劉天洋 余卓平 熊璐 張培志

（同濟(jì)大學(xué)，上海 201804）

智能網(wǎng)聯(lián)汽車試驗(yàn)場發(fā)展現(xiàn)狀與建設(shè)建議＊

劉天洋 余卓平 熊璐 張培志

（同濟(jì)大學(xué)，上海 201804）

基于國內(nèi)由于缺少智能網(wǎng)聯(lián)汽車專用試驗(yàn)場從而導(dǎo)致對測試需求愈加迫切的現(xiàn)狀，介紹了國外已建成的智能網(wǎng)聯(lián)汽車試驗(yàn)場的發(fā)展情況，著重分析了國外幾個專用智能網(wǎng)聯(lián)汽車試驗(yàn)場的概況、特點(diǎn)以及測試要素。并以此作為參考，結(jié)合我國智能網(wǎng)聯(lián)汽車發(fā)展現(xiàn)狀與交通特色，提出了我國智能網(wǎng)聯(lián)汽車試驗(yàn)場應(yīng)以分段建設(shè)為核心思想，從道路環(huán)境、配套基礎(chǔ)設(shè)施、輔助測試設(shè)備、網(wǎng)聯(lián)汽車測試等方面進(jìn)行建設(shè)的建議。

1 前言

智能網(wǎng)聯(lián)汽車是指搭載先進(jìn)的車載傳感器、控制器、執(zhí)行器等裝置，并融合現(xiàn)代通信與網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，實(shí)現(xiàn)車與X（人、車、路、后臺等）智能信息交換共享，具備復(fù)雜的環(huán)境感知、智能決策、協(xié)同控制和執(zhí)行等功能，可實(shí)現(xiàn)安全、舒適、節(jié)能、高效行駛，并最終可替代人來操作的新一代汽車[1]。在智能網(wǎng)聯(lián)汽車的開發(fā)中，完善的測試評價體系是支撐開發(fā)的必備條件。受控封閉測試場地作為測評體系中的一個重要設(shè)施，承擔(dān)著智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)研究、模塊開發(fā)、性能驗(yàn)證等多項(xiàng)功能，是智能網(wǎng)聯(lián)汽車開發(fā)工作的重要組成部分，得到了世界產(chǎn)業(yè)界和學(xué)術(shù)界越來越多的重視。

與傳統(tǒng)汽車試驗(yàn)場測試不同[2，3]，智能網(wǎng)聯(lián)汽車的測試重點(diǎn)是考核車輛對交通環(huán)境的感知及應(yīng)對能力，是面向車-路、車-人、人-車-路等耦合系統(tǒng)的測試。V2X通信技術(shù)的引入使得智能網(wǎng)聯(lián)汽車的測試內(nèi)容也由“端”（車輛）變成了云、管、端三方面發(fā)展。因此，為了支撐智能網(wǎng)聯(lián)汽車的技術(shù)研究和產(chǎn)品開發(fā)，必須建設(shè)專用的汽車試驗(yàn)場。

盡管目前有一些國外學(xué)者提出了針對網(wǎng)聯(lián)汽車和駕駛輔助系統(tǒng)的測試方法[4～6]，也有一些針對智能交通系統(tǒng)（Intelligent Transportation System,ITS）和先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)（Advanced Driver Assistance Systems,ADAS）的測試標(biāo)準(zhǔn)[7～9]，但是整體上對智能網(wǎng)聯(lián)汽車，尤其是自主駕駛汽車的測試還沒有一套完整成熟的測評體系，所以對專用試車場的建設(shè)規(guī)范和功能定義，目前也沒有統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)。為此，針對國外智能網(wǎng)聯(lián)汽車試驗(yàn)場的研究發(fā)展現(xiàn)狀進(jìn)行分析，以對我國規(guī)劃建設(shè)該類試驗(yàn)場提供借鑒。

