丁晶磊，梁 捷，張文良，張 毅

（國家海洋技術(shù)中心，天津 300112）

單點系留式垂直剖面測量系統(tǒng)水動力仿真

丁晶磊，梁 捷，張文良，張 毅

（國家海洋技術(shù)中心，天津 300112）

單點系留式垂直剖面測量系統(tǒng)通過放置在主潛標(biāo)上的絞車來控制升降平臺上下運動，從而實現(xiàn)剖面的測量和數(shù)據(jù)傳輸。為輔助系統(tǒng)設(shè)計，文中介紹了通過OrcaFlex軟件對該系統(tǒng)的水動力建模與仿真，并算出給定海況下幾個重要部件的位置姿態(tài)和受力情況。結(jié)果表明：根據(jù)各節(jié)點拉力計算結(jié)果，選用合適的結(jié)構(gòu)來滿足各工況下的強度要求；倉體耐壓和其它性能應(yīng)滿足主潛標(biāo)最大下潛深度；升降的系纜所纏長度應(yīng)滿足平臺運動過程釋放的最大值。在實際配置系統(tǒng)時可以參考這幾個重要數(shù)據(jù)輔助設(shè)計。

水下絞車；垂直剖面測量系統(tǒng)；升降平臺；O rcaFlex

單點系留式垂直剖面測量系統(tǒng)是一種以系留式潛標(biāo)為基礎(chǔ)，集成具有升降剖面測量平臺的海洋觀測系統(tǒng)。通過放置在系泊纜上不同水深的溫、鹽、深、海流剖面等多種傳感器，可以實現(xiàn)對海洋環(huán)境的定點、長期、多參數(shù)監(jiān)測。通過升降平臺的上下運動和其上搭載的海流計、CTD、北斗通訊機等，實現(xiàn)對水下剖面的參數(shù)測量和實時的數(shù)據(jù)傳輸，具有連續(xù)、隱蔽且實時等特點，是海洋觀測的重要補充和發(fā)展，是先進(jìn)的深遠(yuǎn)海海洋調(diào)查裝備。

水下絞車是單點系留式垂直剖面測量系統(tǒng)中的重要部件，對升降平臺能否順利露出水面、能否保證其穩(wěn)定姿態(tài)運動都起著決定性的作用。電機、釋纜繩和升降平臺相互影響、相互耦合，使得升降平臺的動態(tài)響應(yīng)和纜繩姿態(tài)求解成為復(fù)雜的力學(xué)問題。目前國內(nèi)外對于水下纜繩力學(xué)分析的研究開展時間已久，對水動力求解也有很多有效的模型，如集中質(zhì)量法[1-2]、有限差分法[3]、直接積分法[4]，然而多是一維或者二維的討論，沒有考慮到三維海洋環(huán)境對纜繩的影響，也沒有考慮到纜繩本身的運動。

文中將結(jié)合給定海況和已有的技術(shù)資料，選取4 000 m的布放海深和100～300 m剖面測量海深，對研制的單點系留式垂直剖面測量系統(tǒng)進(jìn)行姿態(tài)求解和力學(xué)計算，對幾個重要部件的姿態(tài)和幾個重要節(jié)點的力學(xué)強度進(jìn)行數(shù)值計算，達(dá)到輔助設(shè)計、完善結(jié)構(gòu)的目的。

1 系統(tǒng)實際模型的介紹

單點系留式垂直剖面測量系統(tǒng)由主潛標(biāo)、水下絞車、升降平臺等主要部件組成，系泊纜上依次懸掛著海流計、CTD、玻璃浮球等部件，系統(tǒng)配置如圖1所示：

