亚洲免费av电影一区二区三区,日韩爱爱视频,51精品视频一区二区三区,91视频爱爱,日韩欧美在线播放视频,中文字幕少妇AV,亚洲电影中文字幕,久久久久亚洲av成人网址,久久综合视频网站,国产在线不卡免费播放

        ?

        塔機(jī)防碰撞控制算法研究

        2017-06-09 23:53:55李達(dá)黃威
        科學(xué)家 2017年5期
        關(guān)鍵詞:塔機(jī)

        李達(dá)+黃威

        摘 要 由于施工現(xiàn)場通常會(huì)設(shè)置多臺塔機(jī)同時(shí)工作,因此塔機(jī)之間可能就會(huì)發(fā)生碰撞,本文針對塔機(jī)防碰撞這個(gè)問題,首先對塔機(jī)碰撞情況進(jìn)行分析,然后建立塔機(jī)模型,對塔機(jī)智能避讓算法與控制進(jìn)行研究,給出了算法的選擇,提出塔機(jī)群的等待時(shí)間最短算法以及如何實(shí)現(xiàn)等待總時(shí)間最短算法。

        關(guān)鍵詞 塔機(jī);防碰撞;智能避讓

        中圖分類號 TN21 文獻(xiàn)標(biāo)識碼 A 文章編號 2095-6363(2017)05-0025-01

        隨著我國經(jīng)濟(jì)的飛速發(fā)展,建筑行業(yè)也進(jìn)入繁榮發(fā)展的時(shí)代,由于塔機(jī)具有操作容易、節(jié)省人力、提高施工效率等特點(diǎn),塔機(jī)在建筑的施工中扮演的角色越來越重要,是現(xiàn)代建筑施工必備的設(shè)備,并且隨著科技的發(fā)展,塔機(jī)也向著大型化、系統(tǒng)化、智能化發(fā)展。在現(xiàn)代的建筑施工中,為了提高施工的效率,往往需要多臺塔機(jī)配合施工,組成塔機(jī)群,因此在施工過程中難免發(fā)生碰撞,一旦出現(xiàn)碰撞事故,輕則造成機(jī)械的損壞,重則影響工程進(jìn)度甚至造成人員的傷亡。在這種背景下,對塔機(jī)群的防碰撞的研究就顯得十分重要,本文從塔機(jī)防碰撞控制算法入手,對塔機(jī)防碰撞進(jìn)行了深入的研究。

        1 塔機(jī)碰撞情況分析

        塔機(jī)在工作中會(huì)發(fā)生碰撞:高塔機(jī)在上下調(diào)運(yùn)貨物時(shí)與低塔機(jī)碰撞,造成塔機(jī)損壞與貨物脫落;塔機(jī)在旋轉(zhuǎn)點(diǎn)運(yùn)貨物時(shí)與周圍塔機(jī)或者建筑物發(fā)生碰撞;低塔機(jī)在旋轉(zhuǎn)調(diào)運(yùn)貨物時(shí)與高塔機(jī)碰撞;塔機(jī)吊勾吊的貨物在下降時(shí)與道路上行駛的車輛發(fā)生碰撞;塔機(jī)在調(diào)運(yùn)貨物時(shí),觸碰周圍的電線;塔機(jī)在運(yùn)輸貨物時(shí),由于操作不當(dāng)導(dǎo)致貨物掉落,砸上地面上的工作人員。塔機(jī)碰撞事故示意圖如圖1所示。

        2 建模分析

        對于只有單臺塔機(jī)工作的施工區(qū)域,塔機(jī)只考慮與周圍環(huán)境的建筑物以及其他東西的碰撞,故采用限位器就可以基本解決,但是大多數(shù)施工工地采用的都是塔機(jī)群聯(lián)合作業(yè),這些塔機(jī)之間有交叉作業(yè)的區(qū)域。我們可以對4臺塔機(jī)聯(lián)合作業(yè)進(jìn)行建模,如圖2所示,其中方點(diǎn)和圓點(diǎn)分別代表塔機(jī)的塔身中心和變幅小車,指針和圓圈分別代表塔機(jī)吊臂和吊臂旋轉(zhuǎn)圓周。可以看出這幾臺塔機(jī)之間存在很多交叉區(qū)域,這些區(qū)域都是塔機(jī)之間可能發(fā)生碰撞的區(qū)域。

        要避免塔機(jī)之間的互相碰撞,就必須要對各個(gè)塔機(jī)的吊臂、小車、吊鉤的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)做合理的設(shè)置,塔機(jī)之間的通信也要時(shí)時(shí)進(jìn)行,地面對塔機(jī)群的監(jiān)測系統(tǒng)和塔機(jī)之間的智能防撞系統(tǒng)也要科學(xué)配置。

        3 智能避讓算法與控制

        3.1 算法的選擇

        本文以兩臺聯(lián)合交叉協(xié)同作業(yè)的塔機(jī)為例,兩臺塔機(jī)交叉作業(yè)的塔機(jī)如圖3所示,其中指針代表塔機(jī)吊臂的位置以當(dāng)前塔機(jī)1和塔機(jī)2的運(yùn)行速度計(jì)算,塔機(jī)1進(jìn)入干涉區(qū)的時(shí)刻為T1in,退出干涉區(qū)的時(shí)刻為T1out,塔機(jī)2進(jìn)入干涉區(qū)的時(shí)刻為T2in,退出干涉區(qū)的時(shí)刻為 T2out。當(dāng)T1out

