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        基于體感技術(shù)上肢康復(fù)游戲系統(tǒng)的評價模塊

        2017-12-01 09:18:12韓志峰曹磊楊文璐賈杰夏斌
        中國康復(fù)理論與實踐 2017年11期
        關(guān)鍵詞:體感參量受試者

        韓志峰,曹磊,楊文璐,賈杰,夏斌

        基于體感技術(shù)上肢康復(fù)游戲系統(tǒng)的評價模塊

        韓志峰1,曹磊1,楊文璐1,賈杰2,夏斌1

        目的 基于體感交互技術(shù)開發(fā)上肢運動功能康復(fù)系統(tǒng),觀察其實時獲得康復(fù)效果的模塊功能。方法 利用Kinect體感器的骨骼跟蹤技術(shù)和Unity3D技術(shù)開發(fā)一款3D康復(fù)游戲系統(tǒng)。選取4個常用的上肢康復(fù)動作,利用動作引導(dǎo)軌跡引導(dǎo)5名健康受試者進行訓(xùn)練,按系統(tǒng)設(shè)計進行評分。結(jié)果 5位受試者在有引導(dǎo)軌跡的康復(fù)游戲系統(tǒng)下的得分高于無引導(dǎo)下的得分。結(jié)論 基于Kinect的上肢康復(fù)游戲訓(xùn)練系統(tǒng)可以通過動作引導(dǎo)軌跡引導(dǎo)患者進行康復(fù)訓(xùn)練,并對康復(fù)效果進行量化評估。

        體感交互技術(shù);上肢;康復(fù);評估

        老年人容易發(fā)作腦卒中、高血壓等疾病[1]。傳統(tǒng)康復(fù)方法模式較為單一,患者容易失去康復(fù)興趣,導(dǎo)致康復(fù)難以進行?;谔摂M現(xiàn)實(virtual reality,VR)和增強現(xiàn)實(augmented reality,AR)技術(shù)的新策略已經(jīng)開始用于腦卒中的康復(fù)[2-5]。

        目前,虛擬現(xiàn)實康復(fù)系統(tǒng)主要有兩種形式:一種是基于穿戴設(shè)備的康復(fù)系統(tǒng)[6],患者通過穿戴智能設(shè)備對其康復(fù)訓(xùn)練進行記錄與反饋,智能設(shè)備的重量和體積等給患者康復(fù)帶來負擔(dān);另一種是基于體感交互技術(shù)的康復(fù)系統(tǒng)[7]。利用體感交互技術(shù)不需要佩戴傳感器,就可以幫助患者進行康復(fù)訓(xùn)練。

        本課題組設(shè)計了一種基于Kinect骨骼跟蹤技術(shù)和Unity3D的康復(fù)游戲系統(tǒng)。系統(tǒng)利用Kinect的骨骼跟蹤技術(shù)設(shè)計康復(fù)動作引導(dǎo)軌跡,以輔助患者進行自我康復(fù)訓(xùn)練;在結(jié)束時,則依據(jù)患者所做動作與標準動作的角度比較、坐標比較和時間比較,實現(xiàn)對動作的評估。系統(tǒng)追蹤并記錄患者的康復(fù)過程,有利于患者及時調(diào)整康復(fù)訓(xùn)練計劃,提高康復(fù)效率;且系統(tǒng)的游戲性較強,能夠提高患者進行康復(fù)訓(xùn)練的積極性。

        1 系統(tǒng)設(shè)計

        本文主要研究基于Kinect體感設(shè)備的康復(fù)評估系統(tǒng),結(jié)構(gòu)圖如圖1。評估方法總結(jié)性量表評定法,由一系列技能或功能活動組成,根據(jù)受試者完成活動的表現(xiàn)進行評分,最后將各項評分相加得出總分,做出結(jié)論[8]。

        圖1 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖

        系統(tǒng)首先利用Kinect體感設(shè)備獲取人體25個關(guān)節(jié)點的三維坐標,將三維坐標轉(zhuǎn)換為各關(guān)節(jié)角度序列和距離序列;根據(jù)康復(fù)動作的特征提取出關(guān)節(jié)點角度序列、關(guān)節(jié)點距離序列和時間序列,這三個序列統(tǒng)稱為參量值。根據(jù)患者動作的參量值,結(jié)合患者做動作前標定的關(guān)鍵參量值,計算參量評分。最后采用參量評分加權(quán)的方式評估患者康復(fù)動作的效果,并及時反饋給患者,從而指導(dǎo)患者進行康復(fù)訓(xùn)練。