2 國外典型智能網(wǎng)聯(lián)汽車試驗(yàn)場分析

由于西方國家對于智能網(wǎng)聯(lián)汽車的研究開展較早、技術(shù)日臻成熟，所以也較早認(rèn)識到了建設(shè)智能網(wǎng)聯(lián)汽車專用試車場的必要性。如，美國相繼在密歇根州建設(shè)了Mcity[10，11]試驗(yàn)場；在硅谷以北的Concord建設(shè)了GoMentum Station[12]等封閉試驗(yàn)場；改造了部分高速公路路段，建設(shè)Smart Road測試路段[13，14]，并正在進(jìn)一步建設(shè)Willow Run等改良后的試驗(yàn)場。歐盟制定了智能汽車發(fā)展路線圖，將智能網(wǎng)聯(lián)汽車作為重點(diǎn)發(fā)展方向之一，建設(shè)了AstaZero[15，16]等智能汽車試驗(yàn)場，西班牙Applus IDIADA公司和英國Horiba Mira公司等也對傳統(tǒng)的汽車試驗(yàn)場進(jìn)行改造，以應(yīng)對智能網(wǎng)聯(lián)汽車的測試需要。

2.1 美國密歇根Mcity試驗(yàn)場

Mcity試驗(yàn)場是由美國密歇根大學(xué)主導(dǎo)、密歇根州交通部支持建設(shè)的無人駕駛虛擬之城，位于美國密歇根州安娜堡市，占地約13萬平方米，斥資1 000萬美元，于2015年正式投入運(yùn)營，是世界上第一座針對測試無人駕駛汽車技術(shù)而打造的模擬小鎮(zhèn)，其構(gòu)造如圖1所示[10]。福特公司率先在Mcity試驗(yàn)場測試了其無人駕駛版本的Fusion車型。

圖1 Mcity試驗(yàn)場俯視圖

作為世界上第一座針對智能網(wǎng)聯(lián)汽車的專用試驗(yàn)場，其設(shè)計特色之一就是采用強(qiáng)化試驗(yàn)的思想[17]進(jìn)行智能車測試，多種道路突發(fā)狀況可以集中發(fā)生，因此，每公里的測試路程能夠代表真實(shí)環(huán)境中幾十甚至幾百公里的行程。Mcity試驗(yàn)場另一特色是柔性化設(shè)計理念，即道路無固定標(biāo)線，可以隨時更改車道布置。多種交通元素（如建筑外墻、假人等）可以移動，交通標(biāo)志也可以隨時根據(jù)試驗(yàn)要求進(jìn)行更換，而且還預(yù)留了巨大、平整的瀝青路面區(qū)域用于設(shè)計和布置已有場地中未包含的場景，如大型停車場等。這樣可以極大地方便測試者按需調(diào)整測試場景，進(jìn)而大大降低后期升級成本。

Mcity試驗(yàn)場由多種路面和道路元素構(gòu)成，包含水泥、柏油、仿真磚等鋪裝路面，以及泥土、碎石等非鋪裝路面。在試驗(yàn)區(qū)內(nèi)，隨處可見交通標(biāo)志、車道線、信號燈、人行橫道、指示牌、減速帶等道路元素，也包括生活中出現(xiàn)頻率較低的隧道、環(huán)島、交通管制區(qū)、施工區(qū)等道路元素。在城市場景中，它有可移動的房屋外墻，墻體材料均取自真實(shí)建筑，如玻璃、磚、木頭、鋁乙烯等，用于模擬傳感器對于不同材料的不同反饋。它還有多種停車位可供選擇，如側(cè)方停車、倒車入庫和斜對角停車等。在市中心區(qū)域設(shè)置有郵箱、消防栓、候車椅、計時碼表等自動駕駛車輛在真實(shí)世界中會遇到的道路元素，用于測試它們的應(yīng)對狀況。

