劉海濤， 蘇振中， 吳磊濤

(海軍工程大學(xué) 艦船綜合電力技術(shù)國(guó)防科技重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室， 湖北 武漢 430033)

電磁軸承靜態(tài)支承特性分析與測(cè)試方法*

劉海濤， 蘇振中， 吳磊濤

(海軍工程大學(xué) 艦船綜合電力技術(shù)國(guó)防科技重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室， 湖北 武漢 430033)

電磁軸承作為磁懸浮轉(zhuǎn)子系統(tǒng)的核心部件，其靜態(tài)支承特性對(duì)于系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)行為有關(guān)鍵性的影響。分析得到了電磁軸承的線性電磁力模型，并采用解析和有限元法計(jì)算了其電流和位移剛度系數(shù)。在此基礎(chǔ)上，針對(duì)實(shí)際系統(tǒng)中的軸承剛度參數(shù)與基于設(shè)計(jì)參數(shù)得到的理論值偏差較大的問題，提出了一種不依賴外部裝置且無需施加外部載荷，適用于臥式電磁軸承裝置的電流和位移剛度等參數(shù)的通用測(cè)試方法。該方法克服了已有測(cè)試方法需借助輔助設(shè)備及操作復(fù)雜等缺點(diǎn)。最后，對(duì)該方法進(jìn)行了試驗(yàn)驗(yàn)證，證明了所提測(cè)試方法的有效性。

電磁軸承； 靜態(tài)支承； 電流剛度； 位移剛度

0 引 言

電磁軸承是通過產(chǎn)生可控電磁力實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)子無機(jī)械接觸支承的一種新型高性能軸承，具有長(zhǎng)壽命、高精度、高轉(zhuǎn)速、動(dòng)態(tài)性能可控等優(yōu)越性能[1]，滿足了一些旋轉(zhuǎn)機(jī)械設(shè)備對(duì)轉(zhuǎn)子高旋轉(zhuǎn)速度和精度的需求，在飛輪儲(chǔ)能系統(tǒng)、磁懸浮風(fēng)力發(fā)電機(jī)和航空航天等領(lǐng)域具有廣闊的應(yīng)用前景，近年來得到了快速發(fā)展[2-5]。

開展電磁軸承研究，獲得其準(zhǔn)確的靜態(tài)支承參數(shù)是一項(xiàng)重要前提。電磁軸承定轉(zhuǎn)子間氣隙很小，易受加工制造精度、漏磁等因素影響，導(dǎo)致電磁軸承靜態(tài)支承參數(shù)的實(shí)際值與理論計(jì)算值存在較大偏差。因此，設(shè)計(jì)一種精準(zhǔn)簡(jiǎn)便的試驗(yàn)測(cè)試方法，對(duì)電磁軸承的靜態(tài)支承特性參數(shù)進(jìn)行測(cè)量和辨識(shí)，對(duì)于電磁軸承研究具有重要的實(shí)用價(jià)值。

