一種自動(dòng)駕駛汽車(chē)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

介紹了一種自動(dòng)駕駛汽車(chē)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，用戶(hù)可通過(guò)操作智能手機(jī)中的應(yīng)用程序來(lái)規(guī)劃汽車(chē)的行駛路線。自動(dòng)駕駛汽車(chē)應(yīng)用GPS、光探測(cè)與測(cè)距雷達(dá)（LiDAR）、攝像機(jī)及傳感器進(jìn)行導(dǎo)航，應(yīng)用聲納系統(tǒng)在短距離內(nèi)防止碰撞。由于目前交通法規(guī)的限制，建議將自動(dòng)駕駛汽車(chē)用于短程行駛（如校園和工廠內(nèi)）。

目前，圖像識(shí)別技術(shù)已經(jīng)成熟，該技術(shù)可應(yīng)用于汽車(chē)先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)（ADAS）。LiDAR通常用于精確測(cè)距，可以保證車(chē)輛行駛安全。將圖像識(shí)別技術(shù)和LiDAR相結(jié)合，設(shè)計(jì)了一種基于小型電動(dòng)汽車(chē)的自動(dòng)駕駛汽車(chē)結(jié)構(gòu)。該結(jié)構(gòu)修復(fù)了由車(chē)體和電機(jī)控制機(jī)構(gòu)引起的車(chē)輛行駛方向誤差，并且提高了車(chē)輛的道路適應(yīng)性。此外，自動(dòng)駕駛汽車(chē)?yán)眯D(zhuǎn)編碼器、加速度傳感器、電子羅盤(pán)和超聲波傳感器等多種傳感器，可以有效避障，使系統(tǒng)更安全、更高效。

所設(shè)計(jì)的自動(dòng)駕駛汽車(chē)結(jié)構(gòu)分為路線規(guī)劃、實(shí)時(shí)GPS定位、前置相機(jī)圖像識(shí)別和LiDAR障礙物檢測(cè)4個(gè)部分。當(dāng)用戶(hù)通過(guò)智能手機(jī)規(guī)劃好汽車(chē)行駛路徑后，汽車(chē)會(huì)沿規(guī)劃好的路徑自動(dòng)行駛。汽車(chē)在行駛過(guò)程中通過(guò)GPS獲取實(shí)時(shí)位置，通過(guò)LiDAR及車(chē)載傳感器檢測(cè)及避免障礙物?；谏鲜黾夹g(shù)，所設(shè)計(jì)的自動(dòng)駕駛汽車(chē)實(shí)現(xiàn)了近距離自動(dòng)行駛。

Ching-Lung Su etal.2016 International Conference on Consumer Electronics-Taiwan.

編譯：徐嘉浩