亚洲免费av电影一区二区三区,日韩爱爱视频,51精品视频一区二区三区,91视频爱爱,日韩欧美在线播放视频,中文字幕少妇AV,亚洲电影中文字幕,久久久久亚洲av成人网址,久久综合视频网站,国产在线不卡免费播放

        ?

        基于GeoCom接口遠(yuǎn)程控制軟件研究與設(shè)計(jì)

        2017-11-01 18:10:18鄧清軍許邦鑫
        地理空間信息 2017年10期
        關(guān)鍵詞:測(cè)量功能

        鄧清軍,王 盼,許邦鑫

        (1.中國(guó)能源建設(shè)集團(tuán)安徽省電力設(shè)計(jì)院有限公司,安徽 合肥230601;2.合肥工業(yè)大學(xué),安徽 合肥 230009)

        基于GeoCom接口遠(yuǎn)程控制軟件研究與設(shè)計(jì)

        鄧清軍1,王 盼2,許邦鑫1

        (1.中國(guó)能源建設(shè)集團(tuán)安徽省電力設(shè)計(jì)院有限公司,安徽 合肥230601;2.合肥工業(yè)大學(xué),安徽 合肥 230009)

        研究GeoCom接口通信協(xié)議,將PC與測(cè)量機(jī)器人通過串口數(shù)據(jù)線建立連接,并在VS2010平臺(tái)下調(diào)用GeoCom動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù),開發(fā)一套PC版測(cè)量控制系統(tǒng)?;赟ocket網(wǎng)絡(luò)通信原理,實(shí)現(xiàn)對(duì)測(cè)量機(jī)器人的遠(yuǎn)程控制,并建立友好的遠(yuǎn)程客戶端功能界面、設(shè)計(jì)了快捷鍵控制儀器轉(zhuǎn)動(dòng)和模擬顯示實(shí)時(shí)測(cè)量狀態(tài)的功能;結(jié)合SQL Server數(shù)據(jù)庫(kù)完成了本系統(tǒng)的開發(fā),并在最后做了測(cè)試,結(jié)果顯示本系統(tǒng)測(cè)量數(shù)據(jù)可靠,可用于實(shí)際測(cè)量工作中,實(shí)現(xiàn)測(cè)量?jī)?nèi)外業(yè)作業(yè)的一體化。

        測(cè)量機(jī)器人;GeoCom;自動(dòng)化觀測(cè);Socket

        測(cè)量機(jī)器人具有數(shù)據(jù)通信、CCD成像技術(shù)、自動(dòng)目標(biāo)搜索、目標(biāo)鎖定、自動(dòng)測(cè)量和自動(dòng)記錄等功能,被廣泛應(yīng)用于高精度變形監(jiān)測(cè)工程中。利用測(cè)量機(jī)器人進(jìn)行手動(dòng)觀測(cè),對(duì)勞動(dòng)強(qiáng)度減少和工作效率提高的作用很小,沒有充分發(fā)揮其智能的特點(diǎn)。Leica公司針對(duì)TPS系列全站儀向用戶提供了GeoCom地理數(shù)據(jù)通信接口,一方面,本文利用GeoCom接口完成外部控制軟件開發(fā),對(duì)研究過程中的問題和解決方法進(jìn)行闡述;另一方面,利用Socket網(wǎng)絡(luò)通信原理,設(shè)計(jì)了對(duì)全站儀實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制的客戶端。

        1 GeoCom接口技術(shù)開發(fā)平臺(tái)

        1.1 GeoCom接口介紹

        GeoCom是Leica測(cè)量機(jī)器人的串行通信接口,按點(diǎn)對(duì)點(diǎn)的方式進(jìn)行通信[1]。圖1是GeoCom的基本通信流程,客戶端和服務(wù)器為相互通信的兩部分。GeoCom串口通信一般由請(qǐng)求和應(yīng)答組成,從客戶端發(fā)送一個(gè)請(qǐng)求給服務(wù)器到客戶端接收到服務(wù)器返回的應(yīng)答為止為一次完整的通信過程。

