趙昌麗，朱雅喬

（天津中德應(yīng)用技術(shù)大學(xué) 航空航天學(xué)院，天津 300350）

無(wú)人機(jī)本體調(diào)校測(cè)試系統(tǒng)設(shè)計(jì)與應(yīng)用實(shí)踐

趙昌麗，朱雅喬

（天津中德應(yīng)用技術(shù)大學(xué) 航空航天學(xué)院，天津 300350）

針對(duì)無(wú)人機(jī)應(yīng)用技術(shù)類專業(yè)實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)教學(xué)環(huán)節(jié)涉及的飛行配平、響應(yīng)測(cè)試及飛控校準(zhǔn)等測(cè)試工作，設(shè)計(jì)了搖臂單點(diǎn)吊裝式結(jié)構(gòu)，開(kāi)發(fā)了四通道平臺(tái)校準(zhǔn)測(cè)試系統(tǒng)，能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)垂直起降無(wú)人飛行器俯仰、滾轉(zhuǎn)、偏航及高度四路電調(diào)及平臺(tái)飛控的性能測(cè)試，給出了飛控性能數(shù)據(jù)，量化了平臺(tái)的裝調(diào)差異度，從而指導(dǎo)裝調(diào)人員漸序優(yōu)化平臺(tái)飛控，為控制系統(tǒng)診斷與參數(shù)整定建立了數(shù)據(jù)支撐。與傳統(tǒng)人工方式相比，采用該測(cè)試平臺(tái)進(jìn)行的無(wú)人機(jī)裝調(diào)工作，操作安全性更好，調(diào)校效率更高，且不受室內(nèi)外天氣環(huán)境制約，為無(wú)人機(jī)系統(tǒng)裝調(diào)、維護(hù)及實(shí)訓(xùn)教學(xué)提供了技術(shù)支撐與平臺(tái)保障。

實(shí)訓(xùn)教學(xué)；無(wú)人機(jī)；系統(tǒng)裝調(diào)；飛行操控

1 背景

近年來(lái)無(wú)人機(jī)行業(yè)發(fā)展迅猛，飛行器擁有者數(shù)量激增，以無(wú)人機(jī)作為應(yīng)用平臺(tái)的航空拍攝、農(nóng)林植保、警務(wù)查打、災(zāi)后搜救等各領(lǐng)域?qū)τ陲w行器駕駛者需求的缺口巨大，西安航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院、長(zhǎng)沙航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院、天津現(xiàn)代職業(yè)技術(shù)學(xué)院、天津中德應(yīng)用技術(shù)大學(xué)等院校先后開(kāi)設(shè)了無(wú)人機(jī)應(yīng)用技術(shù)專業(yè)，旨在培養(yǎng)無(wú)人機(jī)裝調(diào)、維護(hù)與操縱等方向的技能型人才。

天津中德應(yīng)用技術(shù)大學(xué)的無(wú)人機(jī)應(yīng)用技術(shù)專業(yè)開(kāi)設(shè)了飛行原理、無(wú)人機(jī)構(gòu)造與系統(tǒng)、無(wú)人機(jī)控制系統(tǒng)等理論課程及無(wú)人機(jī)整機(jī)組裝與調(diào)試、無(wú)人機(jī)飛行實(shí)訓(xùn)等實(shí)訓(xùn)課程。理論課程采用理實(shí)一體化教學(xué)模式，將實(shí)驗(yàn)課程融入理論教學(xué)中，該校購(gòu)置了多臺(tái)小型固定翼、旋翼無(wú)人機(jī)用于實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)的教學(xué)。盡管現(xiàn)行的實(shí)訓(xùn)環(huán)節(jié)確實(shí)對(duì)實(shí)踐能力的提升作用顯著，但也存在以下問(wèn)題：①裝調(diào)錯(cuò)失導(dǎo)致輸出力矩錯(cuò)誤，直接試飛易造成炸機(jī)、失控等危險(xiǎn)狀況，存在巨大安全隱患；②試飛操縱補(bǔ)救不利，易造成機(jī)體部件損壞，教學(xué)成本高；③試飛需要安全防護(hù)設(shè)施布設(shè)，場(chǎng)地條件高；④人工試飛沒(méi)有準(zhǔn)確的數(shù)據(jù)反饋，調(diào)試難度大，測(cè)試周期長(zhǎng)，時(shí)間成本高；⑤易受天氣、風(fēng)速、溫度等影響，環(huán)境因素制約明顯。

