工業(yè)機(jī)器人快速部署技術(shù)

技術(shù)的發(fā)展有助于在行業(yè)中部署機(jī)器人系統(tǒng)。這些技術(shù)的實(shí)施和整合將提高生產(chǎn)力。在本文中，我們提出了一個結(jié)合三種新技術(shù)的框架，三種技術(shù)分別為：

1.具有多模式和自動校準(zhǔn)的傳感器皮膚安全機(jī)器人手臂:一個多模態(tài)人造皮膚，該技術(shù)可將標(biāo)準(zhǔn)工業(yè)機(jī)器人轉(zhuǎn)變?yōu)橹悄芟到y(tǒng)。它允許在機(jī)器人手臂的低級控制中直接容易地建立反應(yīng)行為，以增加人機(jī)器人協(xié)作的安全性。由人造皮膚產(chǎn)生的多模式感官信息可以改善系統(tǒng)的感知能力，特別是產(chǎn)生局部補(bǔ)充信息。

2.融合多個傳感器信號并作出動態(tài)行為的機(jī)器人控制框架：

將從多模態(tài)皮膚獲得的信號，變換成用于控制機(jī)器人行為的信息，主要是將獲得的信號轉(zhuǎn)換為機(jī)器人的關(guān)節(jié)力矩。使用不同的低級控制的組合來生成機(jī)器人行為庫。

3.通過演示方法和語言的描述，在線劃分和識別機(jī)器人活動，直觀而快速的教學(xué)：操作工人的動作由機(jī)器人進(jìn)行跟蹤，分段和識別，該方法生成緊湊的語義表征，用于自動推斷機(jī)器人的動態(tài)演示行為。

由于學(xué)習(xí)規(guī)則可以反復(fù)利用，所呈現(xiàn)的框架適應(yīng)性強(qiáng)，靈活，直觀。我們的框架提供了直觀的機(jī)器人教學(xué)方法，因?yàn)樗梢栽试S對機(jī)器人不是很了解的用戶與機(jī)器人進(jìn)行物理交互，其中所獲取的知識被定義為更高級別的人類可讀描述。此外，人造皮膚和視覺系統(tǒng)的融合提供的擴(kuò)展感知能力，以及多模式控制行為和推理，為物理人機(jī)交互創(chuàng)造了增強(qiáng)的安全系統(tǒng)。只要它提供一個外部控制接口，位置，速度或轉(zhuǎn)矩指令該框架可以在任何標(biāo)準(zhǔn)工業(yè)機(jī)器人中實(shí)現(xiàn)。

會議：42nd IEEE Industrial Electronics Conference（IEEE IECON2016）

作者：Emmanuel Dean-Leon et al

編譯：野晨晨