朱光耀，楊彩霞

（湖南機(jī)電職業(yè)技術(shù)學(xué)院 電氣工程學(xué)院，湖南 長沙 410151）

基于模糊PID的油菜籽真空干燥在線控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

朱光耀，楊彩霞

（湖南機(jī)電職業(yè)技術(shù)學(xué)院 電氣工程學(xué)院，湖南 長沙 410151）

針對油菜籽干燥過程中PID控制的不足，設(shè)計(jì)了基于模糊PID的油菜籽真空干燥控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)綜合了模糊控制和傳統(tǒng)PID控制的優(yōu)點(diǎn)，當(dāng)系統(tǒng)參數(shù)發(fā)生變化時(shí)，利用模糊控制理論對傳統(tǒng)PID參數(shù)進(jìn)行在線修改，使系統(tǒng)在較小超調(diào)的情況下獲得較短的調(diào)節(jié)時(shí)間和良好的平穩(wěn)性，試驗(yàn)結(jié)果表明：該控制系統(tǒng)具有穩(wěn)定性好、控制精度高的特點(diǎn)，提高了油菜籽的干燥質(zhì)量。

油菜籽；真空干燥；模糊PID控制；在線控制

干燥是油菜籽加工和生產(chǎn)中的重要環(huán)節(jié)，目前油菜籽干燥控制系統(tǒng)中常采用傳統(tǒng)的PID控制。在采用PID算法進(jìn)行大量試驗(yàn)后，結(jié)果表明控制效果不穩(wěn)定，波動(dòng)和誤差加大，產(chǎn)生這一現(xiàn)象的主要原因是PID算法是通常需要建立在經(jīng)典控制理論的基礎(chǔ)之上，其應(yīng)用中需要建立被控對象的精確數(shù)學(xué)模型，但實(shí)際油菜籽干燥過程中具有時(shí)變性、非線性、多參數(shù)間強(qiáng)耦合、大滯后等特點(diǎn)，難以或不能建立被控對象的精確數(shù)學(xué)模型，應(yīng)用常規(guī)PID控制方案難以達(dá)到理想的控制目的。

同時(shí)，試驗(yàn)中筆者發(fā)現(xiàn)若在現(xiàn)場操作人員的實(shí)時(shí)參與調(diào)節(jié)下，控制效果可得到顯著改善，而模糊控制是把現(xiàn)場操作人員的經(jīng)驗(yàn)知識等邏輯規(guī)則轉(zhuǎn)化為相關(guān)的模糊信息，通過模糊推理，模仿人的思維方式和檢測經(jīng)驗(yàn)，得出控制策略，可有效處理控制系統(tǒng)中的不確定性。因此本設(shè)計(jì)將模糊控制和PID控制結(jié)合起來，控制器可根據(jù)系統(tǒng)的偏差和偏差變化率，在專家經(jīng)驗(yàn)的基礎(chǔ)上進(jìn)行模糊推理，修正PID的參數(shù)，從而達(dá)到提高控制精度的作用。

1 PLC控制系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

（1）干燥過程分析。油菜籽的真空干燥過程應(yīng)采用預(yù)熱+干燥+冷卻+干燥+冷卻的干燥工藝為宜，且在各干燥段的干燥時(shí)間要較短，這是控制油菜籽在干燥過程中產(chǎn)生酸敗的有效措施之一。干燥系統(tǒng)的控制過程設(shè)置為：先啟動(dòng)抽空泵，達(dá)到預(yù)設(shè)的壓力后進(jìn)行預(yù)熱，預(yù)熱階段采用抽空與充氣的過程，使溫度能很快達(dá)到設(shè)定溫度。在此階段冷凝器啟動(dòng)，抽出的水蒸氣直接排出。然后進(jìn)一步抽空，降低真空度。一段時(shí)間后停止抽空，再次啟動(dòng)加熱，達(dá)到預(yù)設(shè)溫度一段時(shí)間后，然后持續(xù)抽真空，直至達(dá)到預(yù)設(shè)壓力。然后進(jìn)入終點(diǎn)運(yùn)行，當(dāng)真空度達(dá)到預(yù)設(shè)值時(shí)，達(dá)到要求，完成系統(tǒng)運(yùn)行。

（2）硬件結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。智能干燥控制系統(tǒng)以PLC為核心，根據(jù)油菜籽真空干燥機(jī)實(shí)際控制需要，主控模塊PLC型號為西門子S7-200 CPU226。其輸入部分由溫度采集電路、濕度采集電路、水分采集電路、按鍵輸入電路組成；輸出部分由螺旋攪拌電機(jī)控制、可控硅控制加熱設(shè)備、指示燈、人際界面顯示電路和報(bào)警電路等組成，其中溫度控制系統(tǒng)采用Fuzzy-PID復(fù)合控制閉環(huán)系統(tǒng)，以提高控制的精度和效率。控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)如圖1所示。