        1.1 Kinect體感器和Unity3D游戲引擎

        Kinect 2.0體感器是微軟公司研發(fā)的一款設(shè)備,由彩色攝像頭、紅外傳感器和深度傳感器組成[9]。它可以實時獲取人體25個關(guān)節(jié)點三維坐標和彩色高清視頻。我們利用Kinect采集的數(shù)據(jù)開發(fā)應(yīng)用程序,可以為康復(fù)醫(yī)療提供可擴展的解決方案[10-11]。

        Unity3D游戲引擎可實現(xiàn)玩家與虛擬現(xiàn)實環(huán)境的交互[12]。由于其獨特的跨平臺優(yōu)勢和優(yōu)越的3D渲染效果,近年來在體感互動游戲系統(tǒng)[13-14]的開發(fā)領(lǐng)域倍受青睞。

        1.2 康復(fù)動作的設(shè)計

        腦卒中患者一般經(jīng)歷軟癱期、痙攣期和康復(fù)期三個階段[15-17]。軟癱期患者只能進行被動運動訓(xùn)練,痙攣期患者需進行伸展類康復(fù)訓(xùn)練,康復(fù)期患者需進行關(guān)節(jié)活動度訓(xùn)練。

        利用Kinect的骨骼跟蹤技術(shù),可對患者動作過程進行實時跟蹤[18-19],對患者的動作進行評估、實時反饋和精確記錄,引導(dǎo)患者做出標準的康復(fù)動作。康復(fù)訓(xùn)練任務(wù)可根據(jù)患者情況做出相應(yīng)調(diào)整。

        本文康復(fù)動作設(shè)計根據(jù)醫(yī)院康復(fù)科理療師的建議,結(jié)合BrunnstormⅣ、Ⅴ、Ⅵ期的動作范式[8],針對康復(fù)期患者選取4個常用的上肢康復(fù)動作(表1)。經(jīng)過多次試驗,Kinect對這些動作的跟蹤效果良好。

        表1 上肢康復(fù)動作

        1.3 數(shù)據(jù)處理

        利用Kinect 2.0 SDK(software development kit)的應(yīng)用程序編程接口,獲取表征人體骨骼25個關(guān)節(jié)點坐標[9],將關(guān)節(jié)點坐標轉(zhuǎn)換為角度序列和距離序列,將動作時間轉(zhuǎn)換為時間序列。從上述序列中提取特征,根據(jù)特征計算出評估參量的評分;最后采用參量評分加權(quán)的方式計算出游戲評分。具體流程見圖2。

        圖2 數(shù)據(jù)處理流程圖

        1.3.1 特征的提取

        經(jīng)過多次試驗結(jié)果分析,關(guān)節(jié)點間的角度序列和距離序列中變化最大的共計7個,將它們作為特征。為提高評估的科學(xué)性,特征還包含動作的時間序列,共8個特征值。記特征值集合為Pa={c1,c2,c3...c8}。在4個綜合性康復(fù)動作中,這8個特征值表示8個參量,見表2。

        表2 特征值變量與參量名

        做動作前,患者正對Kinect體感器站立,距離2.3~2.5 m,雙臂放松向下,肘關(guān)節(jié)伸展,軀干挺直,雙肩平齊。系統(tǒng)完成標定,記錄參量的標定值。參量標定值可作為參量評分的一個約束因子。通過多次試驗,將上肢康復(fù)的參量標定值設(shè)為5個,分別是手與目標距離、左肘關(guān)節(jié)角度、右肘關(guān)節(jié)角度、軀干傾斜度和雙肩高度差,記為Pb={d1,d2,d3...d5}。系統(tǒng)動作評估參量的得分由Pa和Pb計算而來。

        1.3.2 關(guān)鍵特征的計算

        以第1個動作為例,選取左肘關(guān)節(jié)、腕關(guān)節(jié)和肩關(guān)節(jié)3個關(guān)節(jié)點(圖3),分別設(shè)為J1(x1,y1,z1)、J2(x2,y2,z2)、J3(x3,y3,z3)。其中,連接點J1和J2的矢量M在X,Y,Z方向的分量分別為MX,MY,MZ,連接點J2和J3的矢量N在X,Y,Z方向的分量分別為NX,NY,NZ。

        圖3 關(guān)節(jié)點空間矢量圖

        計算出矢量的模,也就計算出了距離序列;根據(jù)兩個矢量的模,可以計算角度序列。

        設(shè)兩個相鄰關(guān)節(jié)點組成的矢量為M,模

        設(shè)M與X軸、Y軸、Z軸的夾角為α1,α2,α3,

        其中,α1,α2,α3均∈(0°,180°),β∈[30°,180°)。

        1.3.3 參量評分的計算

        不同動作的評估方法相同,但計算參量評分的閾值和計算游戲得分的權(quán)值不同。以第1個動作為例,使用特征值集合Pa對動作進行評估,ci為動作實測的特征值,則其平均值為