目前，國(guó)內(nèi)外已有一些學(xué)者開展了電磁軸承靜態(tài)支承特性的試驗(yàn)測(cè)試方法研究。一些文獻(xiàn)利用傳感器等外部測(cè)量裝置對(duì)電磁軸承支承特性參數(shù)進(jìn)行直接測(cè)量： 如文獻(xiàn)[6]中設(shè)計(jì)了一個(gè)最多能產(chǎn)生1900N電磁力的四極電磁軸承，每極上都安裝有霍爾傳感器及輔助系統(tǒng)，利用應(yīng)變片和柔性梁連接到轉(zhuǎn)子上，直接測(cè)量電磁力大小；文獻(xiàn)[7-8]利用非侵入式力傳感器，采用了多點(diǎn)技術(shù)測(cè)量磁軸承的電磁力。更多的研究集中于對(duì)電磁軸承靜態(tài)支承的參數(shù)進(jìn)行間接測(cè)量： 部分研究需要借助拉力計(jì)等外部設(shè)備對(duì)所施加外力大小進(jìn)行測(cè)量，如文獻(xiàn)[9]針對(duì)磁懸浮飛輪儲(chǔ)能系統(tǒng)，用彈簧秤測(cè)量轉(zhuǎn)子上端施加外力的大小，然后對(duì)該系統(tǒng)的電流和位移剛度系數(shù)進(jìn)行了測(cè)定；文獻(xiàn)[10]對(duì)電磁軸承轉(zhuǎn)子在徑向進(jìn)行靜態(tài)和動(dòng)態(tài)的加載，通過改變角度位置和激勵(lì)頻率位置來確定剛度和阻尼系數(shù)。另一部分研究則需借助振動(dòng)儀等外部設(shè)備對(duì)電磁軸承施加激勵(lì)，如文獻(xiàn)[11]對(duì)電磁軸承的對(duì)稱剛性轉(zhuǎn)子施加諧波激勵(lì)，提出了非線性支承力及參數(shù)辨識(shí)方法；文獻(xiàn)[12]在磁懸浮盤片系統(tǒng)上，采用加載砝碼法和用振動(dòng)儀加載正弦信號(hào)的試驗(yàn)方法，測(cè)量該系統(tǒng)結(jié)構(gòu)靜剛度和動(dòng)剛度?？梢?，目前針對(duì)電磁軸承靜態(tài)支承特性的試驗(yàn)測(cè)試方法差異較大，且只適用于具體的電磁軸承，通用性較差，尚未有一種被國(guó)內(nèi)外廣泛接受的通用測(cè)試方法。此外，已提出的方法都需要依賴外部加載裝置或測(cè)試設(shè)備，操作復(fù)雜，對(duì)試驗(yàn)設(shè)備的精度要求高。

本文基于某型電磁軸承研究平臺(tái)，在對(duì)電磁軸承支承特性進(jìn)行理論分析的基礎(chǔ)上，針對(duì)現(xiàn)有測(cè)試方法的不足，提出了一種不依賴外部裝置且無需施加外部載荷，適用于采用電磁軸承支承的臥式裝置的徑向電磁軸承靜態(tài)剛度參數(shù)測(cè)量方法，對(duì)其進(jìn)行了試驗(yàn)驗(yàn)證，證明了該測(cè)試方法的有效性。

1 電磁軸承研究平臺(tái)介紹

為開展電磁軸承靜態(tài)支承特性研究，選擇某臥式電磁軸承研究平臺(tái)作為研究與試驗(yàn)對(duì)象，如圖1所示。該平臺(tái)為5自由度磁懸浮裝置，由兩個(gè)徑向電磁軸承和一個(gè)軸向電磁軸承進(jìn)行支承。由于兩個(gè)徑向電磁軸承在控制上存在耦合，是研究的重點(diǎn)和難點(diǎn)，所以本文以此為例進(jìn)行分析和測(cè)試。

圖1 試驗(yàn)平臺(tái)照片

該平臺(tái)所采用的徑向電磁軸承為磁極均勻分布的16極結(jié)構(gòu)純電磁電型磁軸承，如圖2所示。主要設(shè)計(jì)參數(shù)如表1所示。

圖2 徑向電磁軸承結(jié)構(gòu)示意圖

參數(shù)名稱參數(shù)值參數(shù)名稱參數(shù)值定子極數(shù)/極16氣隙長(zhǎng)度/mm08電樞鐵心長(zhǎng)度/mm161導(dǎo)線匝數(shù)/匝38最大電流/A28最大承載力/N12000

2 靜態(tài)支承特性分析

2.1 線性電磁力模型

在電磁軸承中，通常有成對(duì)的差動(dòng)磁鐵共同作用，工作原理如圖3所示。偏置電流i0和控制電流ix共同驅(qū)動(dòng)磁鐵，忽略鐵心磁阻及漏磁，差動(dòng)電磁力f可表示為

(1)