Mcity試驗(yàn)場除可以模擬日常行車場景（循線行駛、通過各類路口、斜坡、環(huán)島等）外，還特別設(shè)計了一些用于測試傳感器和整車控制算法的場景，如：用于測試傳感器信號被削弱、遮蔽和延遲時對自動駕駛車輛的影響設(shè)置的人造樹蔭區(qū)域、隧道等；用于測試全球定位系統(tǒng)（Global Positioning System,GPS）精度的正南北、正東西方向的道路；用來測試圖像處理系統(tǒng)性能的貫穿整個測試場的照明設(shè)施，以及配有不同發(fā)光源和故意做舊的道路標(biāo)牌等。Mcity試驗(yàn)場部分測試場景如圖2和圖3所示。

圖2 Mcity試驗(yàn)場模擬城市測試場景

圖3 Mcity試驗(yàn)場模擬隧道測試場景

2.2 瑞典AstaZero試驗(yàn)場

AstaZero試驗(yàn)場是歐洲現(xiàn)有最大的智能汽車試驗(yàn)場，始建于2014年，由瑞典SP技術(shù)研究所和查爾姆斯理工大學(xué)運(yùn)營。該試驗(yàn)場總面積為200萬平方米，其中鋪裝路面25萬平方米。AstaZero試驗(yàn)場的測試內(nèi)容涵蓋面較廣，包括車輛動力學(xué)測試、駕駛員行為測試、V2V&V2I功能測試、功能可靠性測試、通信技術(shù)測試等[15]。

AstaZero試驗(yàn)場是由傳統(tǒng)汽車試驗(yàn)場改造而成，其最大優(yōu)勢就是具備完整的測試功能，尤其是為測試部分ADAS場景提供了必備的模擬設(shè)備，包括假人以及大型動物模型、可遠(yuǎn)程控制的氣球車、道路護(hù)欄與交通標(biāo)志等。圖4為AstaZero試驗(yàn)場模擬大型動物場景。

圖4 AstaZero試驗(yàn)場模擬大型動物場景

AstaZero試驗(yàn)場由多車道測試區(qū)域、4個街區(qū)組成的城市區(qū)域、高速道路測試區(qū)域、農(nóng)郊道路和主試驗(yàn)中心等組成。通過不同區(qū)域的組合可以模擬幾乎全部道路交通模式及場景。測試場地實(shí)現(xiàn)了WiFi信號全覆蓋，同時可為各種設(shè)施提供電力及光纖信號。

AstaZero試驗(yàn)場的典型測試場景包括車道變換、側(cè)向超車、十字路口交匯、無光照和局部照明、高速變道、高速避障、高速定位與導(dǎo)航、緊急躲避隱蔽障礙物、規(guī)避其它交通參與者等。

2.3 美國弗吉尼亞Smart Road試驗(yàn)場

弗吉尼亞智能道路項(xiàng)目始于20世紀(jì)80年代，由弗吉尼亞理工大學(xué)交通學(xué)院負(fù)責(zé)運(yùn)營和管理。它是一條長約9.17 km限制進(jìn)入的高速公路，目前已經(jīng)建成了3.5 km雙車道公路。迄今為止，在這條智能道路上進(jìn)行的研究項(xiàng)目已經(jīng)超過1 800項(xiàng)，同時Smart Road也是美國北部唯一一條能夠能夠測試自動駕駛、網(wǎng)聯(lián)技術(shù)與智慧交通系統(tǒng)的道路[14]。

Smart Road試驗(yàn)場最具特色的便是天氣模擬系統(tǒng)。如圖5所示，該試驗(yàn)場中75個天氣塔可以產(chǎn)生雨、雪和霧。天氣塔中的水來源于一個容量為189萬升的水箱，它們可以在適宜的天氣環(huán)境下在0.8 km的道路范圍內(nèi)產(chǎn)生特定的天氣，如雨量為2～64 mm/h的降雨天氣，能見度在3～91 m范圍內(nèi)變化的霧天，以及雪量為102 mm/h的降雪天氣。