        圖1 GeoCom基本通信流程示意圖

        GeoCom有兩種接口協(xié)議:低級(jí)的ASCII協(xié)議和高級(jí)函數(shù)協(xié)議。ASCII協(xié)議一般用在不支持MSWindows的平臺(tái)上,所以本次研究使用高級(jí)函數(shù)協(xié)議。高級(jí)函數(shù)協(xié)議只需要簡(jiǎn)單的函數(shù)調(diào)用,它們都封裝在GeoCom的函數(shù)中,而使用ASCII協(xié)議需要重新編寫串口函數(shù)來實(shí)現(xiàn)命令的發(fā)送以及數(shù)據(jù)的接收。本軟件使用C++高級(jí)編程語言進(jìn)行軟件開發(fā),用戶可在VC編程時(shí)引入GeoCom32.lib庫(kù)文件并在項(xiàng)目中添加com_pub.hpp函數(shù)聲明文件,即可像調(diào)用本地函數(shù)一樣調(diào)用GeoCom函數(shù)[2,3]。GeoCom按照功能可分為12 個(gè)子系統(tǒng),每個(gè)子系統(tǒng)下包含對(duì)應(yīng)的功能函數(shù)[4]。如表1為12個(gè)子系統(tǒng)的功能說明。

        表1 GeoCom子系統(tǒng)的組成

        1.2 GeoCom函數(shù)具體實(shí)現(xiàn)

        在熟悉GeoCOM基本原理與結(jié)構(gòu)后,本研究主要利用COM、AUT和TMC 3個(gè)主要模塊進(jìn)行軟件開發(fā),PC控制軟件系統(tǒng)組成如圖2所示。

        該系統(tǒng)由項(xiàng)目管理、配置、測(cè)量 3個(gè)模塊組成。項(xiàng)目管理主要完成項(xiàng)目創(chuàng)建和打開的操作,直接由計(jì)算機(jī)控制的軟件基礎(chǔ)功能。置中的串口設(shè)置對(duì)儀器通信進(jìn)行串口、波特率、數(shù)據(jù)位等通信設(shè)置,然后調(diào)用GeoCOM的COM子系統(tǒng)與儀器建立通信;限差是對(duì)測(cè)量時(shí)的歸零差、2C互差、測(cè)回差進(jìn)行設(shè)置,保證數(shù)據(jù)的正確性[5,6]。測(cè)量模塊中的設(shè)站、學(xué)習(xí)測(cè)量、記憶測(cè)量3個(gè)功能都需要調(diào)用GeoCOM的AUT和TMC子系統(tǒng)來協(xié)同完成儀器的測(cè)量任務(wù)。學(xué)習(xí)測(cè)量是人工進(jìn)行目標(biāo)照準(zhǔn),輸入點(diǎn)名和棱鏡高,確認(rèn)后測(cè)量,得到學(xué)習(xí)點(diǎn)的豎直角和水平角。記憶測(cè)量是在學(xué)習(xí)測(cè)量完成之后,儀器根據(jù)學(xué)習(xí)點(diǎn)的豎直角和水平角,自動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)到目標(biāo)棱鏡方向并自動(dòng)照準(zhǔn)、測(cè)量、記錄的功能。

        圖2 PC控制軟件系統(tǒng)

        下面以編寫的“學(xué)習(xí)測(cè)量”功能的測(cè)量動(dòng)作在Visual C++的具體實(shí)現(xiàn)為例,展示調(diào)用GeoCom完成測(cè)量作業(yè)任務(wù)的一般步驟:

        1)初始化GeoCOM:rc = COM_Init();

        2)打開通信端口:rc=COM_OpenConnection(eComPort,eBaudRate,1);其中 eComPort、eBaudRate分別為與儀器對(duì)應(yīng)的端口和波特率;

        3)將望遠(yuǎn)鏡照準(zhǔn)指定方向:rc = AUT_MakePositioning(Hz,V,POSMODE,AUT_POSITION,F(xiàn)ALSE);其中Hz、V為指定轉(zhuǎn)動(dòng)到的水平角和豎直角。在完成此操作后需要用Sleep函數(shù)讓程序暫停一會(huì)再發(fā)送其他命令,以保證儀器處于穩(wěn)定狀態(tài),防止出現(xiàn)意外錯(cuò)誤;

        4)精密照準(zhǔn)目標(biāo):rc = AUT_FineAdjust (dHzSearch Range,dVSearchRange,F(xiàn)ALSE);這 個(gè) 函 數(shù) 的 會(huì)利用儀器ATR功能,在定義的dHzSearchRange,dVSearchRange水平角和豎直角范圍內(nèi)搜索棱鏡并將望遠(yuǎn)鏡十字絲中心精確照準(zhǔn)棱鏡中心,實(shí)現(xiàn)自動(dòng)照準(zhǔn)目標(biāo)的功能;