式中：δ0——平衡位置氣隙大??；x——轉(zhuǎn)子偏心量；k——與軸承結(jié)構(gòu)相關(guān)，稱為電磁常數(shù)。

對(duì)于圖2所示16極結(jié)構(gòu)電磁軸承，k的表達(dá)式為

k=2μ0N2Aacosα

(2)

式中：N——繞組匝數(shù)；Aa——鐵心等效截面積；α=22.5°。

圖3 電磁軸承磁鐵的差動(dòng)系統(tǒng)

研究[13]表明，針對(duì)一般的應(yīng)用場(chǎng)合，對(duì)式(1)進(jìn)行線性化所帶來的誤差在工程允許范圍之內(nèi)。這時(shí)，得到線性電磁力方程：

F=kiix-ksx

(3)

其中:ki和ks分別為電流剛度系數(shù)和位移剛度系數(shù)，表示為

(4)

(5)

電流和位移剛度系數(shù)是表征電磁軸承靜態(tài)支承特性最重要的兩個(gè)參數(shù)。利用試驗(yàn)測(cè)試方法對(duì)電流剛度和位移剛度進(jìn)行測(cè)定，可對(duì)電磁軸承的靜態(tài)支承特性進(jìn)行評(píng)估，進(jìn)一步為電磁軸承控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)提供依據(jù)，使控制器產(chǎn)生精確的反饋信號(hào)，從而保證整個(gè)系統(tǒng)的穩(wěn)定工作。

2.2 有限元分析

建立圖2所示徑向電磁軸承的二維有限元模型，根據(jù)式(3)，改變控制電流或轉(zhuǎn)子偏心量，分別獲得兩個(gè)變量與電磁力之間的關(guān)系，便可通過曲線擬合的方式得到電流和位移剛度系數(shù)的有限元計(jì)算值。以偏置電流為14A時(shí)的求解結(jié)果為例，圖4給出了垂向控制電流為1.73A、水平控制電流為0A，轉(zhuǎn)子處于平衡位置時(shí)的磁力線和磁通密度分布圖。

基于表1給出的設(shè)計(jì)參數(shù)，分別采用解析和有限元法計(jì)算電流和位移剛度系數(shù)，并進(jìn)行對(duì)比，結(jié)果如表2所示，可知吻合較好。

圖4 電磁軸承靜態(tài)工作點(diǎn)仿真結(jié)果

剛度系數(shù)解析計(jì)算值有限元計(jì)算值相對(duì)誤差/%電流剛度系數(shù)/(N·A-1)1613×1031665×103312位移剛度系數(shù)/(N·m-1)-3010×107-2913×107645

3 靜態(tài)支承特性測(cè)試

依據(jù)設(shè)計(jì)參數(shù)，電流和位移剛度系數(shù)均可通過解析或有限元方法進(jìn)行計(jì)算，但在實(shí)際工程應(yīng)用中，受各方面因素影響，電磁軸承靜態(tài)支承特性相關(guān)參數(shù)的實(shí)際值與設(shè)計(jì)值會(huì)存在偏差。例如，受機(jī)械加工和裝配精度等因素的影響，平衡狀態(tài)下實(shí)際氣隙大小與設(shè)計(jì)值存在偏差；鐵心磁阻、端部磁場(chǎng)等因素會(huì)使電磁常數(shù)與設(shè)計(jì)值存在偏差。由式(4)和式(5)可知，上述因素將直接影響電流和位移剛度值。因此，通過試驗(yàn)測(cè)試，確定電磁軸承的實(shí)際靜態(tài)支承參數(shù)，一方面可修正解析或有限元計(jì)算結(jié)果；另一方面可直接用于系統(tǒng)建模與分析，具有重要的意義。

3.1 測(cè)試方法分析

在電磁軸承的靜態(tài)懸浮狀態(tài)下，偏置電流和轉(zhuǎn)子偏心量可通過控制裝置進(jìn)行設(shè)定，這時(shí)控制電流將根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行調(diào)節(jié)，維持轉(zhuǎn)子的力系平衡。本研究平臺(tái)的電磁軸承分布及轉(zhuǎn)子重心位置如圖5所示。

