基于GNSS接收機和V2V/V2I通信系統(tǒng)的協(xié)同車輛自定位系統(tǒng)

本研究將多個全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)（GNSS）接收機和V2V/V2I通信相協(xié)作對車輛進行自定位,并在不破壞原始定位估計過程的同時，開發(fā)一種低成本的協(xié)同車輛自定位（CVSL）系統(tǒng)，其主要由道路車輛、道路側(cè)單元（RSU）和主天線安裝站（MAFS）組成。①道路車輛上安裝兩個GPS接收器，在發(fā)動機蓋上縱向布置（目的是最大化接收器之間的距離），以便估計車輛的行駛方向和俯仰角。為了估計車輛側(cè)傾角，該系統(tǒng)從道路基礎(chǔ)設施或附近車輛的接收器中通過與互聯(lián)網(wǎng)連接的V2I或V2V通信模塊獲得信息。②RSU由一個GPS接收器和一個V2I通信模塊組成。③MAFS接收信息要來自于與互聯(lián)網(wǎng)連接的精確全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)，并將觀測值傳輸至網(wǎng)絡代理商。

CVSL系統(tǒng)主要是將相位雙重差分算法應用于主天線傳輸中估計車輛的實時動態(tài)，車輛的定位信息主要從安裝在車輛上的GPS接收器以及RSU和MAFS中獲得。試驗結(jié)果表明，對車輛行駛方向的估計至少需要3個非共線點，才能使其估計值在可接受的范圍內(nèi)，而車上有兩個GPS接收器，因此如果附近有另外一個車輛或RSU，則附近網(wǎng)絡代理商提供的車輛信息可用于CVSL系統(tǒng)。若附近沒有其它的GPS接收器或接收器處于共線位置，則該系統(tǒng)不能用于估計車輛的行駛方向。

在今后的工作中，需要在密集的城市環(huán)境和惡劣天氣條件下對所開發(fā)的CVSL系統(tǒng)進行試驗，以進一步研究其性能。

Luís Conde Bento et al.2015 IEEE 18th International Conference on Intelligent Transportation Systems，2015.

編譯：趙喚