郭棟梁，劉喜剛，劉金國(guó)，高宏偉

(1.沈陽(yáng)理工大學(xué) 自動(dòng)化與電氣工程學(xué)院,沈陽(yáng) 110159；2.中國(guó)兵器遼沈工業(yè)集團(tuán)有限公司,沈陽(yáng) 110045；3.中國(guó)科學(xué)院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所 機(jī)器人學(xué)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室,沈陽(yáng) 110016)

改進(jìn)SMO與I-f啟動(dòng)相結(jié)合的PMSM無(wú)傳感器控制

郭棟梁1,3，劉喜剛2，劉金國(guó)3，高宏偉1

(1.沈陽(yáng)理工大學(xué) 自動(dòng)化與電氣工程學(xué)院,沈陽(yáng) 110159；2.中國(guó)兵器遼沈工業(yè)集團(tuán)有限公司,沈陽(yáng) 110045；3.中國(guó)科學(xué)院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所 機(jī)器人學(xué)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室,沈陽(yáng) 110016)

為了提高永磁同步電機(jī)的無(wú)傳感器矢量控制性能，在中高速段對(duì)傳統(tǒng)的滑膜觀測(cè)器進(jìn)行了改進(jìn)，使用sigmoid函數(shù)代替sign函數(shù)，削弱了抖振。針對(duì)傳統(tǒng)啟動(dòng)方式抗負(fù)載擾動(dòng)能力差的問(wèn)題，深入研究了電流閉環(huán)的I-f啟動(dòng)策略，預(yù)定位后，在電機(jī)繞組中輸入幅值恒定、頻率逐漸增大的旋轉(zhuǎn)電流矢量，實(shí)現(xiàn)電機(jī)的電流閉環(huán)啟動(dòng)。為了設(shè)置合適的指令角加速度，引入平均轉(zhuǎn)矩的概念，得到其取值的約束范圍。仿真結(jié)果表明，I-f啟動(dòng)和基于改進(jìn)后的滑膜觀測(cè)器無(wú)傳感器控制方法能夠可靠運(yùn)行，具有良好的動(dòng)態(tài)性能和抗負(fù)載擾動(dòng)能力。

永磁同步電機(jī)；無(wú)位置傳感器；I-f啟動(dòng)策略；改進(jìn)的滑膜觀測(cè)器

永磁同步電機(jī)無(wú)位置傳感器控制技術(shù)主要應(yīng)用在泵機(jī)和壓縮機(jī)中，其工況特點(diǎn)是長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)行在中高速段，而對(duì)低速段運(yùn)行性能要求很低[1]。因此只需要將適用于中高速控制方法與一種啟動(dòng)策略相結(jié)合就能夠滿足工況要求。

滑膜觀測(cè)器在中高速段應(yīng)用廣泛。傳統(tǒng)的滑膜觀測(cè)器使用bang-bang切換函數(shù)，抖振問(wèn)題嚴(yán)重，本文采用一種更加平滑的函數(shù)，能夠有效抑制抖振。該方法在低速時(shí)由于反電動(dòng)勢(shì)過(guò)小，不能精準(zhǔn)估測(cè)轉(zhuǎn)子位置，無(wú)法啟動(dòng)，而電流閉環(huán)的I-f啟動(dòng)策略，能有效解決這一問(wèn)題。與V-f啟動(dòng)法相比，I-f啟動(dòng)法有一定的抗負(fù)載擾動(dòng)能力，能夠在電流閉環(huán)的情況下實(shí)現(xiàn)帶載啟動(dòng)[2]。仿真結(jié)果驗(yàn)證了該方法的有效性和實(shí)用性。

1 基于改進(jìn)滑膜觀測(cè)器的估算方法

文獻(xiàn)[3]詳細(xì)介紹了傳統(tǒng)的滑膜變結(jié)構(gòu)控制理論和滑膜觀測(cè)器基本原理，結(jié)構(gòu)框圖如圖1所示。

圖1 傳統(tǒng)滑膜觀測(cè)器結(jié)構(gòu)框圖

為了抑制抖振，本文采用一種新的切換函數(shù)—函數(shù)，如式(1)所示。

(1)

Sigmoid函數(shù)與開(kāi)關(guān)函數(shù)sign(x)和飽和函數(shù)Saturation(x)的曲線示意圖如圖2所示。

Sigmoid函數(shù)為連續(xù)光滑函數(shù)而且有上下界，用該函數(shù)代替?zhèn)鹘y(tǒng)的開(kāi)關(guān)函數(shù)或者飽和函數(shù)，形成的準(zhǔn)滑動(dòng)模態(tài)對(duì)抑制抖振效果最好。