因此，針對(duì)以上問(wèn)題，有效保障實(shí)訓(xùn)環(huán)節(jié)人機(jī)安全、降低材料成本、提高裝調(diào)效率是當(dāng)前該實(shí)訓(xùn)教學(xué)環(huán)節(jié)亟需解決的問(wèn)題關(guān)鍵。

2 基本思路

針對(duì)無(wú)人機(jī)飛行操縱與控制訓(xùn)練，國(guó)內(nèi)很多院校都開(kāi)展了實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的研究設(shè)計(jì)工作。中國(guó)石油大學(xué)設(shè)計(jì)了一種基于Odroid的四旋翼無(wú)人機(jī)實(shí)驗(yàn)教學(xué)平臺(tái)，解決了機(jī)電一體化技術(shù)多門課程內(nèi)容創(chuàng)新實(shí)踐教學(xué)應(yīng)用的問(wèn)題，海軍航空工程學(xué)院針對(duì)無(wú)人機(jī)訓(xùn)練缺乏實(shí)裝、費(fèi)用高、風(fēng)險(xiǎn)大等問(wèn)題，采用半實(shí)物仿真方式，設(shè)計(jì)了一種無(wú)人機(jī)模擬訓(xùn)練系統(tǒng)。天津大學(xué)為了能夠快速驗(yàn)證飛行控制器控制算法的性能，研究開(kāi)發(fā)了四旋翼無(wú)人機(jī)可視化半實(shí)物仿真平臺(tái)，一定程度上提高了飛控算法開(kāi)發(fā)的效率。東北電力大學(xué)為增強(qiáng)自動(dòng)化專業(yè)學(xué)生的創(chuàng)新思維和綜合創(chuàng)新能力，設(shè)計(jì)了四旋翼飛行器實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，并取得了豐碩的實(shí)踐教學(xué)成果。針對(duì)無(wú)人機(jī)維修保障人員的技能培訓(xùn)，設(shè)計(jì)了基于多智能體的維修訓(xùn)練仿真系統(tǒng)。此外，開(kāi)放式多功能飛機(jī)模擬訓(xùn)練器在民航客貨運(yùn)航空器實(shí)踐教學(xué)方面的改革探索為無(wú)人機(jī)的實(shí)訓(xùn)教學(xué)平臺(tái)建設(shè)工作提供了良好借鑒。

結(jié)合該校實(shí)際情況，課題組設(shè)計(jì)了一種兼容直升機(jī)無(wú)人機(jī)與多旋翼無(wú)人機(jī)的測(cè)試平臺(tái)，安裝結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，裝調(diào)后整機(jī)直接安裝于連接處，無(wú)需其他鏈接機(jī)構(gòu)與改裝；通過(guò)合理的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)俯仰、滾轉(zhuǎn)、偏航及高度四個(gè)通道的檢測(cè)，并與飛控傳回的四通道角度信息對(duì)比，得出對(duì)電調(diào)及飛控校準(zhǔn)的測(cè)試結(jié)果；結(jié)合給定的控制算法分析接收機(jī)四通輸入與平臺(tái)輸出，示出輸入輸出曲線，易于對(duì)各通道的控制性能進(jìn)行直觀掌握，從而指導(dǎo)裝調(diào)人員進(jìn)一步優(yōu)化飛控控制參數(shù)。

3 平臺(tái)設(shè)計(jì)

3.1 結(jié)構(gòu)及組成

平臺(tái)系統(tǒng)如圖1所示，由四通道運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、四通道檢測(cè)裝置、數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)、數(shù)據(jù)處理與分析系統(tǒng)、無(wú)線通信系統(tǒng)、電源系統(tǒng)組成。