圖5 電磁軸承分布及轉(zhuǎn)子重心位置

對(duì)于臥式裝置，每個(gè)徑向軸承所承擔(dān)的轉(zhuǎn)子重力分量可根據(jù)力系平衡關(guān)系得到。為克服轉(zhuǎn)子重力，在靜止懸浮狀態(tài)下徑向軸承的垂向繞組存在控制電流。若已知實(shí)際電磁氣隙值，這時(shí)根據(jù)式(1)，通過改變偏置電流，記錄不同偏置電流下的控制電流值，便可計(jì)算得到電磁常數(shù)值。進(jìn)一步，便可根據(jù)式(4)和式(5)計(jì)算得到電流和位移剛度參數(shù)實(shí)測(cè)值。

3.2 平衡狀態(tài)下氣隙測(cè)定

實(shí)施上述測(cè)試方法的前提是已知實(shí)際電磁氣隙的大小。下文基于轉(zhuǎn)子偏心試驗(yàn)對(duì)平衡裝置下的實(shí)際電磁氣隙進(jìn)行測(cè)量。在本研究平臺(tái)上，針對(duì)該電磁軸承的伸端和非伸端，均取偏置電流為14A和7A的情況，通過控制程序改變位移指令，分別改變兩端電磁軸承在水平方向的轉(zhuǎn)子偏心量，從而引起控制電流變化，記錄相應(yīng)控制電流的數(shù)值，根據(jù)式(3)給出的線性電磁力方程，利用控制電流ix的變化量與轉(zhuǎn)子偏心位移x的改變量即可求得ks/ki。上述試驗(yàn)得到的不同偏置電流下轉(zhuǎn)子偏心量與控制電流關(guān)系，如圖6所示。

圖6 偏置量與控制電流關(guān)系

進(jìn)一步比較式(4)和式(5)，得到電流剛度與位移剛度的比值關(guān)系：

(6)

在i0已知的情況下，ks/ki通過試驗(yàn)得出，則此時(shí)通過式(6)可以得到電磁軸承處于平衡狀態(tài)時(shí)的實(shí)際氣隙大小。試驗(yàn)結(jié)果如表3所示。

表3 偏心試驗(yàn)結(jié)果

將該電磁軸承進(jìn)行拆解，經(jīng)過測(cè)量，試驗(yàn)平臺(tái)兩端徑向軸承的平均氣隙大?。?非伸端 0.71mm；伸端為0.68mm。對(duì)裝置進(jìn)行解體后的實(shí)測(cè)結(jié)果與表3中的試驗(yàn)測(cè)量結(jié)果基本一致，說明通過進(jìn)行轉(zhuǎn)子偏心試驗(yàn)的方法可以比較準(zhǔn)確地測(cè)量出電磁軸承平衡狀態(tài)下的實(shí)際氣隙大小。

3.3 電流剛度與位移剛度測(cè)定

在測(cè)出電磁軸承實(shí)際氣隙的基礎(chǔ)上，可進(jìn)一步對(duì)該電磁軸承實(shí)際的電流與位移剛度系數(shù)進(jìn)行測(cè)定。在式(1)給出的基本電磁力公式涉及的各參數(shù)中，F(xiàn)為轉(zhuǎn)子重力在徑向軸承處的分量，平均氣隙δ0已通過偏心試驗(yàn)獲得，偏置電流i0為給定值，ix可直接測(cè)量，x可通過控制系統(tǒng)改變。轉(zhuǎn)子處于平衡位置，則式(1)中滿足x=0時(shí)可將電磁力方程簡(jiǎn)化為

(7)

對(duì)電磁軸承轉(zhuǎn)子施加一定的外力，并保持不變，通過控制裝置改變偏置電流從而引起控制電流的變化，記錄不同偏置電流下的控制電流值，利用式(7)可計(jì)算得到電磁常數(shù)值。進(jìn)一步，便可根據(jù)式(4)和式(5)計(jì)算得到電流和位移剛度參數(shù)測(cè)量值。這種方式需要對(duì)轉(zhuǎn)子施加固定的外力，而轉(zhuǎn)子的重力滿足這一條件，因此可實(shí)現(xiàn)無輔助裝置條件下的電磁軸承靜態(tài)支承參數(shù)測(cè)量。