改進(jìn)后得到的反電動(dòng)勢(shì)為

(2)

圖2 三種切換函數(shù)示意圖

2 啟動(dòng)策略

啟動(dòng)時(shí)，基于反電動(dòng)勢(shì)的滑膜觀測(cè)器無(wú)法獲得準(zhǔn)確的位置和速度信息，所以采用I-f啟動(dòng)策略[4]。

I-f啟動(dòng)策略包括轉(zhuǎn)子定位和轉(zhuǎn)子加速兩個(gè)步驟[5]?；舅枷胧窍螂姍C(jī)繞組中施加幅值恒定、頻率逐漸增大的旋轉(zhuǎn)電流矢量，定子電流經(jīng)過(guò)Clark坐標(biāo)變換后施加到由指令位置角決定的旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系上。由于系統(tǒng)工作在電流閉環(huán)狀態(tài)，可有效避免過(guò)流[6]。結(jié)構(gòu)框圖如圖3所示。

指令轉(zhuǎn)速發(fā)生器定義的同步旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系為d*q*坐標(biāo)系，電機(jī)轉(zhuǎn)子位置定義的坐標(biāo)系為dq坐標(biāo)系，如圖4所示。

2.1 預(yù)定位階段

啟動(dòng)電機(jī)之前，必須判斷轉(zhuǎn)子的初始位置，這里采用預(yù)定位方法，將傳統(tǒng)的方向固定的定位電流替換為旋轉(zhuǎn)的定位電流，令指令位置角初始值θ*=0，然后指令位置角開(kāi)始以較低的角速度線性增加。這樣，無(wú)論轉(zhuǎn)子位置在何處，都能將轉(zhuǎn)子定位于指定位置。為了分析簡(jiǎn)便，設(shè)定當(dāng)θ*=270°時(shí)，定位成功，如圖5所示。

圖3 I-f啟動(dòng)加速階段框圖

圖4 I-f啟動(dòng)階段坐標(biāo)示意圖

圖5 定位成功示意圖

2.2 加速階段

在d*q*坐標(biāo)系下，電機(jī)電磁轉(zhuǎn)矩可以表示為

(3)

式中：Te表示電磁轉(zhuǎn)矩；P為電機(jī)極對(duì)數(shù)；ψpm為永磁磁鏈。

由式(3)可得，當(dāng)負(fù)載轉(zhuǎn)矩增大時(shí)，dq坐標(biāo)系轉(zhuǎn)速下降，θL減小，相應(yīng)的電磁轉(zhuǎn)矩增大，啟動(dòng)過(guò)程會(huì)達(dá)到新的平衡；負(fù)載轉(zhuǎn)矩減小時(shí)，dq坐標(biāo)系轉(zhuǎn)速增加，θL增大，相應(yīng)的電磁轉(zhuǎn)矩減小，啟動(dòng)過(guò)程也會(huì)達(dá)到新的平衡。這個(gè)過(guò)程就是“轉(zhuǎn)矩-功角自平衡”原理，也正因?yàn)檫@種動(dòng)態(tài)調(diào)節(jié)能力，I-f啟動(dòng)策略擁有“轉(zhuǎn)矩-功角自平衡”的固有特性。

加速階段，最重要的是選取合適的指令角加速度。指令角速度ω*與指令角加速度Kω之間的關(guān)系可以表達(dá)為

ω*=Kωt

(4)

電機(jī)轉(zhuǎn)矩方程為

(5)

式中：Te為電機(jī)電磁轉(zhuǎn)矩；TL為系統(tǒng)負(fù)載轉(zhuǎn)矩；ωr為轉(zhuǎn)子機(jī)械轉(zhuǎn)速；ωe為轉(zhuǎn)子電子轉(zhuǎn)速；J為電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量；P為電機(jī)極對(duì)數(shù)。

由于θL是兩坐標(biāo)系之間的夾角，可以表示為

(6)

電磁轉(zhuǎn)矩Te與θL之間的關(guān)系已由式(3)給出。

上述4個(gè)方程組成了一個(gè)時(shí)變的二階非線性系統(tǒng)，無(wú)法對(duì)θL和Kω直接求解。所以這里引入“平均轉(zhuǎn)矩”的概念[7]。

對(duì)電機(jī)轉(zhuǎn)矩方程等號(hào)兩端求積分可得

(7)

令

(8)

式中：Teave為電機(jī)電磁轉(zhuǎn)矩在[0,T]內(nèi)的平均值；TLave為電機(jī)負(fù)載轉(zhuǎn)矩在[0,T]內(nèi)的平均值，且ωe(0)=0，則式(7)可以簡(jiǎn)化為