        為了防止2臺塔機(jī)碰撞,那么就要保證在同一時(shí)間只能有1臺塔機(jī)的吊臂出現(xiàn)在交叉區(qū)域中,因此,可以選擇當(dāng)塔機(jī)1在交叉區(qū)域是塔機(jī)2停止等待,或者相反。這種情況下,以“先進(jìn)入交叉區(qū)的塔機(jī)不避讓”的原則,假設(shè)先進(jìn)入交叉區(qū)域的是塔機(jī)1,它可以不受影響進(jìn)行工作,而塔機(jī)2則需要等待一段時(shí)間,其工作效率必將受到影響,塔機(jī)2受影響等待的時(shí)間為Tx=T1out-T2in。若以“等待交叉去總時(shí)間最短”的原則,那么還要計(jì)算塔機(jī)1等待塔機(jī)2通過交叉區(qū)的等待時(shí)間Ty=T2outT1in,在對Tx和Ty進(jìn)行比較,選擇等待時(shí)間短的塔機(jī)避讓。綜合考慮各種因素,選擇施工效率高的等待總時(shí)間最短法作為本文研究的防碰撞控制算法的核心。

        3.2 塔機(jī)群的等待總時(shí)間最短算法

        存在2臺塔機(jī)以上的塔機(jī)群中,最短等待時(shí)間要綜合考慮各個(gè)塔機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)情況,計(jì)算各種情況下的塔機(jī)等待時(shí)間,然后比較選擇出最短等待時(shí)間的避讓方法。例如3臺塔機(jī)組成的塔機(jī)群可以將各種避讓方式一一列舉,分別計(jì)算出各種避讓方式下系統(tǒng)等待的總時(shí)間大小,從中選出等待時(shí)間最短的方式,此時(shí)工作效率最高。對于3臺以上塔機(jī)系統(tǒng),用同樣的方法也能找出最佳的避讓方式。

        3.3 等待總時(shí)間最短算法的實(shí)現(xiàn)

        針對這種算法,利用計(jì)算機(jī)編程以使計(jì)算機(jī)能計(jì)算各種避讓情況下,塔機(jī)等待的總時(shí)間,從中選擇出等待時(shí)間最短的方案,這種方法由于對所有情況進(jìn)行了計(jì)算,因此,這種方法得到的方案是最佳的方案。

        4 結(jié)論

        本文在保證塔機(jī)群工作效率的前提下,對塔機(jī)防碰撞控制算法進(jìn)行了最優(yōu)的選擇,做到了塔機(jī)的智能避讓,通過對塔機(jī)在交叉工作區(qū)的總等待時(shí)間的比較,選擇出等待時(shí)間最短的避讓方案,既保障了塔機(jī)之間不發(fā)生碰撞,而且將塔機(jī)工作效率提到最高,同時(shí)給出了如何利用計(jì)算機(jī)編程來實(shí)現(xiàn)這種算法,這是很有實(shí)際意義的,并且這種算法對于塔機(jī)防碰撞也是非常有意義的,它將給塔機(jī)施工帶來更好的安全保障。

        參考文獻(xiàn)

        [1]周文海.基于ZigBee技術(shù)的塔機(jī)群防碰撞系統(tǒng)設(shè)計(jì)[D].南昌:華東交通大學(xué),2013.

        [2]陳幫,張洪濤.基于嵌入式Linux的塔機(jī)群防碰撞控制系統(tǒng)[J].機(jī)電工程,2011(3):346-349.

        猜你喜歡
        塔機(jī)
        中天X系列塔機(jī)獲多項(xiàng)國家專利
        基于多源信息融合的塔機(jī)主動(dòng)防碰撞技術(shù)探討
        江麓集團(tuán)高質(zhì)量完成新型平頭塔機(jī)研制
        基于GM-BP模型的塔機(jī)合理分配應(yīng)用研究
        銀川綠地中心超高層建筑塔式起重機(jī)的選用
        一種塔式起重機(jī)安全監(jiān)控系統(tǒng)的研究
        科技視界(2018年35期)2018-03-15 09:15:50
        發(fā)電機(jī)組作為大型動(dòng)臂塔機(jī)動(dòng)力源的可行性研究
        塔機(jī)超靜定梁桿系統(tǒng)局部屈曲后力學(xué)性能分析
        永茂建機(jī)2014上海寶馬展顯風(fēng)采
        塔機(jī)起重臂鋼結(jié)構(gòu)疲勞裂紋擴(kuò)展的數(shù)值分析
        青青草好吊色在线观看| 女性自慰网站免费看ww| 国产精品女丝袜白丝袜| 丝袜美腿在线观看视频| 日本精品一级二区三级| 国产自拍av在线观看视频| 国产精品第一国产精品| 97久久精品人人做人人爽| 欧美激情国产亚州一区二区| 成人在线视频自拍偷拍| 亚洲精选自偷拍一区二| 白丝爆浆18禁一区二区三区| 国产女女做受ⅹxx高潮| 国产精品三级一区二区按摩| 亚洲色图第一页在线观看视频| 日韩少妇人妻精品中文字幕| 国产欧美在线观看不卡| 国产青榴视频在线观看| 女人夜夜春高潮爽a∨片| 日韩在线不卡一区在线观看| 一个人午夜观看在线中文字幕| 亚洲精品无码永久在线观看| 亚洲欧洲日产国码高潮αv| 国产99页| 91久久大香伊蕉在人线国产| 久久精品国产91精品亚洲| 日本在线看片免费人成视频1000| 亚洲人成网站免费播放| 亚洲情精品中文字幕有码在线| 青青草在线免费观看视频| 97精品人人妻人人| 欧美日韩国产一区二区三区不卡 | 国产涩涩视频在线观看| 国产主播福利一区二区| 富婆叫鸭一区二区三区| 亚洲成在人线视av| 精品人妻系列无码人妻免费视频| 韩国无码精品人妻一区二| 亚洲av香蕉一区二区三区av| 午夜福利院电影| 久久夜色撩人精品国产小说|