圖1 平臺(tái)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖

（1）四通道運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。四通道運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括底座、支撐桿、連接部、配重裝置、三軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、無(wú)人機(jī)安裝結(jié)構(gòu)。底座采用不銹鋼或鋁框架結(jié)構(gòu)，底部通過(guò)配重，中心穩(wěn)定能夠支持無(wú)人機(jī)在飛行過(guò)程中帶來(lái)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量?？蚣荛g有足夠的空間安放檢測(cè)線路、無(wú)線通信系統(tǒng)和電源系統(tǒng)的組件。支撐桿采用不銹鋼材質(zhì)，可根據(jù)測(cè)試需求調(diào)節(jié)高度。連接部為單軸軸承，控制配重橫桿垂直方向轉(zhuǎn)動(dòng)，提供無(wú)人機(jī)垂直高度變化時(shí)的運(yùn)動(dòng)，并通過(guò)安裝限位塊，限制飛行高度變化附件安裝編碼器，測(cè)量角位移與角速度。配重裝置包括配重塊與橫桿，配重塊用于平衡掉橫桿與三軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)自重，保證無(wú)人機(jī)垂直通道沒(méi)有其他干擾，配重塊中空穿過(guò)橫桿，可以調(diào)節(jié)位置并通過(guò)螺釘固定，以保持橫桿平衡。三軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)通過(guò)三關(guān)節(jié)軸承，承載無(wú)人機(jī)俯仰、滾轉(zhuǎn)及偏航的運(yùn)動(dòng)，附件在各軸安裝編碼器，用于測(cè)量各軸的角位移與角速度。無(wú)人機(jī)安裝機(jī)構(gòu)通過(guò)四點(diǎn)與無(wú)人機(jī)中心板固定，實(shí)現(xiàn)機(jī)體中心穩(wěn)定，有效避免了影響螺旋槳葉的運(yùn)動(dòng)。

（2）四通道檢測(cè)裝置。通過(guò)安裝在四個(gè)軸關(guān)節(jié)的編碼器，檢測(cè)四軸的角位移與角速度，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)無(wú)人機(jī)俯仰、滾轉(zhuǎn)、偏航及高度運(yùn)動(dòng)的檢測(cè)，通過(guò)無(wú)線傳輸模塊輸送至數(shù)據(jù)監(jiān)控與分析系統(tǒng)進(jìn)行分析，與飛控內(nèi)部傳感器測(cè)得數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，檢測(cè)飛控是否校準(zhǔn)正確。

（3）數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)。平臺(tái)端信號(hào)采集系統(tǒng)用Arduino單片機(jī)作為數(shù)據(jù)采集組件，接收檢測(cè)裝置發(fā)來(lái)的角位移與角速度信號(hào)，并將連接部的角位移與角速度信息轉(zhuǎn)換為高度與速度信息，將俯仰通道角度變換同時(shí)配置同型號(hào)的接收機(jī)接收來(lái)自遙控器的四通道PWM信號(hào)，輸送至單片機(jī)，由單片機(jī)處理為數(shù)值信號(hào)，最后由無(wú)線通信模塊將以上信號(hào)統(tǒng)一發(fā)送至主控計(jì)算機(jī)。

（4）數(shù)據(jù)處理與分析系統(tǒng)。遠(yuǎn)端計(jì)算機(jī)通過(guò)無(wú)線通信模塊接收來(lái)自平臺(tái)端與飛控端的信號(hào)，比較平臺(tái)與飛控的三通道角度及高度變化，檢測(cè)飛控的加速度計(jì)與磁羅盤是否校準(zhǔn)正確，同時(shí)將遙控器接收機(jī)端傳來(lái)的輸入信號(hào)與輸出信號(hào)進(jìn)行比較，繪制曲線，檢測(cè)各通道控制效果，并提出各通道控制參數(shù)的優(yōu)化建議。

（5）無(wú)線傳輸模塊。無(wú)線傳輸模塊一部分采用藍(lán)牙實(shí)現(xiàn)，主要負(fù)責(zé)將平臺(tái)端的單片機(jī)信號(hào)送至主控計(jì)算機(jī)，另一部分采用無(wú)線數(shù)傳安裝于無(wú)人機(jī)飛控，將飛控?cái)?shù)據(jù)輸送至主控計(jì)算機(jī)。

（6）電源系統(tǒng)。電源系統(tǒng)主要為平臺(tái)端信號(hào)采集系統(tǒng)、無(wú)線電傳輸系統(tǒng)提供5V供電，設(shè)計(jì)為鋰電池與電源模塊兩種供電形式，便于室內(nèi)與室外測(cè)試環(huán)境。

