一種用于工業(yè)機器人的新的加工工藝鏈

目前對于大型整體結(jié)構(gòu)件的加工使用加工中心，成本太昂貴。相比之下，現(xiàn)代工業(yè)機器人具有應用靈活、工作空間大、資金投入低的優(yōu)勢。因此，它們?yōu)樽詣踊I(yè)生產(chǎn)系統(tǒng)的應用提供了極高的經(jīng)濟潛力。然而，它們也具有剛度低和對振動的靈敏度高的結(jié)構(gòu)特征缺陷。因此，通常采用接近零件形狀的擠壓型材作為預制品，以減少該加工方法中的材料去除率。本文開發(fā)了幾種用于機器人加工過程離線和在線優(yōu)化的方法，并將其集成到用于制造結(jié)構(gòu)機身部件的新工藝鏈中。因此，傳統(tǒng)的CADCAM通過仿真分析和優(yōu)化方法以及軌跡規(guī)劃得到相應的擴展。本文詳細闡述了新工藝流程鏈中離線優(yōu)化的方法。

根據(jù)幾種機器人的仿真模型來對CAD-CAM工藝鏈進行優(yōu)化。首先，仿真結(jié)果用于檢驗過程規(guī)劃的不同步驟，以盡可能早地檢測或避免發(fā)生錯誤；然后，對仿真結(jié)果進行匯總，以用于以后的規(guī)劃步驟中進行有效的再利用；最后，將匯總的信息傳送到過程監(jiān)控系統(tǒng)進行參數(shù)化。傳統(tǒng)的離線優(yōu)化方法容易被機器人當前狀態(tài)信息（如工具磨損、夾緊情況和熱行為等）所限制。本文所提出的方法可以在離線狀態(tài)下預測和補償齒輪間隙誤差。因此，過程規(guī)劃系統(tǒng)和制造系統(tǒng)之間的界限越來越小。

刊名：Procedia Manufacturing

刊期：2016年6期

作者：J.Brüning et al

編譯：陳少帥