基于運(yùn)動速度計(jì)算的工業(yè)機(jī)器人精確定位方法

本文方法了一種計(jì)算機(jī)器人運(yùn)動速度計(jì)算的新方法，將其命名為速度擬合計(jì)算法。速度變化時產(chǎn)生的擬合輪廓能夠確保在一定時間間隔內(nèi)機(jī)器人運(yùn)動結(jié)束時的定位準(zhǔn)確。該方法與工業(yè)機(jī)器人的位置矩陣的計(jì)算相聯(lián)系。由速度變化產(chǎn)生的擬合輪廓曲線可以在線性或圓形軌跡運(yùn)動上進(jìn)行應(yīng)用。本文對這種方法進(jìn)行了詳細(xì)闡述。在圓形軌跡應(yīng)用的擬合輪廓計(jì)算方法通過具體的計(jì)算實(shí)例來進(jìn)行驗(yàn)證。該方法在軟件上實(shí)施簡單靈活。本文通過減速階段的擬合輪廓圖以及機(jī)器人機(jī)械臂的反向運(yùn)動學(xué)公式闡述了該方法的原理。

目前，針對機(jī)器人機(jī)械臂的運(yùn)動來說，有兩個條件是非常難以完成的：一個是運(yùn)動結(jié)束時的最佳預(yù)處理，一個是運(yùn)動時間的精確確定。而這兩個條件都可以通過本文所述的擬合輪廓（運(yùn)動速度變化）來實(shí)現(xiàn)。該擬合輪廓具有以下優(yōu)點(diǎn)：一、在達(dá)到機(jī)器人機(jī)械臂運(yùn)動終點(diǎn)處保證最佳精度；二、對運(yùn)動時間能夠精確確定；三、加速到運(yùn)動速度所需的加速時間最小。該方法還可以有其他不同的應(yīng)用，例如車削加工或銑削加工。運(yùn)動速度精確的運(yùn)動執(zhí)行可以保證加工質(zhì)量。還可以在數(shù)控設(shè)備上完成對速度變化的控制，以確保加工精度準(zhǔn)確。

刊名：INTERNATIONAL JOURNAL OF COMPUTERS COMMUNICATIONS&CONTROL（英）

刊期：2016年1期

作者：Matica,LM et al

編譯：陳少帥