Smart Road試驗(yàn)場的照明和能見度檢測系統(tǒng)也處于優(yōu)勢地位。試驗(yàn)場內(nèi)配有可變照明設(shè)施來研究照明技術(shù)對傳感器的影響，可以復(fù)現(xiàn)95%的國家公路照明系統(tǒng)，采用了變間距設(shè)計，光源有包括發(fā)光二極管模塊在內(nèi)的多種燈具頭可選。能見度測試系統(tǒng)包括靜態(tài)和動態(tài)兩個路段，用于測試路面標(biāo)記和其它對象的可見性。以上設(shè)施對于測試自動駕駛車輛在復(fù)雜環(huán)境中的表現(xiàn)具有重要意義。

圖5 美國Smart Road試驗(yàn)區(qū)天氣模擬系統(tǒng)

弗吉尼亞理工大學(xué)交通學(xué)院設(shè)置了控制中心統(tǒng)籌安排各項(xiàng)測試與研究，并提供全天24 h監(jiān)控?？刂浦行目梢酝ㄟ^監(jiān)控攝像機(jī)直接或間接地觀測道路交通情況和駕駛員表現(xiàn)?？刂浦行膬?nèi)的調(diào)度員可根據(jù)情況操縱照明和天氣系統(tǒng)，并控制各類設(shè)施的訪問權(quán)限。

2.4 英國Mira City Circuit試驗(yàn)場

City Circuit試驗(yàn)場由英國著名汽車測試服務(wù)商Mira公司修建，該試驗(yàn)場是世界上面積最大、綜合性最高的獨(dú)立試車場之一，坐落在英國腹地米德蘭，占地約304萬平方米，共有24個環(huán)路，全長超過95 km。該試驗(yàn)場分為9個區(qū)域，可分別用于傳統(tǒng)車輛測試以及智能交通和網(wǎng)聯(lián)車輛的測試，提供了一個完全可重復(fù)、安全的“現(xiàn)實(shí)版實(shí)驗(yàn)室”環(huán)境。

City Circuit試驗(yàn)場的最大特色在于其在網(wǎng)聯(lián)汽車測試方面提供的基礎(chǔ)設(shè)施與服務(wù)。在無線通信和訪問權(quán)限限制方面的設(shè)施如下：

a.私人的GSM/GPRS網(wǎng)絡(luò)，具有12BTS單元，帶有獨(dú)立的供電和通道分配；

b.擴(kuò)展的Vodafone（英國電信企業(yè)）3G網(wǎng)絡(luò)，建有3座本地基站；

c.WiFi接入點(diǎn)網(wǎng)絡(luò)，有6個受控的IEEE、802.11a/b/g/n發(fā)射點(diǎn)；

d.ITSG5/IEEE 802.11p（5.9 GHz用于V2X通訊），建有6個受控的基礎(chǔ)設(shè)施點(diǎn)，提供ETSI CAM支持。

City Circuit試驗(yàn)場在跟蹤定位以及監(jiān)控方面也處于領(lǐng)先地位，有如下設(shè)施：

a.由RTK-GPS提供誤差矯正服務(wù)，設(shè)置有2座本地基站；

b.穩(wěn)定且持續(xù)開啟的4G NOW無線網(wǎng)；

c.在主交叉路口周邊按車流方向放置毫米級精度和高幀率的攝像頭，提供地面實(shí)況3D動作捕捉，如圖6所示。

圖6 Mira City Circuit試驗(yàn)場3D動作捕捉設(shè)備

2.5 其它典型試驗(yàn)場概況

美國加州GoMentum Station試驗(yàn)場建于2014年，由康特拉科斯塔交通管理局運(yùn)營，總面積達(dá)850萬平方米，擁有32 km鋪裝公路和街道，其中約11 km用作無人駕駛車輛高速測試[12]。

美國Castle Air Force Base試驗(yàn)場建于2011年，由谷歌運(yùn)營，總面積為24.3萬平方米。該試車場可用于簡單的無人駕駛車輛的測試。

美國密歇根州Willow Run試驗(yàn)場某種程度上是Mcity的升級版本，計劃于2018年完工，總面積為136萬平方米，由密歇根州政府、聯(lián)邦政府以及其它利益相關(guān)者出資運(yùn)營，將會成為一個功能完備、場景齊全的智能網(wǎng)聯(lián)汽車試車場。