3.2 一般性工作方式

平臺(tái)系統(tǒng)可根據(jù)無(wú)人機(jī)應(yīng)用技術(shù)專業(yè)不同課程的側(cè)重要求，作為教學(xué)輔助裝置不同程度地被使用，平臺(tái)系統(tǒng)的一般性工作方式如下。

（1）模塊一：基礎(chǔ)調(diào)試。啟動(dòng)前調(diào)解配重塊，使橫桿平衡，將組裝好的無(wú)人機(jī)通過(guò)平臺(tái)上的無(wú)人機(jī)安裝結(jié)構(gòu)與測(cè)試平臺(tái)連接，開(kāi)始機(jī)體結(jié)構(gòu)安裝檢測(cè)。通過(guò)施加外力使無(wú)人機(jī)與配平裝置保持水平，同時(shí)觀察無(wú)人機(jī)的機(jī)體是否水平，如果機(jī)體不處于水平，則表示無(wú)人機(jī)組裝過(guò)程中存在沒(méi)有配平問(wèn)題，需重新卸下后進(jìn)行調(diào)整，直至無(wú)人機(jī)機(jī)體保持水平。開(kāi)啟電源系統(tǒng)為平臺(tái)信號(hào)采集系統(tǒng)供電，測(cè)試人員開(kāi)啟安全開(kāi)關(guān)啟動(dòng)無(wú)人機(jī)。首先控制遙控器油門通道測(cè)試飛機(jī)垂直通道響應(yīng)，觀察無(wú)人機(jī)高度變化。如油門一直增加而無(wú)人機(jī)無(wú)高度變化，則提示建議查看電機(jī)與螺旋槳是否安裝錯(cuò)誤；如油門增加到一定出現(xiàn)姿態(tài)或航向變化劇烈，提示建議查看電機(jī)或螺旋槳是否安裝錯(cuò)誤。

（2）模塊二：飛控校準(zhǔn)測(cè)試。控制無(wú)人機(jī)起飛，分次改變油門、俯仰、滾轉(zhuǎn)通道輸入，通過(guò)主控計(jì)算機(jī)對(duì)平臺(tái)檢測(cè)數(shù)據(jù)與飛控輸出數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，若不吻合，提示建議查看飛控中加速度計(jì)校準(zhǔn)是否正確；控制無(wú)人機(jī)起飛，改變航向通道輸入，通過(guò)主控計(jì)算機(jī)比較的平臺(tái)檢測(cè)數(shù)據(jù)與飛控輸出數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，若不吻合，提示建議查看飛控中磁羅盤校準(zhǔn)是否正確；控制無(wú)人機(jī)起飛，分別改變四通道輸入，主控計(jì)算機(jī)繪制輸入輸出曲線，觀察無(wú)人機(jī)各通道相應(yīng)情況，修改控制律及參數(shù)整定。

4 平臺(tái)應(yīng)用及教學(xué)實(shí)踐

該校無(wú)人機(jī)應(yīng)用技術(shù)專業(yè)單位課時(shí)為4學(xué)時(shí)/節(jié)，理論課程教學(xué)活動(dòng)采用理實(shí)一體化形式開(kāi)展，依據(jù)課程情況設(shè)計(jì)安排約1/2或1/3時(shí)間的實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)環(huán)節(jié)，實(shí)訓(xùn)課程則以實(shí)操訓(xùn)練為主，涉及應(yīng)用該平臺(tái)的相關(guān)課程情況如表1所示。

表1 相關(guān)課程情況

（1）理論課程的實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。無(wú)人機(jī)構(gòu)造與系統(tǒng)為無(wú)人機(jī)專業(yè)學(xué)生的專業(yè)基礎(chǔ)課程，該課程主要包含無(wú)人機(jī)的飛行原理和翼型設(shè)計(jì)、無(wú)人機(jī)機(jī)體結(jié)構(gòu)、無(wú)人機(jī)動(dòng)力裝置、無(wú)人機(jī)電子設(shè)備等主要內(nèi)容，使學(xué)生掌握其無(wú)人機(jī)的結(jié)構(gòu)及各系統(tǒng)的組成與工作原理，為進(jìn)行實(shí)際維護(hù)工作及故障診斷打下基礎(chǔ)。飛行原理與翼型設(shè)計(jì)是該課程的難點(diǎn)之一，以此為例，單一的講解方式無(wú)法使學(xué)生直觀理解翼型對(duì)氣動(dòng)力的影響，利用該無(wú)人機(jī)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)在安全飛行環(huán)境下，通過(guò)更換不同翼型的螺旋槳葉，對(duì)比呈現(xiàn)不同的飛行操控效果，易于學(xué)生總結(jié)翼型對(duì)無(wú)人機(jī)氣動(dòng)力的影響因素。

