傳感器異常時(shí)駕駛示范指導(dǎo)自動(dòng)駕駛汽車行駛

自動(dòng)駕駛技術(shù)可以為未來的交通運(yùn)輸系統(tǒng)提供更好的安全性、舒適性和效率。然而大多數(shù)這個(gè)領(lǐng)域的研究主要集中在開發(fā)傳感器和控制方法以實(shí)現(xiàn)各種自主駕駛功能的方法，極少數(shù)的研究放在如何有效地處理感知異常這方面。在實(shí)際中任何一個(gè)簡(jiǎn)單的傳感器的失常都可能導(dǎo)致自主駕駛功能失效。該自動(dòng)車輛不得不被送回廠家進(jìn)行維修，浪費(fèi)大量的物力財(cái)力。本文介紹了一種有效的方法，使駕駛員在自動(dòng)駕駛汽車傳感器異常情況下能夠在線教授自動(dòng)駕駛汽車進(jìn)行行駛。主要提出自動(dòng)駕駛汽車教授和學(xué)習(xí)工作框架，并精細(xì)設(shè)計(jì)了在傳感器發(fā)生異常時(shí)自動(dòng)駕駛汽車如何通過教授和學(xué)習(xí)工作框架來應(yīng)對(duì)此種情況。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明這種方法在用于自動(dòng)駕駛時(shí)的實(shí)用性和有效性，而且不需要大量的數(shù)據(jù)作為支撐，因此這種方法能夠提高自動(dòng)駕駛的靈活性并降低后期維護(hù)費(fèi)用。除了解決自動(dòng)駕駛過程中傳感器異常情況外，所提出的教授-學(xué)習(xí)工作框架在其他方面也有很廣的應(yīng)用價(jià)值。它可以應(yīng)用于處理許多其他異常諸如雷達(dá)、激光雷達(dá)和位置傳感器等。也可以用于教一個(gè)新的自動(dòng)駕駛汽車如何行駛，而無需手動(dòng)校準(zhǔn)車載傳感器，以節(jié)省制造成本。這些都表示本研究工作有強(qiáng)的應(yīng)用前景。

SAE 2017-01-0076.

編譯：蔚向峰