基于倒車攝像頭圖像的車輛盲點(diǎn)檢測(cè)

開(kāi)車過(guò)程發(fā)生的死亡事故中有近一半是由于車道偏離造成的。當(dāng)車輛在盲點(diǎn)換道時(shí)，采用輔助驅(qū)動(dòng)程序是有效的。提出了配備駕駛員輔助系統(tǒng)車輛的盲點(diǎn)干預(yù)系統(tǒng)。盲點(diǎn)干預(yù)系統(tǒng)已經(jīng)成為防護(hù)罩的組成部分之一，該系統(tǒng)是在盲點(diǎn)區(qū)使用雷達(dá)對(duì)車輛進(jìn)行檢測(cè)，并通過(guò)直接偏航時(shí)刻控制給駕駛員提供視覺(jué)和聲音上的提示，以防止在盲點(diǎn)區(qū)有其它車輛時(shí)換道。因此，具有盲點(diǎn)檢測(cè)功能系統(tǒng)的車輛不斷增加，但該功能的實(shí)現(xiàn)還需要一個(gè)獨(dú)立的傳感器。

如果傳感器可與通用汽車設(shè)備共享，則盲點(diǎn)檢測(cè)功能可以在更大的空間內(nèi)應(yīng)用于各種平臺(tái)。因此，使用倒車攝像頭作為傳感器以實(shí)現(xiàn)實(shí)際盲點(diǎn)預(yù)警系統(tǒng)的檢測(cè)，而在停車輔助系統(tǒng)中后攝像頭的應(yīng)用已很常見(jiàn)。

提出了在各種不同環(huán)境條件下實(shí)現(xiàn)盲點(diǎn)預(yù)警功能的車輛檢測(cè)方法。與其它安裝在車內(nèi)或車上某個(gè)理想位置的傳感系統(tǒng)不同，該方法能夠在照明不足及在攝像頭可能被濺濕或被雪和泥土掩蓋的情況下識(shí)別目標(biāo)車輛。車輛檢測(cè)系統(tǒng)的圖像傳輸包括4個(gè)組成部分：障礙檢測(cè)、速度估計(jì)、垂直邊緣檢測(cè)和最終分類。整個(gè)系統(tǒng)要具有穩(wěn)健性，即通過(guò)少量計(jì)算獲得與事物幾何形狀一樣的外形。用微分的方法在最少CPU能量消耗條件下實(shí)現(xiàn)檢測(cè)的魯棒性；路面檢測(cè)方法為辨別與目標(biāo)車輛無(wú)關(guān)的錯(cuò)誤檢測(cè)提供了基礎(chǔ)；在低對(duì)比度下由前照燈檢測(cè)的路面檢測(cè)替代方法能增強(qiáng)檢測(cè)的性能。運(yùn)用固定邊緣移除方法降低錯(cuò)誤檢測(cè)并維持性能穩(wěn)定。

YasuhisaHayakawaetal. SAE 2013-01-0622.

編譯：趙喚