2.6 對比分析

縱觀國外現(xiàn)有成熟的智能網(wǎng)聯(lián)汽車試驗(yàn)場，主要集中在美國和歐盟，各試驗(yàn)場面積、功能、場地特征、場景設(shè)置及運(yùn)營模式等不盡相同，對比結(jié)果如表1所列。

表1 國外主要智能網(wǎng)聯(lián)汽車試驗(yàn)場對比

由表1可知，試驗(yàn)場場地面積各不相同，如同在美國的試驗(yàn)場占地面積最高相差65倍。更大的面積意味著場景數(shù)量更多、布置更加靈活，而且有足夠的空間安排高速路段以測試更高車速。試驗(yàn)場的功能各有側(cè)重，如Mcity試驗(yàn)場注重柔性化設(shè)計與強(qiáng)化試驗(yàn)方法；AstaZero試驗(yàn)場測試功能全面，提供了ADAS部分場景測試；Smart Road試驗(yàn)場強(qiáng)調(diào)天氣與照明環(huán)境模擬；而Mira City Circuit試驗(yàn)場則在網(wǎng)聯(lián)汽車測試領(lǐng)域獨(dú)樹一幟，提供了模擬信號遮蔽和各類V2X通信設(shè)施。在智能車測試評價體系尚不完善的情況下，以上試驗(yàn)場可為后來者提供極具價值的參考。

3 國內(nèi)智能網(wǎng)聯(lián)汽車試驗(yàn)場建設(shè)建議

我國智能網(wǎng)聯(lián)汽車發(fā)展雖然起步較晚，但是近些年也取得了一定成績。如2016年4月，長安睿騁在國內(nèi)高速公路上實(shí)現(xiàn)了SAE（Society of Automotive Engineers）定義的無人駕駛標(biāo)準(zhǔn)三級水平的自動駕駛測試，行程長達(dá)2 000 km[18]。除此之外，清華大學(xué)研發(fā)了代號為“THMR-v”的智能車[19]，北京理工大學(xué)研發(fā)了BIT[20]智能車，國防科技大學(xué)研發(fā)了CITAVT-IV[21]型視覺導(dǎo)航自主車等具備SAE三級或以下自動駕駛功能的智能網(wǎng)聯(lián)汽車，標(biāo)志著我國在該領(lǐng)域最新、最尖端的成果。

基于我國在智能網(wǎng)聯(lián)汽車研發(fā)領(lǐng)域的進(jìn)展，為支撐《中國制造2025》戰(zhàn)略實(shí)施，通過“互聯(lián)網(wǎng)+”實(shí)現(xiàn)我國汽車產(chǎn)業(yè)的轉(zhuǎn)型升級，我國也急需建設(shè)專用的智能網(wǎng)聯(lián)汽車試驗(yàn)場來支撐研發(fā)、保障安全、促進(jìn)合作。當(dāng)前，上海、重慶、深圳、常熟等地都在規(guī)劃建設(shè)相應(yīng)試車場，如重慶中國汽車研究院股份有限公司的i-VISTA試驗(yàn)場一期工程基于公司內(nèi)原有道路進(jìn)行改建，布置了網(wǎng)聯(lián)汽車測試設(shè)備，已于2016年11月建成投入使用。但目前國內(nèi)暫無全封閉受控智能網(wǎng)聯(lián)汽車專用試驗(yàn)場提供測試服務(wù)。