        5)執(zhí)行測(cè)距動(dòng)作:rc = TMC_DoMeasure (TMC_DEF_DIST,TMC_AUTO_INC);TMC_MEA_INC感器補(bǔ)償模式,這是通過精密測(cè)量?jī)A斜傳感器的值來進(jìn)行補(bǔ)償?shù)囊环N模式,其特點(diǎn)是補(bǔ)償精度高,但測(cè)量所需的時(shí)間大大增加;TMC_PLANE_INC計(jì)算補(bǔ)償模式,這是通過計(jì)算的方式來獲取補(bǔ)償信息,大大提高了測(cè)量的速度,但因?yàn)槭怯?jì)算得出的補(bǔ)償值,實(shí)時(shí)性較TMC_MEA_INC差一些,精度得不到滿足;TMC_AUTO_INC是自動(dòng)補(bǔ)償模式,這是以上兩種模式的一個(gè)結(jié)合點(diǎn),即讓儀器自己來判斷何時(shí)用傳感器補(bǔ)償模式,既能保證精度又能提高測(cè)量速度;

        6)獲取角度和距離的測(cè)量數(shù)據(jù):rc = TMC_GetSimpleMea (3 000,Angles,dSlopeDist,TMC_AUTO_INC);該函數(shù)不會(huì)執(zhí)行一個(gè)新的距離測(cè)量動(dòng)作,所以要獲得目前的距離和角度,必須要先執(zhí)行TMC_DoMeasure()距離測(cè)量命令;

        7)清空測(cè)距結(jié)果:TMC_DoMeasure(TMC_CLEAR);即清空儀器上數(shù)據(jù)池。至此,可完成“學(xué)習(xí)測(cè)量”的全部功能,程序可執(zhí)行其他操作;

        8)關(guān)閉通信端口, 退出GeoCOM:

        rc=COM_CloseConnection();

        rc= COM_End ();

        在上述步驟中,rc為GeoCOM返回碼,可以根據(jù)返回碼分析儀器是否成功執(zhí)行發(fā)送指令并獲取數(shù)據(jù)。

        2 遠(yuǎn)程控制結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

        以上闡述的自動(dòng)化數(shù)據(jù)采集軟件是在以RS232電纜線為通信基礎(chǔ)的前提下完成的。由于RS232電纜線自身提供的可用距離非常短(1.5 m),無法將觀測(cè)數(shù)據(jù)及時(shí)、有效地送達(dá)遠(yuǎn)程的操作人員[7,8]。本次研究還對(duì)拓展其通信距離進(jìn)行了分析、設(shè)計(jì),設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)如圖3所示。

        圖3 遠(yuǎn)程控制通信結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

        本文設(shè)計(jì)的遠(yuǎn)程控制通信結(jié)構(gòu)為:將原先研究的自動(dòng)化數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)看作一個(gè)整體并且作為服務(wù)器,PC監(jiān)控端為客戶端,服務(wù)器端的設(shè)備與全站儀通信可通過RS232、藍(lán)牙等方式,根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)不同需求采用不同方式連接儀器,以提高采集效率。服務(wù)器與PC監(jiān)控端通信可以通過TCP/IP或者GPRS的互聯(lián)網(wǎng)方式,服務(wù)器將采集數(shù)據(jù)發(fā)送給PC端并接受PC端發(fā)送的指令。

        3 遠(yuǎn)程控制的實(shí)現(xiàn)

        在完成數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的開發(fā)后,利用.net框架開發(fā)網(wǎng)絡(luò)通信模塊和PC控制端數(shù)據(jù)處理模塊實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制。

        3.1 建立通信

        3.1.1 網(wǎng)絡(luò)通信的實(shí)現(xiàn)

        針對(duì)實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制的問題,提出采用Socket通信方式。當(dāng)服務(wù)器端采集到數(shù)據(jù)或者發(fā)生異常情況時(shí),通過Socket將相應(yīng)信息傳給客戶端,一個(gè)Socket對(duì)應(yīng)于通信的一端。Socket(又稱WinSock 或Windows Sockets)是Windows 基于 ISO 模型的網(wǎng)絡(luò)連接規(guī)范,它是應(yīng)用程序和網(wǎng)絡(luò)之間的標(biāo)準(zhǔn)接口[9]。本文采用的是Socket流式套接字(Stream Socket),它是一種面向連接的Socket,針對(duì)面向連接的TCP服務(wù)應(yīng)用。Socket的工作過程及利用Socket實(shí)現(xiàn)的通信連接如圖4所示。

