蔣充劍,韓海良,翟永翠

(江蘇自動化研究所,江蘇 連云港 222006)

隨著機械及工程自動化裝備的不斷發(fā)展,現(xiàn)代工程機械車輛的機械化、自動化程度日益提高,隨之帶來了機械作業(yè)操縱復雜、訓練困難、不易掌握等多方面困擾.與此同時,實車訓練還存在成本高、培訓周期長、安全隱患大等缺點.虛擬訓練設備為受訓人員提供一個反復熟悉操作的逼真模擬訓練環(huán)境,可提高訓練效率和訓練安全性,降低訓練成本,具有十分顯著的經(jīng)濟效應[1].

當前國外工程機械模擬訓練設備以美國為首,體系結(jié)構完整,技術含量高,設計的車輛訓練種類多.在推土機模擬器方面,目前僅有卡特彼勒公司開發(fā)了推土機模擬器,采用手柄連接主機進行控制,其操作方式與真實機械完全一致,可使操作者快速熟悉推土機的基本操作.

雖然國內(nèi)一些高校和相關研制單位在此研究領域一直在積極開展研究,但與國際先進水平相比,有較大的差距.主要體現(xiàn)如下:① 雖然建立了挖掘機、叉車等工程機械模擬器,但由于推土機模擬器的一些關鍵技術沒有突破,到目前為止還未開發(fā)出推土機模擬器;② 操控設備多采用簡易操控桿,操作不真實,采用三維動畫效果模擬不逼真,基于力學原理解算又無法滿足模擬訓練的實時操控響應要求.

為解決以上問題,本文提出了基于Unity 3D游戲引擎的推土機模擬訓練平臺的實現(xiàn)方法.本方法充分利用Unity 3D強大的圖形渲染、碰撞檢測及物理模擬功能,通過對引擎功能進行優(yōu)化和二次改進,開發(fā)完成的模擬器采用推土機真機手柄、腳踏板等操縱設備,可實現(xiàn)黏土、沙石等多種工況下進行推土、松土、平土作業(yè),具有模擬效果逼真、沉浸感強等特點,填補了國內(nèi)該技術領域的空白.

1 開發(fā)環(huán)境簡介

1.1 3D Max開發(fā)工具

3D Max(簡稱Max)軟件,由國際著名的Autodesk公司的子公司Discreet公司制作開發(fā)的.它是集造型、渲染和制作動畫于一身的三維制作軟件,廣泛應用于廣告、影視、工業(yè)設計、建筑設計、多媒體制作、游戲、輔助教學以及工程可視化等領域.在推土機模擬器中,使用多邊形建模、紋理映射、紋理混合技術,實現(xiàn)了對推土機三維實體的建模;在三維場景建模時,在推土機的訓練場景中,大面積的工作區(qū)使用四方連續(xù)貼圖,而道路和圍欄使用二方連續(xù)貼圖的方法,這樣可節(jié)省計算機資源,提高運行效率.

1.2 Unity 3D開發(fā)工具

Unity 3D是由丹麥Unity公司開發(fā)的游戲引擎,其整合了光影、聲效、動畫、物理系統(tǒng)、碰撞檢測、渲染等強大功能,是一個讓開發(fā)者輕松創(chuàng)建諸如三維游戲、建筑可視化、實時三維動畫等類型互動內(nèi)容的多平臺綜合型游戲開發(fā)工具.本系統(tǒng)在Unity 3D物理引擎及碰撞檢測的基礎上,建立了鏟刀內(nèi)土壤碰撞翻滾運動、車體6自由度運動等仿真模型;利用聲效功能,實現(xiàn)了對發(fā)動機、履帶運轉(zhuǎn)時的機械摩擦聲音模擬;利用動畫剪切技術,完成了推土機履帶轉(zhuǎn)動模擬,通過腳本編碼控制,可使履帶轉(zhuǎn)動速度隨車體速度的變化而變化.

2 推土機模擬訓練平臺設計

2.1 設備組成

推土機模擬訓練平臺主要由操控設備、顯示設備、模擬解算設備和支撐設備等部件組成,各部件主要功能如表1所示,推土機模擬訓練平臺外形圖如圖1所示.

表1 推土機模擬訓練平臺部件組成及功能表Tab.1 The bulldozer simulation training platform component and function

圖1 推土機模擬訓練平臺外形圖Fig.1 Bulldozer simulation training platform shape

2.2 推土機模擬訓練平臺工作原理

推土機解算設備生成一個模擬訓練場景,用戶根據(jù)所選場景進行推土、松土作業(yè).當用戶操縱履帶手柄、鏟刀手柄或腳踏板等操控設備時,控制器會將操控設備的模擬量轉(zhuǎn)換為數(shù)字量,并以CAN總線傳輸方式發(fā)送給數(shù)據(jù)采集軟件;數(shù)據(jù)采集軟件對數(shù)據(jù)進行采集、加工處理后以網(wǎng)絡UDP通訊方式,再將數(shù)據(jù)傳輸給推土機模擬軟件;推土機模擬軟件根據(jù)推土機所在地形環(huán)境及自身狀態(tài),對土塊碰撞翻滾運動、三維地形動態(tài)變化及車體6自由度姿態(tài)進行仿真計算和三維場景渲染,并響應操控設備的操縱進行鏟刀升降、履帶轉(zhuǎn)動等運動,最后將三維畫面及發(fā)動機、履帶工作時音效實時送主、輔顯示器展示.與此同時，推土機模擬器的發(fā)動機轉(zhuǎn)速、油量、水溫等儀表信息也會受操控設備及發(fā)動機工作時間影響而作相應的變化,從而給用戶一個身臨其境的訓練環(huán)境[2].