對(duì)于本臥式裝置，轉(zhuǎn)子重力作用于徑向軸承垂直自由度方向。在未知軸承剛度的前提下，無法知道軸承在垂直方向上的實(shí)際平衡位置，造成控制系統(tǒng)設(shè)定的轉(zhuǎn)子位置與實(shí)際的轉(zhuǎn)子位置之間可能存在偏差。因此引入初始的偏心量x0，這時(shí)電磁力公式為

(8)

式中:x——控制系統(tǒng)設(shè)定的轉(zhuǎn)子偏心位移量，在試驗(yàn)時(shí)給定x=0。

改變電磁軸承線圈中的偏置電流i0，在控制系統(tǒng)調(diào)節(jié)下，轉(zhuǎn)子處于靜態(tài)平衡，記錄不同偏置電流下的控制電流ix，試驗(yàn)結(jié)果如圖7所示。

采用i0i(i=1,2，…，n)表示不同偏置電流給定值，ixi為相應(yīng)偏置電流下的控制電流測(cè)量值，定義如下函數(shù)：

(9)

由于轉(zhuǎn)子重力和電磁常數(shù)不變，因此在理想情況下，當(dāng)z=x0時(shí)滿足f1(x0)=f2(x0)=…=fn(x0)。實(shí)際系統(tǒng)存在各類誤差，各參數(shù)值與理想值存在偏差，采用最小二乘意義下的最優(yōu)解，可得到如下約束最優(yōu)化問題：

-δ0

(10)

基于轉(zhuǎn)子給定位置x=0時(shí)的變偏置電流試驗(yàn)結(jié)果，采用數(shù)值算法，對(duì)以上問題進(jìn)行求解，得到如圖8所示結(jié)果。

圖8 初始偏心求解

由圖8可知，非伸端軸承初始偏心量為0.050mm；伸端軸承初始偏心量為0.072mm。

兩端軸承所承擔(dān)的重力分量已知，根據(jù)求得的初始偏心量，利用式(8)對(duì)兩端軸承的電磁常數(shù)進(jìn)行計(jì)算，得到的結(jié)果如表4所示。

表4 軸承相關(guān)參數(shù)

進(jìn)一步，根據(jù)電磁常數(shù)以及偏置電流和平衡位置氣隙值，由式(4)和式(5)，便可計(jì)算得到偏置電流為14A時(shí)軸承的電流和位移剛度，結(jié)果如表5所示。

表5 偏置電流為14A時(shí)電磁軸承電流剛度和位移剛度

通過上述試驗(yàn)完成了對(duì)電磁軸承靜態(tài)支承特性參數(shù)的測(cè)定。試驗(yàn)結(jié)果表明，電流和位移剛度等參數(shù)的實(shí)際值與設(shè)計(jì)值之間存在偏差。通過本試驗(yàn)測(cè)試方法，可對(duì)電磁軸承靜態(tài)支承參數(shù)進(jìn)行有效測(cè)定，進(jìn)而對(duì)其解析和有限元計(jì)算結(jié)果進(jìn)行修正。上述試驗(yàn)測(cè)試結(jié)果亦可直接用于電磁軸承系統(tǒng)的建模和分析。

3.4 測(cè)試結(jié)果驗(yàn)證

為檢驗(yàn)以上試驗(yàn)測(cè)試方法的正確性與準(zhǔn)確性，現(xiàn)用如下方法對(duì)測(cè)試結(jié)果進(jìn)行驗(yàn)證。