無(wú)人機(jī)控制技術(shù)為無(wú)人機(jī)專業(yè)學(xué)生的專業(yè)技術(shù)課程，該課程主要由包含旋翼無(wú)人機(jī)動(dòng)力學(xué)模型、運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，基于氣壓計(jì)的起降高度控制、基于GPS的水平運(yùn)動(dòng)控制和基于視頻流的姿態(tài)控制，以及基于PID控制、魯棒控制等內(nèi)容，使學(xué)生掌握無(wú)人機(jī)機(jī)體建模、常用無(wú)人機(jī)控制策略及算法。以控制器設(shè)計(jì)與參數(shù)整定環(huán)節(jié)為例，常規(guī)的理實(shí)一體教授方式多以仿真驗(yàn)證進(jìn)行穿插，實(shí)體呈現(xiàn)性不強(qiáng)，而采用該平臺(tái)的實(shí)踐環(huán)節(jié)，將或設(shè)計(jì)或優(yōu)化的控制算法載入飛控，通過(guò)輸入輸出數(shù)據(jù)采集與對(duì)比，可較好地分析控制器的實(shí)體平臺(tái)控制效果，便于分析控制策略與算法優(yōu)劣，在控制律設(shè)置存有缺陷時(shí)，因平臺(tái)的剛性約束，可有效保障人身與機(jī)體的安全。

（2）實(shí)訓(xùn)課程的實(shí)操訓(xùn)練。實(shí)訓(xùn)課程服務(wù)于專業(yè)技術(shù)課程，為前續(xù)所學(xué)知識(shí)的系統(tǒng)掌握與運(yùn)用所設(shè)立的集中環(huán)節(jié)，為使課程貼近生產(chǎn)實(shí)際，采用項(xiàng)目引導(dǎo)、任務(wù)驅(qū)動(dòng)、分組實(shí)施、獨(dú)立考核的教學(xué)方式進(jìn)行。

無(wú)人機(jī)整機(jī)組裝與調(diào)試課程為無(wú)人機(jī)應(yīng)用技術(shù)專業(yè)學(xué)生的專業(yè)實(shí)訓(xùn)課程，該課程為無(wú)人機(jī)構(gòu)造與系統(tǒng)課程的延伸實(shí)訓(xùn)，采用小型四旋翼無(wú)人機(jī)作為組裝與調(diào)試的實(shí)訓(xùn)設(shè)備，通過(guò)整機(jī)構(gòu)成與信號(hào)傳輸、動(dòng)力套裝配置、電機(jī)電調(diào)校準(zhǔn)、飛控安裝與調(diào)校、飛行前測(cè)試、試飛等五項(xiàng)任務(wù)，實(shí)現(xiàn)學(xué)生對(duì)電動(dòng)無(wú)人機(jī)整機(jī)結(jié)構(gòu)認(rèn)知、供電與信號(hào)傳輸關(guān)系、動(dòng)力套裝配置約束、飛控傳感器校準(zhǔn)與調(diào)參等知識(shí)與技能的熟練掌握。其中飛控安裝與校準(zhǔn)、試飛前測(cè)試等為該課程的實(shí)施難點(diǎn)，主要體現(xiàn)在試飛場(chǎng)地受限，人機(jī)安全需要保障；師生比相對(duì)較低，串行指導(dǎo)無(wú)法兼顧全員；缺少數(shù)據(jù)支撐的人工感知校準(zhǔn)，調(diào)校效率低下。無(wú)人機(jī)本體調(diào)測(cè)系統(tǒng)的應(yīng)用有效改善了以上環(huán)節(jié)，采用的剛性連接方式，提供了安全測(cè)試環(huán)境；加裝的懸臂吊裝結(jié)構(gòu)，減少了設(shè)備損耗成本；給出的通道參數(shù)檢測(cè)，提高了飛控調(diào)測(cè)效率。