鑒于目前我國智能網(wǎng)聯(lián)汽車研發(fā)水平仍集中在SAE標(biāo)準(zhǔn)三級及以下的自動駕駛，從時效性和實(shí)用性的角度考慮，專用試驗(yàn)場的建設(shè)應(yīng)本著“兩步走”的原則。從短期來看，智能網(wǎng)聯(lián)汽車的測試和評估還將集中在SAE三級及以下，尤其是對ADAS等自動駕駛系統(tǒng)子功能、子模塊的驗(yàn)證，試驗(yàn)場在這一階段承擔(dān)的角色是提供一個封閉受控、滿足標(biāo)準(zhǔn)化和部分非標(biāo)準(zhǔn)化駕駛輔助系統(tǒng)測試場景的環(huán)境。從長遠(yuǎn)來看，我國在智能網(wǎng)聯(lián)汽車領(lǐng)域的研發(fā)已趨向于SAE更高級別，預(yù)計在十年內(nèi)部分機(jī)構(gòu)有能力開發(fā)出完全自動駕駛車輛。為滿足最新科研成果的測試需求，專用試驗(yàn)場在后續(xù)建設(shè)過程中應(yīng)逐步豐富場景，提升環(huán)境復(fù)雜度，滿足SAE標(biāo)準(zhǔn)三級及以上自動駕駛系統(tǒng)的測試需求。借鑒國外已有成熟的智能網(wǎng)聯(lián)汽車試驗(yàn)場建設(shè)經(jīng)驗(yàn)，從測試環(huán)境和測試設(shè)施的角度，對我國智能網(wǎng)聯(lián)汽車試驗(yàn)場建設(shè)提出以下建議。

a.道路環(huán)境方面。國外現(xiàn)有的試車場大多是鋪裝路面與非鋪裝路面相組合，少數(shù)由于場地面積限制只提供鋪裝路面?；赟AE標(biāo)準(zhǔn)三級及以下自動駕駛和ADAS系統(tǒng)測試需求，我國試驗(yàn)場建設(shè)在第一階段可以暫時只規(guī)劃建設(shè)有鋪裝路面的高速道路和城市道路，滿足駕駛輔助系統(tǒng)測試需求。后續(xù)在場地面積和條件允許的情況下，應(yīng)采取鋪裝路面與非鋪裝路面相結(jié)合的方式來進(jìn)行建設(shè)，通過道路形態(tài)的多樣性來測試復(fù)雜多變的道路特征對高度智能化車輛行駛過程的影響。

b.配套基礎(chǔ)設(shè)施。為降低改造成本，提升設(shè)施利用率和使用周期，我國的試驗(yàn)場建設(shè)應(yīng)本著柔性化的理念，早期提供一定的基礎(chǔ)設(shè)施支持，并為未來豐富場景預(yù)留空間。

c.輔助測試設(shè)備。我國試驗(yàn)場除引入假人、自行車、氣球車等其它道路參與者，針對中國特色的道路情況，如電動自行車這一交通參與者，可以自行研發(fā)相應(yīng)的模擬測試設(shè)備，評價智能網(wǎng)聯(lián)汽車對中國路況的適應(yīng)程度。天氣也是影響智能網(wǎng)聯(lián)汽車表現(xiàn)的一個重要因素，考慮到天氣模擬器的建設(shè)和運(yùn)營維護(hù)成本較大，該類設(shè)施可以在第2階段加入試驗(yàn)場，在前期預(yù)留相應(yīng)接口和空間，但不作為主要功能建設(shè)，待場地運(yùn)行平穩(wěn)、資金充裕后，可以在改擴(kuò)建過程中逐漸加入相關(guān)設(shè)施。

d.網(wǎng)聯(lián)功能測試。我國試驗(yàn)場應(yīng)支持歐美目前主流的V2X通訊設(shè)備，如DSRC等。從數(shù)據(jù)傳輸與儲存的角度考慮，應(yīng)在整個試車場區(qū)域?qū)崿F(xiàn)無線網(wǎng)絡(luò)和4G網(wǎng)絡(luò)全覆蓋，并對專有網(wǎng)絡(luò)加密，保證測試信息安全。為了精確定位，測試場地應(yīng)布置差分GPS基站，同時加入對北斗導(dǎo)航系統(tǒng)的支持。