ωe(T)=PT(Teave-TLave)/J

(9)

加速階段的平均電磁轉(zhuǎn)矩Teave亦可表示為

(10)

達(dá)到平衡狀態(tài)后，轉(zhuǎn)子實(shí)際角速度將與指令角速度相同，即

ωe(T)=ω*(T)=KωT

(11)

聯(lián)立上述三式，可得

(12)

對(duì)于大多數(shù)應(yīng)用場(chǎng)合，額定負(fù)載轉(zhuǎn)矩可以估算得到，進(jìn)而可以得到平均負(fù)載轉(zhuǎn)矩TLave。θLave不容易估算，但是cosθLave≤1成立。所以Kω有以下范圍約束

(13)

式中TLmax為啟動(dòng)加速階段最大負(fù)載轉(zhuǎn)矩。

2.3 啟動(dòng)過(guò)程向矢量控制的切換

整個(gè)過(guò)程示意圖如圖6所示。

圖6 I-f啟動(dòng)與滑膜觀測(cè)器結(jié)合示意圖

3 仿真結(jié)果與分析

本文基于Matlab/Simulink仿真平臺(tái)進(jìn)行，在矢量控制的基礎(chǔ)上搭建基于改進(jìn)滑膜觀測(cè)器的模型和I-f啟動(dòng)模型。矢量控制流程包括：1)Clark變換模塊，將定子三相電流iabc變換為αβ靜止坐標(biāo)系下的兩相電流；2)PARK變換模塊將靜止的兩相電流iαβ變換為dq旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下的兩相旋轉(zhuǎn)電流，其逆變換模塊功能相反；3)SVPWM模塊以三相對(duì)稱(chēng)正弦波電壓供電時(shí)三相對(duì)稱(chēng)電動(dòng)機(jī)定子理想磁鏈圓為參考標(biāo)準(zhǔn)，以三相逆變器不同開(kāi)關(guān)模式作適當(dāng)?shù)那袚Q，根據(jù)輸入的兩相旋轉(zhuǎn)電壓Udq形成PWM波，以所形成的實(shí)際磁鏈?zhǔn)噶孔粉櫰錅?zhǔn)確磁鏈圓。

整個(gè)實(shí)驗(yàn)過(guò)程先在高速段對(duì)改進(jìn)的滑膜觀測(cè)器與傳統(tǒng)的滑膜觀測(cè)器進(jìn)行對(duì)比實(shí)驗(yàn)，然后在不同負(fù)載條件下對(duì)I-f啟動(dòng)策略進(jìn)行驗(yàn)證。

圖7a和圖7b分別表示兩種切換函數(shù)控制下的估測(cè)轉(zhuǎn)角與實(shí)際轉(zhuǎn)角的差值情況。

圖7 轉(zhuǎn)速為1200r/min時(shí)的轉(zhuǎn)子位置誤差

由圖7可以看出，采用Sigmoid函數(shù)作為切換函數(shù)能夠更好地跟蹤轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)角。

圖8a和圖8b分別為給定轉(zhuǎn)速為1200r/min時(shí)，采用不同切換函數(shù)時(shí)的轉(zhuǎn)速估計(jì)。

圖8 轉(zhuǎn)速為1200r/min時(shí)的轉(zhuǎn)速估計(jì)

由圖8可以看出，采用改進(jìn)的Sigmoid函數(shù)估測(cè)的轉(zhuǎn)速波動(dòng)明顯比Sign函數(shù)波動(dòng)小。

圖9和圖10分別為該啟動(dòng)策略在不同的負(fù)載環(huán)境下的轉(zhuǎn)速和定子電流波形。

圖9 恒定負(fù)載(3Nm)時(shí)的參數(shù)波形

由于初始負(fù)載不為零，所以剛開(kāi)始的0.05s為轉(zhuǎn)子定位過(guò)程，加速過(guò)程中存在震蕩，到0.5s時(shí)速度趨于穩(wěn)定，開(kāi)始平穩(wěn)增速。

圖10 二次型風(fēng)機(jī)負(fù)載(Te=kn2)時(shí)參數(shù)波形

由于二次型風(fēng)機(jī)負(fù)載初始負(fù)載為零，所以幾乎沒(méi)有轉(zhuǎn)子定位過(guò)程。

由定子電流曲線分析可得，I-f啟動(dòng)不但能夠很好地應(yīng)對(duì)二次型負(fù)載，對(duì)恒定負(fù)載也有很強(qiáng)的適應(yīng)能力。

4 結(jié)束語(yǔ)