圖1 實際模型

系統(tǒng)的工作方式是通過放置在主潛標(biāo)上的水下絞車來控制升降平臺上下運動。升降平臺上搭載了溫、鹽、深、海流等多種傳感器及通訊機，從而實現(xiàn)剖面測量和數(shù)據(jù)傳輸。該系統(tǒng)可以定點長期且連續(xù)地對海洋環(huán)境進(jìn)行多參數(shù)剖面觀測[5]，通過改變絞車電機轉(zhuǎn)速可實現(xiàn)不同的空間分辨率。與目前最普遍的錨系潛標(biāo)的系統(tǒng)相比，具有更強的實時性和更高的靈活性。系統(tǒng)的運動方式如圖2所示：

圖2 系統(tǒng)工作方式圖

圖中：狀態(tài)a表示升降平臺靜止在主潛標(biāo)上；狀態(tài)b表示升降平臺在上升/下降；狀態(tài)c表示升降平臺浮在水面。結(jié)點N1為系泊纜下結(jié)點，表示系泊纜與重力錨連接點；結(jié)點N2為系泊纜上結(jié)點，表示系泊纜與主潛標(biāo)連接點；結(jié)點N3為升降繩上結(jié)點，表示升降繩與升降平臺連接點。

2 水動力仿真

深海實時潛標(biāo)觀測系統(tǒng)的設(shè)計需要通過水動力仿真來輔助結(jié)構(gòu)設(shè)計?，F(xiàn)在海洋工程領(lǐng)域最常用的水動力軟件包括AQWA、SESAM、Hydrostar等，多用于浮式或者半潛式的數(shù)值計算，并不配有升降運動模型。而OrcaFlex軟件的功能強大，配有絞車模型和完整的潛式平臺水動力分析功能。本文采用OrcaFlex進(jìn)行水動力數(shù)值計算。

Orcaflex進(jìn)行系泊分析采用的是耦合分析方法。它考慮了流體的水動力載荷和慣性力，并將系泊系統(tǒng)和潛式平臺的動態(tài)響應(yīng)聯(lián)合求解[6]。OrcaFlex的水動力性能研究主要基于Morison方法[7]，Morison公式如下：

式中：Fw表示物體所受的流體力；Δ表示物體排水質(zhì)量；?w表示流體絕對加速度；Ca表示流體附加質(zhì)量；?r表示流體相對物體的加速度；ρ表示流體密度；Cd表示物體的流體阻力系數(shù)；A表示迎流面積；Vr表示流體相對物體的速度。

式1的后半部分是流體阻力，前半部分表示物體的慣性力，其中包括了由非擾動波產(chǎn)生的不穩(wěn)定壓力場力Froude-Krylov力和附加質(zhì)量力。

水中質(zhì)點的動力學(xué)方程如下[8]：

式中：M[p,a]表示質(zhì)點慣性力；C[p,v]表示質(zhì)點所受的阻尼力；K[p]表示質(zhì)點所受的剛性載荷；F[p, v,t]表示環(huán)境載荷；p，v，a表示位置、速度和加速度；t表示仿真時間。

對于水中質(zhì)點和繩子節(jié)點通過式（2）可以輸入微元質(zhì)量矩陣便可以得到微元的初始加速度向量，再使用歐拉向前差分得到各個時刻的位置、速度。

2.1 系統(tǒng)的建模

深海實時剖面測量系統(tǒng)采用單點懸鏈?zhǔn)降慕Y(jié)構(gòu)。系泊纜和升降繩采用OrcaFlex中的line模型，錨鏈凈浮力3.8 kg/m，Kevlar繩凈浮力0.021 kg/m。海流計和浮球可以設(shè)置成line中的固件，主潛標(biāo)和升降平臺采用軟件中的6D Buoy模型，水下絞車采用winch模型。系統(tǒng)尺寸和水中重量（方向豎直向下）參數(shù)如表1，再設(shè)置錨點為坐標(biāo)原點，輸入包括水體密度、水體溫度等環(huán)境參數(shù)和仿真步長等仿真條件之后便可以開始數(shù)值計算。

