摘 要：捆包機(jī)器人作為出貨最主要的設(shè)備，因來料問題和設(shè)備問題導(dǎo)致設(shè)備經(jīng)常宕機(jī)，嚴(yán)重影響出貨。文章首先介紹了捆包機(jī)器人的歷史和在生產(chǎn)過程中問題及解決的辦法，在對設(shè)備改造后設(shè)備完全能保證出貨的需求。

關(guān)鍵詞：捆包機(jī)器人；150段TRAY；同步帶輪

PACK顧名思義就是捆包的意思，是自動化設(shè)備必不可缺的設(shè)備，是自動化生產(chǎn)線最后一道捆包我們的產(chǎn)品1800*1500的玻璃，而150段TRAY則可以一拖TRAY裝進(jìn)150枚玻璃，正常我們捆包的TRAY是60段TRAY，一拖里放60枚玻璃，使用150段TRAY的好處就是提升產(chǎn)量及效率。捆包機(jī)器人是由首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司制造并安裝調(diào)試，是一種關(guān)節(jié)型機(jī)器人是由中國首鋼和日本株式會社安川電機(jī)共同投資，是專業(yè)從事工業(yè)機(jī)器人及其自動化生產(chǎn)線設(shè)計(jì)、制造、安裝、調(diào)試及銷售的中日合資公司。自1996年8月成立以來，始終致力于中國機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)產(chǎn)業(yè)的發(fā)展，其產(chǎn)品遍布汽車、摩托車、家電、液晶、環(huán)保等行業(yè)，在提高制造業(yè)自動化水平和生產(chǎn)效率方面，發(fā)揮著重要作用。

1 捆包機(jī)器人作業(yè)過程中問題點(diǎn)

在最初捆包150段的時候問題頻出，最開始的時候機(jī)器人手臂會取兩個TRAY，經(jīng)常要調(diào)整機(jī)器人點(diǎn)位，后來我們在手臂上加裝固定裝置，徹底解決取兩個TRAY的問題，之后在做150段的時候主要又表現(xiàn)以下三個主要問題：

（1）在捆包150段的時候由于150段上蓋較重，加上在取上蓋的時候有幾個夾爪未完全夾住TRAY里，導(dǎo)致在取得過程中上蓋掉落，機(jī)器人手臂正好杠在了TRAY上，手臂一邊高一邊低，事后我們調(diào)整了點(diǎn)位，但由于偏的太多導(dǎo)致救不回來，150段包不起來，我們把機(jī)器人拿起上蓋的點(diǎn)位進(jìn)行了調(diào)整后正常生產(chǎn)，正常做60段TRAY，針對以上問題我們做了如下改善，該技術(shù)在PACK六軸機(jī)器人手臂邊氣缸上安裝固定機(jī)構(gòu)，以及在針對破片的問題上做出的改善方案。導(dǎo)致問題的原因有兩點(diǎn)：a.來料時TRAY就會有歪斜，整個TRAY看起來像是彎的，在取的時候未完全插進(jìn)TRAY里，導(dǎo)致上蓋掉落；b.夾爪在夾TRAY的時候兩邊的余量不多，所以不能有很大的偏差，否則只要TRAY盤偏一點(diǎn)就會導(dǎo)致上蓋滑落；對策是點(diǎn)位重新調(diào)整了一下，讓夾爪兩邊正好能夾進(jìn)TRAY里，把機(jī)器人速度調(diào)慢，保證做60段的時候不出問題，如要做150段的話，只有更換機(jī)器人手臂；在加裝過固定機(jī)構(gòu)后，徹底解決以上問題，明顯提升生產(chǎn)效率，確保按時出貨。

（2）在捆包機(jī)器人在正常生產(chǎn)時，T軸手臂突然歪斜，隨后對機(jī)器人點(diǎn)位進(jìn)行了調(diào)整，但在做了一段時間后又報同樣的警，打開機(jī)器人手臂上面板后我們發(fā)現(xiàn)原來是固定機(jī)器人T軸的同步帶輪上的螺絲松動，才導(dǎo)致點(diǎn)位偏移，之后我們將螺絲上緊后并在螺紋上涂了點(diǎn)螺紋膠，確保螺絲不會再次掉落，如果要解決根本問題的話只有把連接T軸的連接桿換掉。