首先在傳統(tǒng)滑膜觀測(cè)器的基礎(chǔ)上對(duì)其切換函數(shù)進(jìn)行了改進(jìn)，有效抑制了切換函數(shù)帶來(lái)的抖動(dòng)，使得系統(tǒng)在中高速段的位置和轉(zhuǎn)速估計(jì)更加準(zhǔn)確。然后介紹了I-f啟動(dòng)策略，詳細(xì)闡述了“轉(zhuǎn)矩-功角自平衡”的原理，并且通過(guò)引入“平均轉(zhuǎn)矩”概念，給出了啟動(dòng)時(shí)的指令角加速度的選定原則。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，這種啟動(dòng)方式啟動(dòng)電流小，能有效避免過(guò)流的產(chǎn)生，并且得益于自身的“自平衡”特性，使得這種啟動(dòng)方式能夠適應(yīng)不同的啟動(dòng)負(fù)載，具有更好的抗負(fù)載擾動(dòng)能力，使得加速過(guò)程更加平穩(wěn)，有利于向中高速控制狀態(tài)切換。

[1]Zihui Wang，Kaiyuan Lu,Frede Blaabjerg.A simple startup strategy based on current regulation for back-EMF based sensodess control of PMSM[J].IEEE Transactions on Power Electronics，2012，27(8):3817-3826.

[2]LU M，LI Y H.A novel sensorless starting method of BLDC motor for large inertia systems[C]//IEEE International Conference on Electronic and Mechanical Engineering and Information Technology.Harbin，China：IEEE，2011:3449-3452.

[3]楊帆.電動(dòng)車(chē)用永磁同步電機(jī)無(wú)傳感器矢量控制系統(tǒng)[D].大連：大連理工大學(xué)，2013.

[4]王子輝.永磁同步電機(jī)全速度范圍無(wú)位置傳感器控制策略研究[D].杭州：浙江大學(xué)，2012.

[5]朱萬(wàn)平,孫耀程，胡勤豐，等.永磁同步電機(jī)無(wú)傳感器單電流環(huán)啟動(dòng)及閉環(huán)切換研究[J].機(jī)電工程,2015,32(4):74-77.

[6]張耀中，黃進(jìn)，康敏.永磁同步電機(jī)無(wú)傳感器控制機(jī)器啟動(dòng)策略[J].電機(jī)與控制學(xué)報(bào),2015,19(10):1-6.

[7]肖燁然，劉剛，宋欣達(dá)，等.基于改進(jìn)滑模觀測(cè)器的永磁同步電機(jī)無(wú)位置傳感器I/F起動(dòng)方法[J].電力自動(dòng)化設(shè)備，2015，35(8):95-102.

[8]王力，黃科元，黃守道，等.改進(jìn)的永磁同步電機(jī)無(wú)傳感器快速啟動(dòng)方法[J].電力電子技術(shù)，2015，49(7):62-64.

(責(zé)任編輯：馬金發(fā))

The Combination of Improved Sliding-mode Observer and I-f Startup Strategy For PMSM Sensorless Vector Control

GUO Dongliang1,3,LIU Xigang2LIU Jinguo3,GAO Hongwei1

(1.Shenyang Ligong University,Shenyang 110159,China;2.Chinese weapon LiaoShen industrial group Co.,LTD，Shenyang 110045,China;3.State Key Laboratory of Robotics,Shenyang Institute of Automation,Chinese Academy of Sciences,Shenyang 110016,China)

In order to improve the performance of sensorless vector control of permanent magnet synchronous motor,position estimation based on the sliding-mode observer in the medium-to high-speed range has been improved.Using sigmoid function instead of sign function to restrain the chattering phenomenon.The Sigmoid function is applied to restrain chattering phenomenon.To avoid the problem existing in V-f startup strategy,a so-called I-f starting method is proposed.After pre-targeting,the current in the I-f control is specified and maintained constant in a synchronous rotating reference frame，the motor will be accelerated by following a ramping up frequency command.In order to find a proper value for ramp ratio,the concept of average torque is introduced.The simulation results show that integrate I-f with SMO based control appears to be a better solution to make the whole process smooth and robust.

PMSM；sensorless control；I-f starting method；improved sliding-mode observer

2016-03-29

沈陽(yáng)理工大學(xué)重點(diǎn)學(xué)科計(jì)算機(jī)應(yīng)用技術(shù)開(kāi)放基金(4771004kfx09)

郭棟梁(1990—)，男，碩士研究生；通訊作者：高宏偉(1978—)，男，教授，博士后，研究方向：計(jì)算機(jī)視覺(jué)、智能控制等。

1003-1251(2017)02-0033-06

TM921.01

A