自動(dòng)駕駛汽車中行人自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)測(cè)試決策的確定性和臨界速度

介紹了主動(dòng)安全運(yùn)輸研究所進(jìn)行的系列測(cè)試，測(cè)試所用的兩輛車配備有行人自動(dòng)緊急制動(dòng)（AEB）系統(tǒng)。提出了一種以碰撞速度、停止距離和停止時(shí)間來預(yù)測(cè)的高精確度AEB分析模型。該模型已通過上述測(cè)試驗(yàn)證，由于其架構(gòu)簡(jiǎn)單，可實(shí)時(shí)應(yīng)用于自動(dòng)駕駛汽車中。還構(gòu)建了以減速度、時(shí)間和距離來預(yù)測(cè)的分析模型，以介紹主動(dòng)安全裕度的概念。該余量是可以在行人AEB系統(tǒng)的設(shè)計(jì)階段用于實(shí)時(shí)決策或作為測(cè)試程序中的特征指標(biāo)。通過分析行人橫向運(yùn)動(dòng)的行為，計(jì)算行人將進(jìn)入碰撞區(qū)的確定性，以完成決策。所提出的高精確度AEB分析模型具有決策分析功能，并引入了“決策的臨界速度”概念。還將影響行人AEB系統(tǒng)的所有主要變量都用于建立模型，以提高行人AEB系統(tǒng)評(píng)估的效率和準(zhǔn)確性。

介紹了測(cè)試中的一些關(guān)鍵問題：摩擦系數(shù)的影響可以根據(jù)進(jìn)行試驗(yàn)的軌跡修改結(jié)果而消除、瞬態(tài)階段在初始速度較低時(shí)的重要性、導(dǎo)致中等水平速度的最終有效減速的兩個(gè)重要條件等。

所提出的以減速度、時(shí)間和距離來預(yù)測(cè)的分析模型是以主動(dòng)安全裕度作為觸發(fā)測(cè)試的準(zhǔn)確指標(biāo)，其決策取決于行人的橫向位置。所有的測(cè)試都是假設(shè)沒有制動(dòng)動(dòng)作的，還需要針對(duì)行人的橫向位置變化盡可能多地進(jìn)行一些測(cè)試，以獲得更好的對(duì)比決策行為。

隨著AEB行人保護(hù)系統(tǒng)的迅速發(fā)展，未來測(cè)試場(chǎng)景可能包括更復(fù)雜和更具挑戰(zhàn)性的情景，例如隨機(jī)縱向和橫向組合運(yùn)動(dòng)或部分行人閉塞測(cè)試等。在這些情況下，汽車將繼續(xù)受到車輛動(dòng)力學(xué)的影響，但行人模型及其相關(guān)數(shù)學(xué)表達(dá)式應(yīng)該有所不同。因此，所提出的確定性和決策的臨界速度可能是分析這些情況的有效依據(jù)，以便于比較和改進(jìn)行人AEB系統(tǒng)。

刊名：IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems（英）

刊期：2017年第6期

作者：Lopez Rosado,Alberto et al

編譯：陳少帥