表1 系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置

2.2 工況的設(shè)定

系統(tǒng)進(jìn)行動態(tài)分析之前，需要計算系統(tǒng)的靜態(tài)平衡，以此作為動態(tài)分析的初始條件。故設(shè)定工況1為計算初始靜態(tài)。考慮實際工況，最后設(shè)定了3種工況，如表2：

表2 工況的設(shè)定

設(shè)置工作海況和極限海況部分參數(shù)如表3和圖3所示：

表3 波浪參數(shù)

圖3 海流參數(shù)

2.3 計算結(jié)果

上述工況下，對于位置姿態(tài)，應(yīng)主要關(guān)注以下兩個值來表征系統(tǒng)的特征：

（1）電機升降繩子的長度；

（2）整個運動過程中主潛標(biāo)的升沉和水平偏移。對于節(jié)點力學(xué)特征主要關(guān)注以下兩個點：（1）升降繩與升降平臺聯(lián)接節(jié)點的受力；（2）系泊纜的上下連接點的載荷。

2.3.1 工況1計算結(jié)果 工況1為靜態(tài)初始條件，部分結(jié)果如表4。

表4 靜態(tài)初始條件

2.3.2 工況2和工況3計算結(jié)果

（1）升降平臺的收放

系統(tǒng)的運動過程分為升降平臺從主潛標(biāo)處上浮—海面停留—下降至主潛標(biāo)，對應(yīng)于電機的正轉(zhuǎn)-停止-反轉(zhuǎn)，當(dāng)升降平臺到達(dá)海面之后讓電機停止運動，設(shè)定停留時間為200 s，數(shù)據(jù)完成發(fā)送后電機反轉(zhuǎn)使升降平臺回到主潛標(biāo)上方。升降繩的長度變化如圖4所示：

圖4 纜繩長度變化

圖4表明，升降平臺在工作海況要比極限海況先到達(dá)水面。在極限海況下電機需要轉(zhuǎn)動3 937 s并釋放395 m的繩子，工作海況下電機需要轉(zhuǎn)動2 194 s并釋放225m的繩子，升降平臺才能露出水面。這說明纏繞在絞車上的升降繩的長度也不應(yīng)小于395 m。

（2）主潛標(biāo)位置

主潛標(biāo)位置變化如圖5及圖6所示：

圖6 主潛標(biāo)水平位置變化

由圖5和圖6計算結(jié)果可以得知，工況2下主潛標(biāo)的初始位置為水下304 m，相對錨點水平偏移了1 260m，運動到3 805 s時主潛標(biāo)位置開始發(fā)生快速下降，最深下沉到316m，運動結(jié)束時主潛標(biāo)回到水下305 m，水平1 264 m。工況3下主潛標(biāo)的初始位置為水下208 m，水平偏移930 m，運動到2 104 s時快速下降，下沉到210 m，并最終回到水下209 m，水平偏移933 m，位置變化相對工況2而言不大。工況2和3下主潛標(biāo)都是在升降平臺即將到達(dá)水面時發(fā)生位置顯著偏降，對應(yīng)升降平臺的水深為5m和0.9m，這個值與所設(shè)置的波浪參數(shù)有關(guān)。從以上可知主潛標(biāo)最多下沉到316m，則主潛標(biāo)上主控倉體需至少承受316m的水壓。

（3）纜索受力

由于升降平臺和主潛標(biāo)是系統(tǒng)最重要的兩個部件，因此系泊纜與重力錨和主潛標(biāo)連接處及升降繩與升降平臺連接處的纜索受力為關(guān)切點。系泊纜上下結(jié)點受力如圖7(a)和7(b)，升降繩上端受力如圖7(c)。

圖7 纜索結(jié)點受力

圖7看出工況2的系統(tǒng)載荷在2 716 s時開始出現(xiàn)抖動，對應(yīng)升降平臺在水深72 m的位置，載荷浮動主要由波浪載荷縱向傳播造成，說明升降平臺受力需開始考慮波浪載荷的影響。工況3下，載荷從1 881 s開始抖動，此時升降平臺在水深26m，直到2 194 s到達(dá)水面波動達(dá)到最大。受力最大值及時間點如表5所示。