        圖4 Socket工作流程及客戶端通信連接的實(shí)現(xiàn)

        從圖中可以看出,建立網(wǎng)絡(luò)通信流程為:

        1)首先啟動(dòng)服務(wù)器,服務(wù)器調(diào)用bind()將套接字與一個(gè)本地網(wǎng)絡(luò)地址(IP 地址“114.213.247.73”和端口號(hào)“1035”)捆綁在一起,再調(diào)用listen()使套接字處于等待連接的狀態(tài),實(shí)時(shí)監(jiān)控網(wǎng)絡(luò)狀態(tài)。

        2)在客戶端設(shè)置連接服務(wù)的地址“114.213.247.73”和端口號(hào)“1035”,點(diǎn)擊“連接”后即向服務(wù)器請(qǐng)求連接。

        3)服務(wù)器調(diào)用accept()來建立網(wǎng)絡(luò)連接,服務(wù)器就可以將端口、波特率、通信協(xié)議這些設(shè)置參數(shù)發(fā)送給服務(wù)端與儀器連接的設(shè)備,建立完整通信。

        4)連接一旦建立,客戶端可通過客戶端write()來向服務(wù)器發(fā)送各種指令,讓儀器完成指定的測(cè)量任務(wù),并通過read()來接收儀器返回的測(cè)量數(shù)據(jù),從而實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制。

        3.1.2 藍(lán)牙通信的實(shí)現(xiàn)

        藍(lán)牙通信主要應(yīng)用在移動(dòng)端設(shè)備上,如PDA和手機(jī),且藍(lán)牙功能的使用方法與手機(jī)通用藍(lán)牙一致。在建立藍(lán)牙連接時(shí),通過Android自帶的BluetoothAdapter來進(jìn)行獲取設(shè)備信息,連接設(shè)備:

        Method m = device.getClass().getMethod("createRfcommSocket", new Class[] {int.class});

        socket = (BluetoothSocket) m.invoke(device, port);通信建立后再建立線程收發(fā)信息即可完成數(shù)據(jù)的傳輸。

        3.2 數(shù)據(jù)處理模塊的實(shí)現(xiàn)

        3.2.1 數(shù)據(jù)庫(kù)的建立

        開發(fā)本系統(tǒng)軟件總體任務(wù)之一就是建立監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)庫(kù),并實(shí)現(xiàn)各種數(shù)據(jù)的添加、刪除、查詢功能[10]。本數(shù)據(jù)系統(tǒng)的功能劃分如圖5所示。

        圖5 數(shù)據(jù)系統(tǒng)功能劃分示意圖

        本次建立的數(shù)據(jù)庫(kù)分為數(shù)據(jù)庫(kù)管理和數(shù)據(jù)庫(kù)查詢兩個(gè)模塊。在數(shù)據(jù)庫(kù)管理模塊中建立有用戶和測(cè)量數(shù)據(jù)的管理,在數(shù)據(jù)查詢模塊中設(shè)計(jì)有點(diǎn)號(hào)查詢和日期查詢兩種查詢方式。

        為了保證高質(zhì)量、高效、便捷地完成測(cè)量任務(wù),且測(cè)量成果滿足國(guó)家測(cè)量規(guī)范,本系統(tǒng)數(shù)據(jù)庫(kù)設(shè)計(jì)的測(cè)量數(shù)據(jù)庫(kù)管理設(shè)計(jì)有盤左測(cè)量數(shù)據(jù)存儲(chǔ)表dbo.LANGLE和盤右測(cè)量數(shù)據(jù)存儲(chǔ)表dbo.RANGLE。LANGLE與RANGLE表結(jié)構(gòu)完全一致,這里以表RANGLE結(jié)構(gòu)為例,如表2所示。從表中可以看出,除了日期和時(shí)間的數(shù)據(jù)類型為指定的外,其他字段的數(shù)據(jù)類型統(tǒng)一為字符型,方便了數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)以及在數(shù)據(jù)處理時(shí)的轉(zhuǎn)換。

        表2 RANGLE表結(jié)構(gòu)

