劉祁+孫豐雷

摘 要：對液力耦合器的使用機理進(jìn)行了介紹。通過研究液力耦合器的傳動特性，借助PLC、上位機、SIMULINK等技術(shù)對模糊PID控制技術(shù)和可視化人機交互技術(shù)在液力傳動中的應(yīng)用進(jìn)行了較詳細(xì)的研究和論證。

關(guān)鍵詞：船舶；液力耦合器；模糊控制

中國分類號：U664.12 文獻(xiàn)標(biāo)識碼：A

Abstract： This paper introduces the principle of fluid coupling on board， discusses the application of Fuzzy/self adaptive PID control technology and visualized human-computer interaction technology in hydraulic transmission with the aid of SIMULINK， PLC and WINCC through the study of transmission characteristics of hydraulic coupling.

Key Words： Ship；Fluid coupling；Fuzzy/self adaptive PID controller

1 前言

1905年德國費丁格爾首創(chuàng)了液力耦合器，并首先成功應(yīng)用在船舶的推進(jìn)系統(tǒng)中，有效改善了因內(nèi)燃機扭振引起的齒輪和螺旋槳破壞。

液力耦合器是通過液體流動催動葉輪的方式完成機械能到流體動能再到機械能轉(zhuǎn)換的能量傳遞設(shè)備，如圖1所示為VIOTH公司液力耦合器應(yīng)用示意圖。由于中間避免了機械的直接接觸，液力耦合器可很好的解決設(shè)備空載啟動、負(fù)荷劇增、多機并車、隔離吸收震動、降低噪音等問題，在船舶動力裝置中具有顯著的優(yōu)點。特別是在某些國外艦艇CODAD（柴柴聯(lián)合）、COGAG（柴燃聯(lián)合）裝置中，液力耦合器被廣泛應(yīng)用[1]。如圖2為液力耦合器在柴柴聯(lián)合推進(jìn)系統(tǒng)中應(yīng)用示意圖[2]。

液力耦合器傳遞功率為：

由公式（1）可見液力耦合器的能量傳遞是一個復(fù)雜的不規(guī)則傳遞曲線，傳統(tǒng)的PID控制技術(shù)無法實現(xiàn)液力耦合器全程的過程控制，現(xiàn)在國內(nèi)外主要的研究方向是引進(jìn)高級控制算法來解決這個問題，如蟻群算法、模糊PID控制、人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法等。本文將介紹模糊PID控制在液力耦合器中的應(yīng)用研究。

2 液力耦合器的模糊PID控制技術(shù)

模糊PID控制技術(shù)能在控制過程中對不確定的條件、參數(shù)、延遲和干擾等因素進(jìn)行檢測分析，采用模糊推理的方法實現(xiàn)P1D參數(shù)、和的在線自整定，不僅保持了常規(guī)PID控制系統(tǒng)的原理簡單、使用方便等特點，而且具有更大的靈活性、適應(yīng)性、精確性等。典型的模糊自整定PID控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)，如圖3所示。

設(shè)計中采用PLC等來組成硬件部分，在軟件上采用模糊算法編程作為數(shù)字控制算法組成一個PLC的模糊控制系統(tǒng)。部分PLC模糊PID控制程序，簡單介紹如下：