表5 結(jié)點受力最大值

對仿真期間各結(jié)點的受力大小進(jìn)行次數(shù)統(tǒng)計，看受力大小主要分布的區(qū)間，得到圖8：

圖8 纜索結(jié)點受力統(tǒng)計圖

將受力大小按照大小排列，統(tǒng)計幾個區(qū)間內(nèi)力的值在仿真階段出現(xiàn)的次數(shù)，由圖8可以統(tǒng)計得到表6：

表6 結(jié)點受力頻數(shù)統(tǒng)計

表5列出重要結(jié)點的沖擊載荷最大值，是結(jié)構(gòu)設(shè)計的重要參考指標(biāo)。圖8和表6是對受力頻數(shù)的統(tǒng)計，用于輔助驗證部件疲勞。受海流和波浪的影響，工況2和3的值差別很大。系統(tǒng)受力最大值在系泊纜下結(jié)點，沖擊載荷可達(dá)到14.7 kN，作用時間為1 s，載荷主要出現(xiàn)在10.3 kN附近，載荷值主要用于重力錨和錨鏈的選取。

受波浪的影響，升降平臺浮在水面時升降繩上結(jié)點受力波動很大，平臺將產(chǎn)生很大震蕩。尤其當(dāng)工況2下平臺接近水面時，結(jié)點力大于平臺的浮力，平臺露出水面很難保證，證明極限海況下升降平臺不適合釋放。

3 結(jié)論

綜合分析上述結(jié)果可以得到以下結(jié)論：

（1）系泊纜的下結(jié)點沖擊載荷最大可達(dá)到14.7 kN，則重力錨配重需與之匹配，同時重力錨其上的錨鏈可適當(dāng)增大強度。

（2）主潛標(biāo)最多下沉到316 m海深，主潛標(biāo)上電機倉、電池倉等重要倉體的耐壓應(yīng)至少保證滿足相應(yīng)深度的耐壓。

（3）電機釋放纜繩過程中升降平臺受水流影響而水平偏移，偏移量過大則升降繩的長度也會增大，纜繩釋放最多達(dá)到395m，故纏繞在絞車上的纜繩長度不應(yīng)小于395m。

（4）系泊纜整體采用了新型的kevlar繩，對于上下結(jié)點的載荷都可以滿足要求，可以在滿足強度的同時減小纜繩的直徑，以此來減少主潛標(biāo)的偏降[9]。

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Hydrodynamic Simulation of the Single Moored Vertical Profile Measuring System

DING Jing-lei,LIANG Jie,ZHANGWen-liang,ZHANG Yi
National Ocean Technology Center,Tianjin 300112,China

The singlemoored vertical profilemeasuring system controls the platform tomove up and down through the winch placed on the submersible buoy,so as to achieve vertical profilemeasurement and data transmission to the satellite.In order to assist the design of the system,this paper focuses on the hydrodynamic modeling and simulation through the OrcaFlex software,and derives some important results under given sea conditions.The results show that optimal structure should be designed to meet the strength requirement under various working conditions,themajor submersible buoy will occur depth variation during complete work time,the cabin should be pressure-resistant to meet maximum diving depth,and the length of the lifting cable should suitable for the maximum length released during the motion process.All these important data can assist the design of whole system's structure.

underwaterwinch;vertical profilemeasuring system;lifting platform;OrcaFlex

P715

A

1003-2029（2017）01-0097-06

10.3969/j.issn.1003-2029.2017.01.018

2016-04-25

海洋公益性行業(yè)科研專項資助項目（201405006-4）

丁晶磊（1991-），男，碩士，主要研究方向為水下觀測控制系統(tǒng)研制。E-mail：djl1938@163.com