呂 曄

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外國科學(xué)家就“纜索機(jī)器人”的研究動態(tài)

呂 曄

纜索機(jī)器人(Cable-Climbing Robot，CCR)是一種能夠攜帶相關(guān)設(shè)備攀爬纜索并對其進(jìn)行高空長距離檢測維護(hù)的特種機(jī)器人。它的出現(xiàn)是近年來各學(xué)科技術(shù)的發(fā)展、人類對生產(chǎn)方式的不斷探索和改進(jìn)的必然產(chǎn)物。這種自動化裝備，不但可以應(yīng)用在斜拉橋纜索的檢測、清洗、噴涂、彩裝等領(lǐng)域，而且可以完成高壓供電電纜和石化行業(yè)架空管道的探傷和表面處理，還可以應(yīng)用于高空氣象和環(huán)境檢測、高架路路燈桿以及風(fēng)景區(qū)索道、體育館等其他建筑的纜索維護(hù)，具有廣闊的市場應(yīng)用前景，能帶來巨大經(jīng)濟(jì)效益和社會效益。纜索機(jī)器人與人工作業(yè)方式相比，不但極大地降低了成本，而且也最大限度地保證了作業(yè)安全。所以，近些年，國內(nèi)、外很多科研單位都開展了纜索機(jī)器人的技術(shù)及理論研究工作，并且取得了一些實(shí)用成果。但總地來說，該類機(jī)器人的研究仍處于初級階段。

發(fā)表于國際知名刊物上的關(guān)于“纜索機(jī)器人”等方面的研究文章大致如下：

Qin，Xinyan，Wu，Gongping，Ye，Xuhui等于2017年在《REMOTE SENSING》上發(fā)表了《A Novel Method to Reconstruct Overhead High-Voltage Power Lines——Using Cable Inspection Robot Lidar Data》(《一種新型重建高壓電力線的方法——運(yùn)用電纜檢測機(jī)器人激光雷達(dá)數(shù)據(jù)》)；Seriani，S.，Gallina，P.，Wedler，A.等于2016年在《ACTA ASTRONAUTICA》上發(fā)表了《A modular cable robot for inspection and light manipulation on celestial bodies》(《用于天體檢測和光照處理的模塊化有線機(jī)器人》)；Xu，F(xiàn)engyu，Wang，Xingsong，Jiang，Guoping等于2016年在《TRANSACTIONS OF THE INSTITUTE OF MEASUREMENT AND CONTROL》上發(fā)表了《Experimental studies on the dynamic behaviour of a robot cable-detecting system》(《機(jī)器人電纜檢測系統(tǒng)動態(tài)特性的實(shí)驗(yàn)研究》)；Xu Fengyu，Shen Jingjin，Jiang Guoping等于2015年在《INTERNATIONAL JOURNAL OF ADVANCED ROBOTIC SYSTEMS》上發(fā)表了《Kinematic and Dynamic Analysis of a Cable-climbing Robot》(《爬索機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)分析》)；Wu，Hua，Wu，Yanxiong，Meng，Lingzhi于2015年在《JOURNAL OF INTELLIGENT amp; FUZZY SYSTEMS》上發(fā)表了《Hybrid velocity switching and fuzzy logic control scheme for cable tunnel inspection robot》(《電纜隧道檢測機(jī)器人混合速度切換與模糊邏輯控制方案》)。