圖1 油菜籽真空干燥系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)框圖

2 油菜籽熱風(fēng)干燥控制系統(tǒng)的模糊PID控制方法

（1）模糊PID控制的建模。在油菜籽的干燥過程中，溫度是影響干燥效率及油菜籽品質(zhì)的重要因素，因此，系統(tǒng)將溫度偏差e以及溫度偏差變化率ec作為模糊控制器的輸入變量，輸出為PID三個(gè)參數(shù)的調(diào)節(jié)量：Δkp、Δki、Δkd，從而達(dá)到將調(diào)節(jié)PID參數(shù)值的目的。對應(yīng)的模糊語言為E，Δe及U，在論域上定義7個(gè)模糊子集，記做{NB，NM，NS，ZO，PS，PM，PB}，分屬于模糊集合{負(fù)大，負(fù)中，負(fù)小，零，正小，正中，正大}，溫度偏差e的基本論域設(shè)定為［-1，1］，溫度偏差變化率ec的基本論域設(shè)定為［-0.5，0.5］，輸出變量Δkp、Δki、Δkd的理論論域分別為［20，40］、［230，250］、［50，70］，隸屬度函數(shù)選用三角形隸屬度函數(shù)，采用Mamdani推理方法，使用加權(quán)平均法進(jìn)行解模糊。

（2）PID各參數(shù)的模糊控制規(guī)則表。Δkp的模糊規(guī)則表，如表1所示。Δki的模糊規(guī)則表，如表2所示。Δkd的模糊規(guī)則表，如表3所示。

表1 Δkp的模糊規(guī)則表

表2 Δki的模糊規(guī)則表

表3 Δkd的模糊規(guī)則表

（3）模糊PID復(fù)合控制算法編程實(shí)現(xiàn)。模糊PID復(fù)合控制算法主要用于本系統(tǒng)的溫度控制模塊。溫控部分的應(yīng)用程序主要由主程序、中斷服務(wù)程序和子程序組成。主程序的任務(wù)是對系統(tǒng)進(jìn)行初始化，實(shí)現(xiàn)參數(shù)輸入，并控制加熱電阻的正常運(yùn)行。主程序主要由系統(tǒng)初始化、數(shù)據(jù)采集及處理、智能推理等部分組成。數(shù)據(jù)采集及處理主要包括實(shí)時(shí)采集溫度信號，計(jì)算出實(shí)際溫度與理想值的差值以及溫差的變化率，并對溫度信號進(jìn)行濾波和限幅處理。其軟件部分主要包括：采樣、控制計(jì)算、控制輸出、中斷、顯示、報(bào)警、調(diào)節(jié)參數(shù)修改、溫度設(shè)定及修改。主程序流程圖如圖2所示?？紤]PLC中央處理器的實(shí)際性能，筆者先離線計(jì)算制出模糊控制調(diào)整表，并以數(shù)據(jù)塊的形式存入PLC的存儲(chǔ)器數(shù)據(jù)區(qū)中，這樣一來可減輕CPU的負(fù)擔(dān)，避免每次都要在線進(jìn)行計(jì)算。之后再編寫一個(gè)子程序用來查找模糊控制調(diào)整表，當(dāng)PLC檢測到輸入值時(shí)，直接調(diào)用該子程序，即可得出輸出值。圖2所示為模糊PID控制程序?qū)崿F(xiàn)流程圖。

圖2 模糊PID控制程序?qū)崿F(xiàn)流程圖

4 結(jié)語

試驗(yàn)樣本采用湖南高油酸753油菜籽，采樣后除雜并混合均勻，對比PID控制和模糊PID控制系統(tǒng)進(jìn)行在線試驗(yàn)，利用MCGS實(shí)時(shí)監(jiān)控溫度曲線，觀察在設(shè)置不同溫度值條件下溫度實(shí)時(shí)曲線，結(jié)果表明在恒溫階段的初期，和PID控制相比，模糊PID復(fù)合控制超調(diào)量小，振蕩也小，且更快地穩(wěn)定在設(shè)定目標(biāo)值附近，縮短了達(dá)到目標(biāo)設(shè)定值的時(shí)間，且穩(wěn)定后的模糊PID控制效果非常理想，誤差不超過1℃，達(dá)到目標(biāo)要求。

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Design of Rapeseed Vacuum Drying On-line Control System Based on Fuzzy-PID Algorithms

ZHU Guang-yao，YANG Cai-xia
（School of Electrical Engineering,Hunan Mechanical&Electrical Polytechnic，Changsha，Hunan 410151，China）

According to the defectsofPID controlsystem during rapeseed vacuum drying process，a controlsystem whichwas based on Fuzzy-PID algorithmswasdesigned in thispaper.The proposed system combined the advantagesbetween traditionalPID and Fuzzy algorithms，When the parameters of the system changed，the Fuzzy theory was used tomodify the traditional PID parameters，which can geta shorter adjustment time and good stability under the condition of small overshoot.It is verified experimentally that the designed system was stable and with high precision，which can help to improve the quality of rapeseed vacuum drying.

rapeseed；vacuum drying；fuzzy-PID；online Control

S226.6

A

2095-980X（2017）05-0086-02

2017-04-19

湖南省教育廳科學(xué)研究項(xiàng)目：油菜籽真空干燥在線監(jiān)測系統(tǒng)研究與試驗(yàn)（15C0488）；2016年湖南機(jī)電職業(yè)技術(shù)學(xué)院科研項(xiàng)目（JDK16TD05）。

朱光耀（1984-），男，湖南婁底人，大學(xué)本科，講師，主要研究方向：自動(dòng)化控制技術(shù)。