亚洲免费av电影一区二区三区,日韩爱爱视频,51精品视频一区二区三区,91视频爱爱,日韩欧美在线播放视频,中文字幕少妇AV,亚洲电影中文字幕,久久久久亚洲av成人网址,久久综合视频网站,国产在线不卡免费播放

        ?

        用于自動駕駛車輛避障控制的非凸函數(shù)控制算法

        2017-12-04 21:27:38
        汽車文摘 2017年11期
        關(guān)鍵詞:優(yōu)化模型

        用于自動駕駛車輛避障控制的非凸函數(shù)控制算法

        開發(fā)了一種用于自動駕駛汽車中自適應(yīng)巡航控制的非線性非凸函數(shù)控制算法。具有該控制算法控制器的主要目標(biāo)是跟蹤所行駛道路的中心線,同時(shí)還需避開障礙物。該控制算法采用外循環(huán)非線性模型預(yù)測控制器,內(nèi)循環(huán)則是基于最佳預(yù)測距離的簡單線性反饋控制器,并根據(jù)簡化的車輛模型來生成具有無碰撞軌跡的合成輸入。該算法還通過使用延拓法和廣義最小殘差法來進(jìn)行求解優(yōu)化,克服了常規(guī)方法的有關(guān)限制條件。通過仿真結(jié)果驗(yàn)證了該算法的有效性,并通過縮放車輛模型來強(qiáng)化試驗(yàn)結(jié)果的可見性。

        提出的用于自動駕駛汽車中自適應(yīng)巡航控制算法使用了基于簡化系統(tǒng)的非線性非凸模型預(yù)測控制,來規(guī)劃理想軌跡并計(jì)算最優(yōu)輸入。使用具有預(yù)測信息的內(nèi)環(huán)線性控制器來補(bǔ)償外環(huán)非線性模型預(yù)測控制器中的簡單動態(tài)所造成的誤差。該控制方法使用曲線參考系統(tǒng),并且在優(yōu)化過程中考慮到障礙物。因此,其優(yōu)化被簡化成動態(tài)非線性非凸函數(shù)優(yōu)化。該控制算法是基于最小原理的全局最優(yōu)條件來實(shí)現(xiàn)解決方案的。此外,所提出的控制邏輯是明確的,它保證了實(shí)時(shí)操作運(yùn)行的可行性。并且,所提出的控制邏輯方法已經(jīng)在車輛試驗(yàn)設(shè)施上成功測試,并取得顯著的成果。

        刊名:IEEE Transactions on Control Systems Technology(英)

        刊期:2017年第2期

        作者:Rosolia Ugo et al

        編譯:陳少帥

        猜你喜歡
        優(yōu)化模型
        一半模型
        超限高層建筑結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與優(yōu)化思考
        民用建筑防煙排煙設(shè)計(jì)優(yōu)化探討
        關(guān)于優(yōu)化消防安全告知承諾的一些思考
        一道優(yōu)化題的幾何解法
        由“形”啟“數(shù)”優(yōu)化運(yùn)算——以2021年解析幾何高考題為例
        重要模型『一線三等角』
        重尾非線性自回歸模型自加權(quán)M-估計(jì)的漸近分布
        3D打印中的模型分割與打包
        FLUKA幾何模型到CAD幾何模型轉(zhuǎn)換方法初步研究
        精品国产一区二区三区三| 亚洲精品成人网线在线播放va| 免费在线观看蜜桃视频| 成人久久精品人妻一区二区三区| 国产精品成熟老女人| 精品亚洲国产成人av| 亚洲国产成人精品激情资源9| 亚洲精品中文字幕码专区| 成人自慰女黄网站免费大全| 国产亚洲午夜高清国产拍精品| 色综合另类小说图片区| 国产网红一区二区三区| 韩国av一区二区三区不卡| 亚洲av无码av男人的天堂| 女高中生自慰污免费网站| 亚洲精品综合一区二区| 女人无遮挡裸交性做爰| 国产欧美日韩综合精品二区| 青青青伊人色综合久久亚洲综合| 国产精品自拍视频免费观看| 狠狠色噜噜狠狠狠777米奇| 亚洲色无码播放| 深夜福利国产| 中文字幕乱码亚洲在线| 精品免费久久久久久久| 亚洲午夜精品a区| 国产精品久久熟女吞精| 国产三级a三级三级| 国产成人无码免费看片软件| 午夜亚洲国产精品福利| 亚洲av成人一区二区| 芒果乱码国色天香| √最新版天堂资源在线| 国产网友自拍视频在线观看| 人妻体内射精一区二区三区 | 国产熟妇高潮呻吟喷水| 国产精品98视频全部国产| 免费看av网站在线亚洲| 狠狠色噜噜狠狠狠777米奇小说 | 国产乱子伦视频一区二区三区| 91精品国产九色综合久久香蕉 |