先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)的車(chē)道偏離意圖識(shí)別技術(shù)

車(chē)道偏離意圖識(shí)別技術(shù)是一種基于機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)的技術(shù)，機(jī)器視覺(jué)在汽車(chē)先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)中具有重要的作用。未來(lái)汽車(chē)發(fā)展將趨于更加智能化，并能夠?yàn)轳{駛員提供舒適安全的駕駛體驗(yàn)。傳感器已經(jīng)成為高端汽車(chē)技術(shù)的重要組成部分，駕駛場(chǎng)景分析通過(guò)集成多個(gè)傳感器來(lái)完成諸如曲面重建、目標(biāo)識(shí)別和運(yùn)動(dòng)計(jì)算等工作。機(jī)器視覺(jué)方法被認(rèn)為是汽車(chē)控制領(lǐng)域的一種有效方法，復(fù)雜環(huán)境識(shí)別是制約機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用的最主要問(wèn)題。車(chē)道線(xiàn)偏離意圖識(shí)別是一項(xiàng)非常困難的任務(wù)，特別是在極弱的光照條件下。穩(wěn)健的車(chē)道線(xiàn)檢測(cè)和車(chē)道偏離技術(shù)必須用于不同環(huán)境和照明條件下，從而在惡劣條件下最小化車(chē)道線(xiàn)檢測(cè)問(wèn)題的誤報(bào)率。

提出了一種車(chē)輛無(wú)意識(shí)車(chē)道偏離意圖識(shí)別技術(shù)，利用一種分段線(xiàn)性拉伸函數(shù)（PLSF）來(lái)提高關(guān)注區(qū)域（ROI）的對(duì)比度。通過(guò)將ROI分為兩個(gè)子區(qū)域來(lái)探測(cè)道路車(chē)道線(xiàn)，然后在每個(gè)子區(qū)域分別應(yīng)用霍夫變換。這種分割方法減少了車(chē)道線(xiàn)檢測(cè)所需要的計(jì)算時(shí)間，車(chē)輛在進(jìn)行車(chē)道偏離意圖的識(shí)別時(shí)，會(huì)計(jì)算出每幀的偏離距離。當(dāng)車(chē)道偏離距離超過(guò)一定閾值時(shí)，車(chē)輛就會(huì)向駕駛員發(fā)出必要的預(yù)警信息。所提出方法的新穎性在于可利用3個(gè)車(chē)道相關(guān)系數(shù)識(shí)別車(chē)道偏離，基于歐氏距離變換估算出偏離的距離。歐氏距離變換結(jié)合PLSF可以保持誤報(bào)率在3%左右，在不同的光線(xiàn)條件下，車(chē)道線(xiàn)檢測(cè)率至少為97%。試驗(yàn)結(jié)果顯示，當(dāng)存在以下幾種惡劣工況時(shí)（如光照變化、車(chē)道線(xiàn)不清晰或者被車(chē)輛擋住等），所提出的車(chē)道偏離意圖識(shí)別技術(shù)在較短的時(shí)間間隔內(nèi)仍然能夠精確地檢測(cè)出車(chē)道線(xiàn)邊界。

刊名：IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems（英）

刊期：2015年第2期

作者：Vijay Gaikwad et al

編譯：陳飛