在不同轉(zhuǎn)子偏心量給定值下進(jìn)行變偏置電流試驗(yàn)，即進(jìn)行轉(zhuǎn)子偏心且同時(shí)改變偏置電流試驗(yàn)。利用試驗(yàn)中得到的電流剛度系數(shù)、位移剛度系數(shù)、轉(zhuǎn)子偏心量以及所有偏心工況下的控制電流試驗(yàn)值，代入式(3)，計(jì)算相應(yīng)的電磁力大小。由于轉(zhuǎn)子始終處于靜態(tài)力學(xué)平衡，所以得到的電磁力應(yīng)與重力分量相等。為此，求解所有工況下的電磁力計(jì)算結(jié)果，然后計(jì)算偏離重力分量的相對(duì)誤差大小[相對(duì)誤差=(電磁力-重力)/重力×100]。計(jì)算結(jié)果如圖9和圖10所示。

圖9 非伸端誤差分析結(jié)果

圖10 伸端誤差分析結(jié)果

試驗(yàn)結(jié)果表明，在所有的工況下，上述試驗(yàn)測(cè)試結(jié)果的誤差均小于5%。這證明了該試驗(yàn)測(cè)試方法的準(zhǔn)確性。

4 結(jié) 語

本文基于一種臥式電磁軸承研究平臺(tái)，對(duì)電磁軸承的靜態(tài)支承特性進(jìn)行了理論分析，并對(duì)相關(guān)參數(shù)進(jìn)行了解析和有限元計(jì)算，進(jìn)而提出一種試驗(yàn)測(cè)試方法，對(duì)該電磁軸承的電磁常數(shù)、電流和位移剛度等靜態(tài)支承參數(shù)進(jìn)行了測(cè)定。在該測(cè)試方法中，借助轉(zhuǎn)子自身重力進(jìn)行加載，無需借助外力，亦無需借助外部輔助設(shè)備進(jìn)行測(cè)試，操作過程較為簡(jiǎn)便。通過靜力平衡驗(yàn)算對(duì)試驗(yàn)結(jié)果進(jìn)行檢驗(yàn)，可知本文提出的測(cè)試方法可得到較為準(zhǔn)確的結(jié)果。該試驗(yàn)測(cè)試方法，為實(shí)際工程中對(duì)電磁軸承進(jìn)行力學(xué)特性分析提供了良好的參考，為磁懸浮軸承轉(zhuǎn)子系統(tǒng)的靜、動(dòng)力學(xué)模型的建立，以及進(jìn)一步的優(yōu)化創(chuàng)新設(shè)計(jì)都提供了可靠的建模依據(jù)。

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[13] 吳國(guó)慶,周井玲,汪希平,等.電磁軸承系統(tǒng)的位移剛度和電流剛度特性研究[J].機(jī)械強(qiáng)度,2009,31(5)： 727-730.

Analysis and Experimental Method of Static Bearing Characteristics for Magnetic Bearing*

LIUHaitao，SUZhenzhong，WuLeitao

(National Key Laboratory of Science and Technology on Vessel Integrated Power System, Naval University of Engineering, Wuhan 430033, China)

Magnetic bearing was a core component of the magnetically levitated rotor system. Its static bearing characteristics have a significant effects on dynamic behaviors of the system. The linear force model for magnetic bearings was analyzed, and used the analytic method and finite element method to calculate the current stiffness and displacement stiffness. On this basis, a universal experimental testing method independent of any exterior structure and suitable for current and displacement stiffness of the horizontal magnetic bearing was proposed to deal with a big deviation between the theoretical and practical bearing stiffness coefficients. This method overcomed the shortcomings of existing methods such as dependence of exterior structure and operational complexity. Finally, the experimental verification showed that the method was feasible and effective.

magnetic bearing; static bearing; current stiffness; displacement stiffness

國(guó)家重點(diǎn)基礎(chǔ)研究發(fā)展項(xiàng)目(973計(jì)劃)(2013CB035601)；國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(511370005)

劉海濤(1995—)，男，碩士研究生，研究方向?yàn)殡姶泡S承及其控制系統(tǒng)。

TM 301.2

A

1673-6540(2017)02- 0093- 06

2016-06-29