        其中,k和n表示測試者運動軌跡包含的三維坐標點的數(shù)量;da和db屬于集合Pb,η為根據(jù)健康人多次試驗后選取的閾值,可根據(jù)條件做出修改,它是一個經(jīng)驗值。參量閾值集合為 H={η1,η2,η3...η8}。c表示cmean和cmin。不同動作選不同的c和η,計算方法相同。

        1.3.4 評估結(jié)果

        通過參量評分的計算,可以得到一個參量評分的集合Sp={s1,s2,s3...s8}。由于參量評分si不盡相同,而且它們對于衡量動作評估結(jié)果的貢獻度也存在差異,因此不能直接使用參量評分之和來評估動作得分,可以通過給每一個參量評分賦予不同的權(quán)重來削減這種差異。權(quán)重值的設(shè)定要考慮每個參量在動作評估中的波動性,波動性大的設(shè)定的權(quán)值較大,波動性小的權(quán)值較小。經(jīng)過多次試驗,給每個參量評分匹配了相應(yīng)的權(quán)重值,得到一個權(quán)重集合W={w1,w2,w3...w8},并使根據(jù)各參量評分及其對應(yīng)的權(quán)重,可以得到歸一化的得分

        2 實測

        2.1 對象與方法

        為了驗證系統(tǒng)評估算法的可行性和有效性,分別進行兩組試驗。招募5名健康受試者,其中男性3名,女性2名,年齡22~24歲,均首次接觸該游戲訓(xùn)練系統(tǒng)。5名受試者分別在無引導(dǎo)軌跡的系統(tǒng)和有引導(dǎo)軌跡的系統(tǒng)中完成5次試驗,每次完成4個動作,共200次。比較系統(tǒng)以百分制給出的訓(xùn)練效果得分,分數(shù)越高,表明受試者訓(xùn)練效果越好。

        2.2 結(jié)果

        5名受試者在有引導(dǎo)軌跡下的得分高于無引導(dǎo)軌跡下的得分。見表3。

        測試顯示,不同受試者動作2的平均得分相比動作1和動作3略低,但在實驗時,受試者都能較好完成該動作,提示得分不能很好反映訓(xùn)練效果。分析主要原因是計算參量評分的閾值設(shè)定不太合理。通過對計算參量評分的閾值和計算游戲得分的權(quán)值進行優(yōu)化,有軌跡得分結(jié)果較優(yōu)化前有所提高。見表4。

        3 討論

        本研究通過健康人測試了系統(tǒng)的評估模塊。盡管由于受試者少,還不能得出一般性結(jié)論,但從系統(tǒng)設(shè)計的動作引導(dǎo)軌跡能夠引導(dǎo)受試者進行更有效率的康復(fù)訓(xùn)練來看,系統(tǒng)的評估方法能夠有效地對上肢功能進行評估。

        動作4不同受試者在有軌跡引導(dǎo)下的得分波動較明顯,主要是由于受試者在將手臂舉過頭頂時,會出現(xiàn)手臂彎曲、身體傾斜等動作,正確完成該動作需要進行一段時間訓(xùn)練。今后可以考慮入選更多的訓(xùn)練項目,完善系統(tǒng)功能。

        虛擬現(xiàn)實康復(fù)系統(tǒng)使得患者能夠利用自己的身體在虛擬環(huán)境中進行交互,然后使用計算機技術(shù),將患者的運動功能情況進行實時反饋[20]。虛擬現(xiàn)實康復(fù)系統(tǒng)能夠通過感覺(視覺、聽覺、觸覺)輸入,增強運動功能訓(xùn)練,并以虛擬環(huán)境和虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)為目標導(dǎo)向,讓患者在康復(fù)過程中保持興趣[21]。目前已經(jīng)有虛擬現(xiàn)實康復(fù)設(shè)備應(yīng)用于醫(yī)院和家庭[22],如麻省理工學(xué)院的手動機器人和鏡像運動機器人。這些設(shè)備的主要缺點有二:一是設(shè)備本身的成本高,二是這些設(shè)備要求患者必須穿戴在身上,患者訓(xùn)練時會感覺不適[23]。