視距內(nèi)飛行訓(xùn)練為無(wú)人機(jī)應(yīng)用技術(shù)專業(yè)技能實(shí)訓(xùn)課程，視距內(nèi)飛行主要采用小型四旋翼與直升機(jī)作為實(shí)訓(xùn)設(shè)備，通過(guò)起飛、懸停、降落、四邊飛行、八字飛行等科目的訓(xùn)練，使學(xué)生掌握基本的飛行技能。其中起飛、懸停與降落為飛行的基礎(chǔ)技能，同時(shí)也是學(xué)員操作需要突破的難點(diǎn)。對(duì)于初學(xué)者，一般采用教練線的方式，對(duì)于只有1～2名教員的課堂，這種方式嚴(yán)重影響了教學(xué)進(jìn)度，因此，平臺(tái)的應(yīng)用實(shí)施了一種安全的訓(xùn)練方式，通過(guò)物理限位實(shí)現(xiàn)了一定范圍內(nèi)的通道飛行訓(xùn)練，通過(guò)配重調(diào)節(jié)消除了系留姿態(tài)，同時(shí)通過(guò)上位機(jī)顯示操控輸入與輸出數(shù)據(jù)，也為學(xué)員飛行訓(xùn)練提供了數(shù)據(jù)指導(dǎo)。

（3）科技創(chuàng)新活動(dòng)。無(wú)人機(jī)本體調(diào)校測(cè)試系統(tǒng)在學(xué)生科技創(chuàng)新活動(dòng)中也起到了良好的輔助測(cè)試作用。該校航模社團(tuán)學(xué)生2016年6月參加了航職委舉辦的首屆“全國(guó)職業(yè)院校無(wú)人機(jī)應(yīng)用創(chuàng)新技能大賽”并榮獲全國(guó)第一名，隨后2016年10月參加了華北五省機(jī)器人大賽，榮獲“空中機(jī)器人項(xiàng)目”天津賽區(qū)一等獎(jiǎng)和華北賽區(qū)二等獎(jiǎng)的優(yōu)異成績(jī)，兩次比賽中，該平臺(tái)在飛控的穩(wěn)定性與操控性調(diào)試、無(wú)人機(jī)載重比配置選型等工作中為學(xué)院參賽隊(duì)員提供了可靠的數(shù)據(jù)依據(jù)及安全的測(cè)試環(huán)境。

5 結(jié)語(yǔ)

面向無(wú)人機(jī)駕駛者飛行技能實(shí)訓(xùn)教學(xué)環(huán)節(jié)存在的問(wèn)題，開(kāi)展了飛行器實(shí)訓(xùn)平臺(tái)設(shè)計(jì)工作，形成了“操作安全、操控真實(shí)、調(diào)校量化”的無(wú)人機(jī)調(diào)校測(cè)試實(shí)訓(xùn)平臺(tái)，改變了以往實(shí)訓(xùn)“測(cè)試欠安全、教學(xué)成本高、調(diào)測(cè)時(shí)間長(zhǎng)”的面貌。經(jīng)過(guò)兩輪小規(guī)模試行實(shí)踐，獲得了無(wú)人機(jī)應(yīng)用技術(shù)專業(yè)教學(xué)雙方的良好反響，并已與對(duì)口飛行器控制器生產(chǎn)商達(dá)成了初步合作意向，擬對(duì)平臺(tái)系統(tǒng)的飛控參數(shù)反饋組件進(jìn)行優(yōu)化，可為更廣泛的無(wú)人飛行器愛(ài)好者、飛行測(cè)試從業(yè)人員、甚至產(chǎn)品商進(jìn)行機(jī)體調(diào)校提供有益幫助。

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天津中德應(yīng)用技術(shù)大學(xué)2016年教學(xué)改革與建設(shè)項(xiàng)目（2016-22）。

趙昌麗（1986-），女，山東無(wú)棣人，碩士，工程師，主要從事無(wú)人飛行器控制系統(tǒng)理論與實(shí)訓(xùn)教學(xué)研究工作。