4 結(jié)束語

隨著智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)的發(fā)展，美國和歐洲一些發(fā)達(dá)國家的機(jī)構(gòu)率先將目光著眼于智能網(wǎng)聯(lián)汽車的測試，建設(shè)了一部分智能網(wǎng)聯(lián)汽車專用試驗(yàn)場。盡管目前國內(nèi)尚無建成的同類試驗(yàn)場，但是一些大型企業(yè)與高校已經(jīng)發(fā)布信息，在未來幾年內(nèi)開工建設(shè)智能網(wǎng)聯(lián)汽車專用試驗(yàn)場。本文在總結(jié)國外已建成并有代表性的幾個智能網(wǎng)聯(lián)汽車試驗(yàn)場各自特色的基礎(chǔ)上，結(jié)合我國智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)的發(fā)展現(xiàn)狀及測試需求，提出了以分段建設(shè)為核心思想，從道路環(huán)境、配套設(shè)施、測試設(shè)備和網(wǎng)聯(lián)汽車測試等方面建設(shè)同類試驗(yàn)場的建議。

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13 Gibson T.SHORT ROAD TO THE NEXT RIDE.Mechani?cal Engineering,2015,137（2）:40.

14 Gibson T.Virginia’s Smart Road:Where Researchers Make the Extreme Weather.Weatherwise,2015,68（4）: 20～27.

15 Jacobson J,Janevik P,Wallin P.Challenges in creating AstaZero,the active safety test area.Transport Research Arena(TRA)5th Conference:Transport Solutions from Re?search to Deployment.2014.

16 Jacobson J,Eriksson H,Janevik P,et al.How is Astazero Designed and Equipped for Active Safety Testing.24th In?ternational Technical Conference on the Enhanced Safety of Vehicles(ESV).2015(15-0071).

17 Zhao D,Peng H,Bao S,et al.Accelerated evaluation of au?tomated vehicles using extracted naturalistic driving data.The Dynamics of Vehicles on Roads and Tracks:Proceed?ings of the 24th Symposium of the International Associa?tion for Vehicle System Dynamics(IAVSD 2015),Graz, Austria,17-21 August 2015.CRC Press,2016:287.

18 于永初.長安汽車無人駕駛測試成功,自動駕駛漸行漸近.汽車工藝師，2016（5）.

19 張朋飛,何克忠,歐陽正柱,等.多功能室外智能移動機(jī)器人實(shí)驗(yàn)平臺—THMR-V.機(jī)器人,2002,24（2）:97～101.

20 Xiong G,Zhou P,Zhou S,et al.Autonomous driving of in?telligent vehicle BIT in 2009 future challenge of China//In?telligent Vehicles Symposium(IV),2010 IEEE.IEEE, 2010:1049～1053.

21 孫振平,安向京,賀漢根.CITAVT-IV——視覺導(dǎo)航的自主車.機(jī)器人,2002,24（2）:115～121.

（責(zé)任編輯 文 楫）

修改稿收到日期為2016年9月9日。

Current Development Status and Construction Advice for Proving Ground of Intelligent and Connected Vehicles

Liu Tianyang,Yu Zhuoping,Xiong Lu,Zhang Peizhi
（Tongji University,Shanghai 201804）

Based on the background that test demand of intelligent and connected vehicles is urgently needed due to the scarcity of professional testing ground in China,this paper introduces the development of some established proving grounds for intelligent and connected vehicles in foreign countries,overview,characteristics as well as features of several typical proving grounds are summarized and analyzed.Finally,according to the development of intelligent and connected vehicles and traffic uniqueness in China,the paper presents the core concept that proving ground for intelligent and connected vehicle in China shall take a step-by-step construction mode,advice is given to the construction of similar domesticprovinggroundsdesigned forintelligentand connected vehiclesregardingroad environment,affiliated infrastructure,auxiliary testing equipment and connected vehicle testing.

Intelligent and connected vehicles,Proving ground,Construction

智能網(wǎng)聯(lián)汽車 試驗(yàn)場 建設(shè)

U467.5+1

A

1000-3703（2017）01-0007-05

國家自然科學(xué)基金項(xiàng)目（51475333）；上海市科學(xué)技術(shù)委員會科研計劃項(xiàng)目（15DZ1100801）。