化設(shè)計、可重新配置設(shè)計和定制設(shè)計，并指出定制設(shè)計方法被認為是最實際的。提出碰撞檢測工具可直接應(yīng)用的算法。提出多功能手指設(shè)計的優(yōu)缺點。提出虛擬實驗和物理實驗是檢查手指功能的兩種方法，對比優(yōu)缺點并說明物理實驗的必要性。

根據(jù)本綜述的結(jié)果，手指設(shè)計自動化的少數(shù)開發(fā)方法受到兩個實質(zhì)性問題的影響。一些方法限于處理多面體工件，并且不適用于復(fù)雜的幾何形狀。其他的設(shè)計過程中的一些關(guān)鍵過程導(dǎo)致了設(shè)計的手指實用性的不確定性。通過審查手指設(shè)計自動化的所有關(guān)鍵過程，在本次評測中，可以量化自動化手指設(shè)計與其他相關(guān)手指設(shè)計方案相比的功能。這項研究基于通過考慮部分關(guān)鍵過程的現(xiàn)有方法來考慮所有關(guān)鍵過程，從而進行手指性能的設(shè)計。

刊名：ROBOTICS AND

AUTONOMOUS SYSTEMS（英）

刊期：2017年87期

作者：Honarpardaz,M et al

編譯：張姣