推土機模擬訓練平臺的接口關系如圖2所示.

圖2 推土機模擬訓練平臺的接口關系圖Fig.2 The interface relationship between the bulldozer simulation training platform

3 關鍵技術實現(xiàn)

3.1 網(wǎng)格化三維地形動態(tài)變化仿真技術[3]

推土機工作過程中三維地形的動態(tài)變化主要是對與推土機工作裝置(鏟刀、松土器)相接觸的地形的形變過程進行模擬,其中鏟刀內(nèi)的土壤變化是三維建模的重點.土塊在鏟刀內(nèi)的翻滾過程能否如實反映真實情況是提高三維地形動態(tài)變化仿真建模逼真度的關鍵.

三維地形動態(tài)變化模擬包括兩部分:① 鏟刀作用范圍內(nèi)的地形,即鏟刀前、后的地形;② 松土器作用范圍內(nèi)的地形,即松土器前、后的地形.

(1) 鏟刀前地形變化模擬.在建模前需要對推土機作業(yè)時的工作場景進行網(wǎng)格化處理.處理時以推土機訓練場左下角為坐標原點,建立北東天地理坐標系,這樣就可以把推土機的工作場景劃分為若干個邊長為A的正三角形網(wǎng)格,然后設定每個網(wǎng)格頂點的高度和顏色,通過連接相鄰頂點對應的三維坐標點來描述地形的起伏變化.采樣點布置示意圖如圖3所示.

圖3 采樣點布置示意圖Fig.3 Layout of sampling points

推土過程中鏟刀前地形動態(tài)變化范圍主要包括采樣點內(nèi)及鏟刀平面之上的地形.在建模時需要根據(jù)推土機鏟刀長度,設置推土機推土鏟上的采樣點個數(shù)和采樣點半徑,確保采樣點數(shù)能夠覆蓋鏟刀的寬度.利用高斯曲面公式計算該地形在采樣半徑內(nèi)的高斯衰減值,高斯曲面公式如下:

Y=Pow[360.0f,-Pow(D/r,2.5f)-0.01f]

(1)

式中:D為采樣點到中心點的距離;r為最大衰減半徑.新的地形網(wǎng)格坐標可表示為

(2)

式中:NewP為處理完成后的新坐標點;OldP為原始坐標點;Yi為采樣點i;Ri為采樣半徑;DelteT為在三維渲染系統(tǒng)中每幀之間的間隔.當?shù)匦伟l(fā)生變化時,將地形顏色修改成深色.圖4為推土機推土過程中鏟刀前三維地形動態(tài)變化示意圖.

(2) 鏟刀后地形模擬.在模擬鏟刀后地形變化時,首先判斷地形高度是否高于鏟刀底部采樣點圓心,若高于鏟刀底部采樣點圓心,則將采樣點圓心高度賦值給地形高度,并使地形顏色變成深色;若地形高度沒有采樣點圓心高度高時,則不改變地形高度,也不改變地形顏色.通過鏟刀后地形模擬,可以解決推土機后退時,地形穿透鏟刀的現(xiàn)象.

圖4 推土過程中土塊及地形模擬示意圖Fig.4 The soil block and terrain simulation are indicated in the process of bulldozing

(3) 松土器前、后地形模擬.在模擬松土過程中松土器前的地形變化時,以松土器前部為中心點,半徑為R1、夾角為A1的扇形區(qū)域為松土器前地形變化區(qū)域.根據(jù)松土器插入地形的深度,不規(guī)則隆起松土器前地形,同時在松土器前動態(tài)生成不規(guī)則形狀土塊.模擬松土器后部地形時,以松土器后部為中心點,半徑為R1、夾角為A2的扇形區(qū)域為松土器后地形變化區(qū)間.當進行松土時,把該區(qū)域的地形高度設置成與松土器底部一致,并把扇形半徑設置為[m1,m2]之間隨機變化的值,這樣就形成了一個不規(guī)則的三角槽.在模擬地形動態(tài)變化時,將高度發(fā)生變化的地形顏色設置為深色.圖4中右圖為松土器作用下的三維地形動態(tài)變化示意圖.

3.2 基于碰撞檢測干預的土塊運動仿真技術[4]

土塊運動仿真主要是模擬推土機推土作業(yè)過程中,鏟刀內(nèi)的不規(guī)則土塊與地形、鏟刀及土塊之間相互碰撞、翻滾的力學運動過程.具體實現(xiàn)方法如下.