        3.2.2 模擬測(cè)量狀態(tài)動(dòng)畫

        考慮到測(cè)量機(jī)器人的作業(yè)效率,采用事件激發(fā)方式安排指令的發(fā)送次序和時(shí)機(jī),即計(jì)算機(jī)在發(fā)送指令過程中考慮測(cè)量機(jī)器人的當(dāng)前狀態(tài),根據(jù)儀器的不同狀態(tài)發(fā)送相應(yīng)指令,增強(qiáng)指令的可執(zhí)行性。由此可見,儀器狀態(tài)查詢也是測(cè)量機(jī)器人不可或缺的功能,本軟件是通過開發(fā)模擬測(cè)量狀態(tài)動(dòng)畫來實(shí)現(xiàn)觀測(cè)儀器狀態(tài)的。

        模擬測(cè)量狀態(tài)的動(dòng)畫界面是利用C#雙緩存技術(shù)開發(fā)的,如圖6所示。通過“學(xué)習(xí)測(cè)量”將所有的監(jiān)測(cè)點(diǎn)按實(shí)際的方位模擬顯示在軟件上。在多測(cè)回測(cè)角狀態(tài),軟件會(huì)根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)照準(zhǔn)點(diǎn)的情況,模擬測(cè)量動(dòng)畫。并且在目標(biāo)丟失后,在鼠標(biāo)點(diǎn)擊相應(yīng)圖標(biāo)時(shí),程序會(huì)計(jì)算出鼠標(biāo)點(diǎn)擊焦點(diǎn)圖標(biāo)的距離關(guān)系、判斷選中的目標(biāo)點(diǎn)號(hào)并觸發(fā)測(cè)量事件重新照準(zhǔn)該點(diǎn)。

        圖6 模擬測(cè)量

        3.3 遠(yuǎn)程控制實(shí)驗(yàn)

        在完成遠(yuǎn)程控制的開發(fā)后,為驗(yàn)證該系統(tǒng)的實(shí)用性和穩(wěn)定性,對(duì)軟件進(jìn)行了實(shí)際應(yīng)用。在實(shí)驗(yàn)室內(nèi),架設(shè)6個(gè)棱鏡作為目標(biāo)點(diǎn),服務(wù)器端和遠(yuǎn)程PC監(jiān)控端都通過實(shí)驗(yàn)室WIFI聯(lián)網(wǎng)。先手動(dòng)利用TS30全站儀對(duì)目標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行3個(gè)測(cè)回觀測(cè),再利用軟件遠(yuǎn)程控制直接進(jìn)行數(shù)據(jù)采集,對(duì)兩次觀測(cè)結(jié)果進(jìn)行對(duì)比,如表3所示。經(jīng)對(duì)比發(fā)現(xiàn),兩次采集結(jié)果相當(dāng),滿足精度要求,利用網(wǎng)絡(luò)通信控制遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)采集可用于實(shí)際測(cè)量工作中。

        表3 觀測(cè)數(shù)據(jù)對(duì)比

        4 結(jié) 語

        研究表明,在掌握GeoCom接口技術(shù)后,可根據(jù)具體監(jiān)測(cè)方案,有針對(duì)性地進(jìn)行自動(dòng)化數(shù)據(jù)采集軟件開發(fā),設(shè)計(jì)合理的觀測(cè)程序以及記錄格式完成不同工程任務(wù)。Socket技術(shù)在遠(yuǎn)程控制中有著良好的優(yōu)勢(shì),同時(shí)引入多線程,將有效地提高數(shù)據(jù)傳輸?shù)膶?shí)時(shí)性,并實(shí)現(xiàn)一點(diǎn)對(duì)多點(diǎn)的實(shí)時(shí)監(jiān)控。此外,GeoCom接口技術(shù)結(jié)合各類通信技術(shù)有可觀的開發(fā)前景,例如利用藍(lán)牙可實(shí)現(xiàn)放樣、控制測(cè)量等工程的電子記錄功能。

        [1] 梅文勝,楊紅.測(cè)量機(jī)器人開發(fā)與應(yīng)用[M].武漢:武漢大學(xué)出版社,2011

        [2] 陳秀忠,錢林. 地理數(shù)據(jù)通信接口技術(shù)在自動(dòng)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)中的應(yīng)用[J].測(cè)繪通報(bào),2010(1):42-44

        [3] 邱法聚,丁高耀,沈崢. 基于GeoCOM接口技術(shù)的智能測(cè)量系統(tǒng)設(shè)計(jì)開發(fā)[J].測(cè)繪技術(shù)裝備, 2013(1):50-53