（3）在出貨給客戶時，發(fā)生了破片，導(dǎo)致破片的主要原因是因?yàn)榛逡呀?jīng)偏出TRAY盤邊緣，下一個TRAY直接壓上來導(dǎo)致破片，對此我們采取了臨時對策每20層看一次點(diǎn)位。

2 捆包機(jī)器人作業(yè)問題原因分析及解決方案

六軸機(jī)器人Rz軸偏移可能是T軸減速機(jī)壞導(dǎo)致位置偏移，因?yàn)檎２簧想姷那闆r下應(yīng)該是推不動機(jī)器人手臂的，但是PAK2六軸機(jī)器人手臂能推動。

結(jié)論：在拆下連接T軸電機(jī)的蓋子的時候我們發(fā)現(xiàn)不是T軸的問題，而是根據(jù)連接T軸的手臂能轉(zhuǎn)動，我們接著往下找原因，在T軸同步帶輪發(fā)現(xiàn)螺絲掉落最終導(dǎo)致Rz軸偏移，重新在螺絲上涂上密封膠后上緊后正常。

3 捆包機(jī)器人破片解決方案及措施

針對破片問題，我們制定以下方案：

（1）在六軸機(jī)器人夾爪的一側(cè)加墊片，使一側(cè)的夾爪完全夾緊TRAY，確保以一側(cè)作為基準(zhǔn)，再把氣缸速度調(diào)快，固定TRAY在夾爪一側(cè)位置；

（2）找到程序ST4-G-1把VJ=I058基板抬起速度改為2000，把速度放慢，緩緩將TRAY抬起來，不管0.5或0.7的基板都保證基板在TRAY里的位置不發(fā)生偏移。

在調(diào)整完點(diǎn)位之前和調(diào)整點(diǎn)位之后進(jìn)行了對比結(jié)果如下：

調(diào)整前：

（1）7月1日150段TRAY試投2托TRAY ID：UPPAC002 slot：1層2層20層 21層61層120層調(diào)整點(diǎn)位 UPPAB001 slot：2層20層40層41層100層121層149層調(diào)整點(diǎn)位。

（2）7月2日150段TRAY試投2托，TRAY ID：UPPAA014 slot：20層41層60層61層121層140層調(diào)整點(diǎn)位 UPPAB035 slot：60層80層81層100層101層130層調(diào)整點(diǎn)位。

（3）7月3日150段TRAY試投2托，TRAY ID：UPPAA005 slot：21層61層80層100層101層120層121層調(diào)整點(diǎn)位 UPPAB037 slot：1層20層21層80層81層121層調(diào)整點(diǎn)位。

調(diào)整后：

（1）7月8日150段TRAY試投2托TRAY ID：UPPAB017 slot：20層 21層調(diào)整點(diǎn)位 UPPAC010 slot：未調(diào)整點(diǎn)位。

（2）7月9日150段TRAY試投2托，TRAY ID：UPPAB019 slot：20 40 60 61層調(diào)整點(diǎn)位 UPPA9005 slot：60層調(diào)整點(diǎn)位。

（3）7月10日150段TRAY試投2托，TRAY ID：UPPAA020 slot：21 61 120層調(diào)整點(diǎn)位UPPAA006 slot：1 20 21 80 81調(diào)整點(diǎn)位。

通過以上試投結(jié)果證明在做過改善之后效果比較明顯，調(diào)整完點(diǎn)位后明顯減少調(diào)整點(diǎn)位的概率，基板在TRAY里的位置也基本在正中，減少了人工看片，大大提升了產(chǎn)量，破片率也慢慢降低，徹底解決了以前包裝150段TRAY的時候需每20層看一次點(diǎn)位。

4 結(jié)束語

通過以上的改造達(dá)到了以下的要求：可達(dá)到量產(chǎn)的需求，解決了每20層看一次點(diǎn)位，滿足出貨的需求，提升了整線的捆包效率及稼動率。

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作者簡介：林連琨（1987，5-），男，江蘇南京人，南京中電熊貓液晶材料科技有限公司制造部搬送科工程師，從事自動化生產(chǎn)線機(jī)器人的維護(hù)與保養(yǎng)。