主程序：

……

LD SM0.0

MOVW 太高標(biāo)志值， 標(biāo)志值形參 //將各個標(biāo)志值給標(biāo)志值形參賦值//

CALL SBR_1

MOVW 入模糊集形參， 輸入模糊子集1

MOVW 高標(biāo)志值， 標(biāo)志值形參

……

CALL SBR_1

MOVW 入模糊集形參， 輸入模糊子集5 //五次調(diào)用子程序sbr_1，子程序1完成輸入的模糊化//

LD SM0.0

MOVD &VB20， 模糊關(guān)系指針

MOVD &VB156， 模糊出指針

CALL SBR_2 //子程序賦值指令，確定輸出矩陣的各項地址，并調(diào)用子程序SBR_2，子程序2完成一個行和一個列的矩陣乘//

……

子程序SBR_4主要完成PID控制部分的初始值設(shè)定并完成PID控制中斷調(diào)用，部分程序如下：

LD SM0.0

ITD 控制輸出， VD650

DTR VD650， VD650

MOVR VD650， VD604

+R 0.75， VD604 //將模糊控制輸出與PID的原始設(shè)定值相加已完成對PID比例設(shè)定值的修訂//

……

MOVR 0.25， VD612

……

MOVR 0.1， VD616

MOVR 30.0， VD620 //設(shè)定采樣時間//

MOVR 0.0， VD624

MOVB 100， SMB34

ATCH INT_0， 10 //調(diào)用執(zhí)行中斷程序//

ENI

為了更好的方便船員操作，借助WINCC等上位機編程軟件可實現(xiàn)上位機人機界面的設(shè)計，通過人機交互操作可實現(xiàn)數(shù)字化輸入、調(diào)節(jié)特性輸出、緊急報警燈、在線監(jiān)測操作功能。

3 模糊控制仿真研究

為了檢驗?zāi)：齈ID控制方法在液力耦合器傳動系統(tǒng)中的應(yīng)用效果，本文借助SIMULINK軟件進(jìn)行模擬檢驗仿真。首先利用某液力耦合器數(shù)學(xué)模型建立液力耦合器的邏輯控制模型，然后利用在仿真中引入一個階躍信號來模擬液力耦合器在實際工作中的震動或者負(fù)荷突變等工況來檢驗控制效果。

在SIMULINK環(huán)境下，建立模糊PID自適應(yīng)控制如圖4所示。圖5為模糊PID自適應(yīng)的子系統(tǒng)。

在模糊自整定控制圖中，通過Fuzzy logic controller模塊調(diào)入剛才建立的推理系統(tǒng)，完成與Simulink的連接。其中邏輯推理系統(tǒng)的輸入規(guī)則可在仿真中通過SIMULINK軟件自帶的模糊規(guī)則查看器和模糊控制表面查看器檢查邏輯條件判斷語句的設(shè)定情況如圖7，圖8所示。

仿真模型建立后，分別采用常規(guī)PID控制和模糊自適應(yīng)PID控制測試其階躍輸出和在干擾作用下的輸出情況，具體操作為在仿真進(jìn)行到10 s時加入20%的干擾信號，待仿真運行完成得到仿真結(jié)果，如圖8和圖9所示。

從響應(yīng)曲線可以看出，常規(guī)PID控制液力耦合器超調(diào)量大、過度時間長；采用模糊自適應(yīng)PID控制的液力耦合器，無論從響應(yīng)時間還是從對外界干擾的控制上均有很大提高，它響應(yīng)速度快、超調(diào)量很小，甚至可實現(xiàn)無超調(diào)，對外界干擾的抵抗能力也較好，能使系統(tǒng)盡快回復(fù)平衡狀態(tài)。從而可以得出結(jié)論：模糊PID控制算法可實現(xiàn)液力耦合器的優(yōu)良控制。

4 小結(jié)

為了更好的實現(xiàn)液力耦合器在船舶動力傳遞系統(tǒng)中的應(yīng)用，本文介紹了模糊PID自適應(yīng)控制技術(shù)在液力耦合器中的應(yīng)用，并通過軟件模擬仿真技術(shù)充分說明了模糊PID自適應(yīng)控制技術(shù)在液力耦合器應(yīng)用中的優(yōu)越性。

參考文獻(xiàn)

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[2].丁家松等.液力耦合器在船舶聯(lián)合推進(jìn)系統(tǒng)中的應(yīng)用[J].標(biāo)準(zhǔn)化工程師，2009

[3]王永生等.船舶液力耦合器的人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的數(shù)學(xué)建模[J].中國造船，2003