        [4] 貴慧宏,張錦,陳永劍. 基于GTS901A的測(cè)量機(jī)器人變形監(jiān)測(cè)自動(dòng)化軟件的開發(fā)[J].測(cè)繪科學(xué),2010,35(4):166-168

        [5] 李青岳,陳永奇.工程測(cè)量學(xué)[M].北京:測(cè)繪出版社,2008

        [6] 崔有禎,李亞靜.徠卡TM30測(cè)量機(jī)器人三維測(cè)量在基坑邊坡監(jiān)測(cè)中的應(yīng)用[J].測(cè)繪通報(bào),2013(3):75-77

        [7] 衛(wèi)建東,包歡,徐忠陽,等.基于多臺(tái)測(cè)量機(jī)器人的監(jiān)測(cè)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)[ J].測(cè)繪學(xué)院學(xué)報(bào),2005, 22(2):154-156

        [8] 潘國(guó)榮,李偉.多臺(tái)測(cè)量機(jī)器人在地鐵隧道自動(dòng)化監(jiān)測(cè)中的開發(fā)與應(yīng)用[J].山東科技大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版),2015,34(2):79-85

        [9] 張?jiān)蕜?劉常春,劉偉,等. 基于Socket和多線程的遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)[J].控制工程, 2006, 13(2):175-177

        [10] 梅文勝, 張正祿.測(cè)量機(jī)器人控制網(wǎng)觀測(cè)與數(shù)據(jù)處理自動(dòng)化研究[J].測(cè)繪信息與工程, 2003, 28(5):37-38

        TP311;P258

        B

        1672-4623(2017)10-0040-04

        10.3969/j.issn.1672-4623.2017.10.012

        2016-08-04。

        項(xiàng)目來源:安徽省國(guó)土資源科技項(xiàng)目(2014-k-13);皖江城市帶長(zhǎng)江河勢(shì)變化與洲灘綜合利用研究資助項(xiàng)目(201401063-02)。

        鄧清軍,碩士研究生,注冊(cè)測(cè)繪師,主要從事精密工程測(cè)量應(yīng)用研究及電力工程勘測(cè)設(shè)計(jì)工作。

        猜你喜歡
        測(cè)量功能
        也談詩(shī)的“功能”
        把握四個(gè)“三” 測(cè)量變簡(jiǎn)單
        滑動(dòng)摩擦力的測(cè)量和計(jì)算
        滑動(dòng)摩擦力的測(cè)量與計(jì)算
        測(cè)量的樂趣
        關(guān)于非首都功能疏解的幾點(diǎn)思考
        懷孕了,凝血功能怎么變?
        媽媽寶寶(2017年2期)2017-02-21 01:21:24
        “簡(jiǎn)直”和“幾乎”的表達(dá)功能
        測(cè)量
        中西醫(yī)結(jié)合治療甲狀腺功能亢進(jìn)癥31例
        99久久99久久久精品齐齐| 五月天中文字幕日韩在线| 国产激情自拍在线视频| 天堂网av一区二区三区在线观看 | 新婚人妻不戴套国产精品| 国内最真实的xxxx人伦| 中文字幕在线播放| 欧美老妇与禽交| 亚洲男人的天堂精品一区二区 | 日本55丰满熟妇厨房伦| 99国产精品丝袜久久久久| 亚洲国产日韩在线精品频道| 精品国精品自拍自在线| 国产91极品身材白皙| 蜜桃视频在线看一区二区三区| 欧美亚洲日本国产综合在线美利坚| 拍摄av现场失控高潮数次| 亚洲一级无码片一区二区三区| 精品人妻一区二区三区蜜桃| 人妻体体内射精一区中文字幕| 美女主播福利一区二区| 久久久久国色av免费观看性色| 久久综合给合综合久久| 又硬又粗又大一区二区三区视频| 亚洲 国产 哟| 精品一区二区三区老熟女少妇| 久久日韩精品一区二区| 精品亚洲麻豆1区2区3区| 美丽的熟妇中文字幕| 国产一级片毛片| 91亚洲色图在线观看| 日本在线综合一区二区| 精品人妻大屁股白浆无码| 久久夜色精品国产欧美乱| 一本大道久久a久久综合| 国产内射视频在线观看| 精品熟女视频一区二区三区国产| 亚洲成av人片一区二区密柚| 人妻哺乳奶头奶水| 欧美俄罗斯乱妇| 蜜臀av一区二区三区人妻在线|