在鏟刀底部橫向等間距布置若干個采樣點,通過各個采樣點與鏟刀所在地形的距離進行比較,可實時監(jiān)測鏟刀左、右傾斜角度,及入土深度.若鏟刀附近地形在采樣點范圍內(nèi),則該區(qū)域即為動態(tài)產(chǎn)生土塊的初始位置,其表達式為

P=P1+Vxkx+VzRandom+Vyky

(3)

式中:P1為地形位置；Vx,Vy,Vz為分別為x,y,z方向的單位矢量；kx,ky為x,y方向系數(shù)；Random為隨機量.

土塊進行實例化時,預先生成10余種不同形狀的土塊.土塊的大小、形狀及顏色先由3D Max預先處理好,并作為Unity 3D的預設載入到引擎中.當需要實例化土塊時,隨機選擇一種作為這一時刻生成的土塊.與此同時,還要為土塊添加剛體及球體碰撞器屬性,這樣就可利用Unity 3D自帶的物理引擎,實現(xiàn)對鏟刀中大量土塊進行碰撞、翻滾運動的力學模擬.

在土塊動態(tài)生成過程中,由于生成的土塊間距太小經(jīng)常會出現(xiàn)土塊發(fā)生劇烈彈跳的現(xiàn)象,致使仿真效果不理想,且物理引擎計算量太大,導致系統(tǒng)運行較慢.

本系統(tǒng)通過對物理引擎的二次開發(fā),很好地解決了這一問題.在仿真過程中實時監(jiān)測土塊運動的速度,當某土塊速度大于預設速度時對其進行干預,將其速度重置,從而有效解決土塊在動態(tài)生成時出現(xiàn)劇烈彈跳的問題,使土塊的運動比較平穩(wěn),增加了仿真的逼真性.當鏟刀中土塊落到鏟刀外兩側(cè)的地形上時,且土塊速度小于預設值,對土塊進行銷毀處理,并使土塊所在的地形微微隆起.推土過程中鏟刀內(nèi)土塊運動示意圖如圖4左圖所示.

3.3 車體6自由度運動建模仿真[5-6]

Unity 3D自帶一套物理引擎,能對運動車輛的6自由度進行仿真.當車輛在崎嶇不平的地形上運動時,Unity 3D能較逼真地仿真車輛的運動姿態(tài).但使用這種方法存在一個缺陷,即消耗資源較大,尤其當?shù)匦尉W(wǎng)格較密時,大量網(wǎng)格都會與車輪進行碰撞檢測計算,使資源消耗更大.由于本系統(tǒng)模擬土塊碰撞翻滾過程本身就會占用大量資源,另外模擬推土過程中三維地形動態(tài)變化時,需要用較密的網(wǎng)格來對地形進行模擬,所必須對傳統(tǒng)的車體6自由度運動建模仿真方法進行優(yōu)化.

首先用一塊扁平矩形盒來代替推土機車體,3個半徑一致的球體來代替履帶內(nèi)的車輪,兩側(cè)共6個球體,并將矩形盒置于6個球體之上.使6個球體只作上下運動,扁平矩形盒只作空間旋轉(zhuǎn),當一些球高度發(fā)生變動時,會使矩形盒的俯仰角、滾轉(zhuǎn)角發(fā)生變化,以上就是車體6自由度運動建模的原理.當推土機在運動過程中,實時采集履帶兩側(cè)6個車輪所對應的地形高度,并將這些車輪的高度分別賦值給6個球體.如果地形崎嶇不平,那么所對應的6個球體的高度也是不同的,從而導致放置在球體上的矩形盒的姿態(tài)會隨球的高度不同而發(fā)生變化,那么當前矩形盒的俯仰、滾轉(zhuǎn)角可近視等同于推土機的俯仰、滾轉(zhuǎn)角.用這種方法可以對車體的俯仰角、滾轉(zhuǎn)角2個自由度進行模擬,另外4個自由度即x,y,z3個方向的位移可通過速度和時間的乘積求得,偏航角可通過角速度與時間的乘積求得.使用這種方式,每一幀只需要對6個球體與矩形盒的碰撞檢測進行解算,大大降低了運算量,而模擬逼真度基本沒有降低.圖5為簡化的推土機車體及模擬車體俯仰、滾轉(zhuǎn)角示意圖.

4 結(jié)語

本文介紹了推土機模擬器的開發(fā)環(huán)境及總體設計方法,重點介紹了土塊運動、三維地形動態(tài)變化及推土機車體6自由度運動仿真建模等多項關鍵技術的實現(xiàn)方法,實現(xiàn)了推土機在沙石、黏土等多種工況下進行推土、松土、平土作業(yè)的整個仿真過程,所開發(fā)的模擬器具有運動流暢、模擬逼真、沉浸感強等特點.推土機模擬器可滿足工程機械制造商新產(chǎn)品宣傳、功能展示等需要;也可為受訓人員提供一個反復熟悉操作的逼真模擬訓練環(huán)境,提高訓練效率和訓練安全性,降低訓練成本,具有十分顯著的經(jīng)濟效應.

圖5 模擬車體俯仰、滾轉(zhuǎn)角示意圖Fig.5 Simulated body pitch,roll angle diagram

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