        Kinect體感交互技術(shù)和Unity3D游戲引擎技術(shù)可以給患者帶來互動感和沉浸感,被越來越多地應(yīng)用于醫(yī)療康復(fù)中,利用體感交互技術(shù)不需要佩戴傳感器就可以幫助患者進行康復(fù)訓(xùn)練。Chang等[24]基于Kinect設(shè)計的康復(fù)系統(tǒng)能夠改善有運動障礙年輕人的運動功能。日本青山大學(xué)開發(fā)的康復(fù)評定系統(tǒng)[25],能完成起立-走測試、10米步行測試及實時關(guān)節(jié)活動度測量三項康復(fù)評定。利用Kinect體感交互技術(shù)開發(fā)的康復(fù)游戲系統(tǒng),不僅可以記錄并反饋患者的康復(fù)訓(xùn)練效果,還可以提高患者進行康復(fù)訓(xùn)練的積極性。

        本研究利用Kinect體感器,并參考相關(guān)的康復(fù)理論,設(shè)計并開發(fā)了一個體感康復(fù)游戲系統(tǒng),該系統(tǒng)能對患者的動作進行實時跟蹤、記錄、評估計算及反饋,整個過程都以游戲的形式引導(dǎo)患者進行康復(fù)訓(xùn)練。由于設(shè)計的動作來源于一線治療師的臨床實踐,該系統(tǒng)在上肢功能障礙的康復(fù)中有潛在的應(yīng)用價值。系統(tǒng)使用的設(shè)備簡單,成本低,只需要一臺Kinect和計算機就可以滿足要求,適合患者居家進行自我康復(fù)訓(xùn)練。

        表3 兩種條件下各動作的評分比較(n=5)

        表4 算法優(yōu)化前后動作2有軌跡引導(dǎo)下的評分比較(n=5)

        在以健康人為對象的試驗中,系統(tǒng)可以引導(dǎo)研究對象進行標準的康復(fù)動作訓(xùn)練,并對動作效果給出評價。但該康復(fù)游戲系統(tǒng)在評估方面存在一些不足,如參量評分中閾值的選取、評估結(jié)果中權(quán)值的設(shè)計等。我們將與康復(fù)治療師合作,以患者為對象進行研究,探索合理的設(shè)計方案,完善該康復(fù)系統(tǒng)。

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        Upper Limb Rehabilitation Game System Based on Somatosensory Technique:Assessment Module

        HAN Zhi-feng1,CAO Lei1,YANG Wen-lu1,JIA Jie2,XIA Bin1
        1.Department of Electronic Engineering,Shanghai Maritime University,Shanghai 201306,China;2.Department of Rehabilitation,Huashan Hospital,Fudan University,Shanghai 200040,China

        XIA Bin.E-mail:binxia@shmtu.edu.cn

        Objective To develop a upper limb motor function rehabilitation system based on somatosensory interaction technique,and test the work of assessment module.Methods A 3D rehabilitation game system was developed based on the skeletal tracking of Kinect and Unity3D.Five subjects were trained with four actions commonly used for upper limb rehabilitation with the trajectory guidance or without,and were evaluated with the system.Results The scores of all the actions were more with the trajectory guidance than without.Conclusion Upper limb rehabilitation training game system has been developed based on Kinect,which can guide patients for rehabilitation training through trajectory guidance and assess the outcome of rehabilitation quantitatively.

        somatosensory interaction;upper limb;rehabilitation;assessment

        10.3969/j.issn.1006-9771.2017.11.021

        R496

        A

        1006-9771(2017)11-1341-05

        [本文著錄格式] 韓志峰,曹磊,楊文璐,等.基于體感技術(shù)上肢康復(fù)游戲系統(tǒng)的評價模塊[J].中國康復(fù)理論與實踐,2017,23(11):1341-1345.

        CITED AS:Han ZF,Cao L,Yang WL,et al.Upper limb rehabilitation game system based on somatosensory technique:assessment module[J].Zhongguo Kangfu Lilun Yu Shijian,2017,23(11):1341-1345.

        1.國家自然科學(xué)基金項目(No.61550110252);2.上海市科委課題(No.14441900300)。

        1.上海海事大學(xué)信息工程學(xué)院,上海市201306;2.復(fù)旦大學(xué)附屬華山醫(yī)院康復(fù)醫(yī)學(xué)科,上海市200040。作者簡介:韓志峰(1990-),男,漢族,山西忻州市人,碩士研究生,主要研究方向:智能信息處理。通訊作者:夏斌(1975-),男,漢族,貴州遵義市人,副教授,碩士生導(dǎo)師。E-mail:binxia@shmtu.edu.cn。

        2017-03-12

        2017-04-24)

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